【技术实现步骤摘要】
一种移动式髋关节助力机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种移动式髋关节助力机器人。
技术介绍
[0002]目前国内外都在下肢助力装置方面做了大量的研究，取得了很多显著的成果。下肢助力装置种类很多，大多采用外骨骼机器人的结构，而这些外骨骼普遍存在的重量太大从而为人带来较大的额外负重、使用者腿部吃力过大等问题。
[0003]马建峰在中国专利技术专利“基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法”中采用机械装置对下肢髋关节、膝关节和踝关节进行助力，该装置采用无源的形式，人机交互并不友好，且不能适应不同使用者的步态差异、以及适应不同的步行环境。且多关节助力机器人的成本极其昂贵，且结构复杂，维护成本高(CN116079692A)。
[0004]白雪等人在中国专利技术专利“一种紧凑型髋关节外骨骼及其实现方法”中采用两个电机分别对设置于左、右大腿的机械转动关节装置进行驱动，从而为髋关节提供助力。该装置虽然具有一定紧凑性等特点，但是两个电机、金属机械关节等的重量所引入的额外负担需要人体所承受，使...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式髋关节助力机器人，其特征在于，包括一个穿戴于人体腰部的腰部装置(3)，两个分别穿戴于人体左、右大腿处的腿部装置(2)，其中腰部装置(3)通过两根拉索分别与两个腿部装置(2)连接；分别穿戴于左、右大腿的腿部装置对称设置，单个腿部装置(2)包括大腿固定板(4)、拉力传感器(5)和弹簧(6)；大腿固定板于人体大腿固定，拉力传感器(5)设置在大腿固定板(4)上，并通过弹簧(6)连接于拉索，拉索的另一头与腰部装置(3)上的线轮固连；所述腰部装置(3)包括穿戴于人体腰部的腰部固定板(7)、背带(8)，安装在腰部固定板(7)背面的底板(9)、两个连杆(10)、电机底座(11)、线轮(12)、电动机(13)、电机控制器(14)、两个拉力传感器变送器(16)，和电池(17)；背带(8)设置于腰部固定板(7)上，用于固定腰部装置(3)；拉力传感器(5)检测到减小的拉力，电机控制器(14)控制电动机(13)转动，带动线轮(12)运动，最终通过连杆(10)和拉索向腿部装置(2)提供拉力，实现助力功能。2.根据权利要求1所述的移动式髋关节助力机器人，其特征在于：所述拉力传感器(5)设置在大腿固定板(4)正前方的外侧上，实时测量大腿固定板(4)与拉索之间的拉力，并将测量的拉力发送给电机控制器(14)，作为控制电动机(13)转动的依据。3.根据权利要求1所述的移动式髋关节助力机器人，其特征在于：腰部固定板(7)上缝制有2条背带(8)，用于将整个腰部装置(3)背在人体肩膀上，减轻腰部的负担，并且使腰部装置(3)不会向下滑动。4.根据权利要求1所述的移动式髋关节助力机器人，其特征在于：所述线轮(12)装设在电机底座(11)里面，并且与电机底座(11)同轴；所述电动机(13)固定在电机底座(11)上，并且与电机底座(11)和线轮(12)同轴相连；电动机(13)根据电机控制器(14)发出的指令转动；电机轴套在线轮(12)内侧，电动机(13)转动时，带动线轮(12)同轴转动。5.根据权利要求1所述的移动式髋关节助力机器人，其特征在于：设置有两个分别为左、右两根拉索导向的连杆(10)；所述线轮(12)上带有两道绕线槽，左、右两根拉索分别以相反的方向绕在线轮(12)的不同槽道上绕一圈，并且围绕在对应连杆(10)的外侧，最后经过分别弹簧(6)与两个腿部装置(2)相连；两边连杆(10)上分别设置有5个轴，顺利将左、右拉索分别导向并连接左、右腿部装置中的弹簧，使得拉索能够顺利跟随电机轴和线轮(12)转动；电动机(13)转动时，线轮(12)对拉索施加拉力，拉索经过连杆(10)的导向作用将拉力传递至腿部装置(2)，通过向上拉动腿部装置从而带动使用者进行抬腿动作，实现助力功能；其中，由于左、右拉索在线轮(12)上绕线的方向是相反的，电动机(13)逆时针旋转时会拉紧左侧拉索从而对左大腿进行助力，电动机(13)顺时针旋...
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