一种泊车控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种泊车控制方法及装置，该方法包括：获取泊车可行驶区域的可行驶区域栅格地图；根据可行驶区域栅格地图提取左限位区非0栅格坐标、右限位区非0栅格坐标以及对向限位区非0栅格坐标；根据左限位区非0栅格坐标、右限位区非0栅格坐标以及对向限位区非0栅格坐标，确定并汇总左限位点、右限位点以及对向限位线，得到泊车可行驶区域的避障限位点；获取泊车规划路径；根据避障限位点判断泊车规划路径是否有效；如果是，则根据泊车规划路径控制待停泊车辆进行泊车。可见，该方法及装置能够通过避障限位点简化数据，避免了路径搜索时检测障碍物干涉关系的复杂算法，提高路径搜索效率与路径规划，从而有利于提升泊车效率。从而有利于提升泊车效率。从而有利于提升泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车控制方法及装置


[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种泊车控制方法及装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的自主泊车过程中，泊车过程中的车速需要进行严格控制以满足自主泊车过程稳定性和安全性的要求。现有的泊车控制方法，通常在进行泊车路径规划之后，依据感知模块输出的泊车可行驶区域对规划的路径进行可行性检测。然而，在实践中发现，基于感知模块直接输出的可行驶空间需要多次尝试路径规划和有效性检测，算法复杂度高，耗时长，从而降低了泊车效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种泊车控制方法及装置，能够通过避障限位点简化数据，避免了路径搜索时检测障碍物干涉关系的复杂算法，提高路径搜索效率与路径规划，从而有利于提升泊车效率。
[0004]本申请第一方面提供了一种泊车控制方法，包括：通过待停泊车辆的感知模块获取泊车可行驶区域的可行驶区域栅格地图；根据所述可行驶区域栅格地图提取左限位区非0栅格坐标、右限位区非0栅格坐标以及对向限位区非0栅格坐标；根据所述左限位区非0栅格坐标确定左限位点；以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：通过待停泊车辆的感知模块获取泊车可行驶区域的可行驶区域栅格地图；根据所述可行驶区域栅格地图提取左限位区非0栅格坐标、右限位区非0栅格坐标以及对向限位区非0栅格坐标；根据所述左限位区非0栅格坐标确定左限位点；以及根据所述右限位区非0栅格坐标确定右限位点；以及根据所述对向限位区非0栅格坐标确定对向限位线；汇总所述左限位点、所述右限位点和所述对向限位线，得到所述泊车可行驶区域的避障限位点；获取泊车规划路径；根据所述避障限位点判断所述泊车规划路径是否有效；如果是，则根据所述泊车规划路径控制所述待停泊车辆进行泊车。2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述左限位区非0栅格坐标确定左限位点，包括：根据所述左限位区非0栅格坐标计算左限位区行坐标最小值和左限位区列坐标最大值；根据所述左限位区行坐标最小值和所述左限位区列坐标最大值确定左限位点。3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述右限位区非0栅格坐标确定右限位点，包括：根据所述右限位区非0栅格坐标计算右限位区行坐标最小值和右限位区列坐标最小值；根据所述右限位区行坐标最小值和所述右限位区列坐标最小值确定右限位点。4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述对向限位区非0栅格坐标确定对向限位线，包括：根据所述对向限位区非0栅格坐标计算对向限位区行坐标最大值；根据所述对向限位区行坐标最大值确定对向限位线。5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述避障限位点判断所述泊车规划路径是否有效，包括：当所述泊车规划路径为直线泊车规划路径时，从所述左限位点和所述右限位点中确定离所述直线泊车规划路径最近的第一目标限位点；计算所述第一目标限位点到所述直线泊车规划路径的第一最短距离；计算所述对向限位线到所述直线泊车规划路径的第二最短距离；判断所述第一最短距离和所述第二最短距离是否均大于预设车辆行驶安全距离；如果所述第一最短距离大于所述预设车辆行驶安全距离，且所述第二最短距离大于所述预设车辆行驶安全距离时，确定所述直线泊车规划路径为有效路径；如果所述第一最短距离不大于所述预设车辆行驶安全距离，或者所述第二最短距离不大于所述预设车辆行驶安全距离时，确定所述直线泊车规划路径不为有效路径。6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述避障限位点判断所述泊车规划路...

【专利技术属性】
技术研发人员：张楚，罗经纬，周才，高天一，伊海霞，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：