一种机械外骨骼制造技术

本公开涉及机械外骨骼领域，公开了一种机械外骨骼，包括背架组件、两下肢组件及两髋部组件，各髋部组件包括安装杆、滑动杆及锁紧机构。安装杆连接于背架组件；滑动杆滑动连接于安装杆，两髋部组件的滑动杆分别连接于两下肢组件；锁紧机构将滑动杆锁紧于安装杆，锁紧机构在解锁时，滑动杆可相对于安装杆滑动，滑动杆的滑动方向与机械外骨骼的前向呈夹角a，夹角a为锐角。需要调整机械外骨骼的胯宽及腰背的厚度时，锁紧机构解锁，滑动杆相对于安装杆滑动距离x，期间，滑动杆移动x

【技术实现步骤摘要】
一种机械外骨骼


[0001]本公开涉及机械外骨骼领域，特别是涉及一种机械外骨骼。

技术介绍

[0002]机械外骨骼或称动力外骨骼(Powered exoskeleton)，是一种由金属、碳纤维等框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。别称：强化服、动力服(Power Suit)、动力装甲(Power armor或Powered armor)、Exoframe、Hardsuit或Exosuit等。
[0003]在穿戴机械外骨骼时，需要调整机械外骨骼的胯宽和腰背厚度，目前，机械外骨骼调整其胯宽和腰背厚度的操作过程较为复杂。

技术实现思路

[0004]本公开实施例旨在提供一种机械外骨骼，以解决现有技术中调整机械外骨骼的胯宽和腰背厚度的操作过程较为复杂的技术问题。
[0005]本公开实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种机械外骨骼，包括背架组件、两下肢组件及两髋部组件，各所述髋部组件包括：安装杆，连接于所述背架组件；滑动杆，所述滑动杆滑动连接于所述安装杆，所述两髋部组件的滑动杆分别连接于所述两下肢组件；及锁紧机构，用于将所述滑动杆锁紧于所述安装杆，所述锁紧机构在解锁时，所述滑动杆可相对于所述安装杆滑动，所述滑动杆的滑动方向与所述机械外骨骼的前向呈夹角a，夹角a为锐角。
[0006]在一些实施例中，所述安装杆和所述滑动杆的两者之一为外管，所述安装杆和所述滑动杆两者中的另一者为内杆；所述外管套设于所述内杆的外部。
[0007]在一些实施例中，所述安装杆包括第一安装杆段和第二安装杆段；所述第一安装杆段连接于所述背架组件，所述第二安装杆段连接于所述第一安装杆段，所述第二安装杆段滑动套设于所述滑动杆；所述第二安装杆段的长度方向平行于所述滑动杆的滑动方向。
[0008]在一些实施例中，所述滑动杆包括第一滑杆段和第二滑杆段；所述第一滑杆段的长度方向平行于所述安装杆的滑动方向，所述第二安装杆段套设于所述第一滑杆段的内部，所述两髋部组件的第二滑杆段分别连接于所述两下肢组件；所述第二滑杆段的长度方向平行于竖直平面。
[0009]在一些实施例中，所述滑动杆还包括第三滑杆段；所述第三滑杆段设置于所述第一滑杆段和所述第二滑杆段之间，所述第三滑杆段的长度方向与所述第一滑杆段的长度方向之间的夹角为钝角，所述第三滑杆段的长度方向与所述第二滑杆段的长度方向之间的夹角为钝角。
[0010]在一些实施例中，所述第一滑杆段的长度方向、所述第二滑杆段的长度方向及所述第三滑杆段的长度方向在同一平面上。
[0011]在一些实施例中，所述第一滑杆段的位置高于所述第二滑杆段的位置。
[0012]在一些实施例中，所述外管包括管主体和两固定片；所述两固定片设置于所述管主体内，所述内杆插入所述管主体内，并设置于所述两固定片之间。
[0013]在一些实施例中，所述内杆包括两第一平面部，各所述固定片包括第二平面部；所述两第一平面部分别与所述两固定片的第二平面部相接触，所述第一平面部、所述第二平面部平行于竖直平面。
[0014]在一些实施例中，所述锁紧机构活动设置于所述外管，在所述内杆上开设有两个以上的定位孔，所述两个以上的定位孔沿所述滑动杆的滑动方向排列，所述锁紧机构能够插入其中一所述定位孔内，所述锁紧机构可沿其插入方向远离所述内杆，直至退出所述其中一所述定位孔。
[0015]在一些实施例中，在所述内杆上开设有滑槽，所述滑槽的长度方向与所述滑动杆的长度方向相平行，所述滑槽具有朝向所述锁紧机构的槽壁，所述两个以上的定位孔开设于所述槽壁上，所述锁紧机构穿过所述滑槽，所述锁紧机构可沿其插入方向远离所述内杆，直至退出所述滑槽。
[0016]在一些实施例中，所述内杆还包括定位玻珠；在所述内杆上开设有两个以上的定位凹槽，所述两个以上的定位凹槽沿所述滑动杆的滑动方向排列，所述定位玻珠的球头能够伸入其中一所述定位凹槽内。
[0017]在一些实施例中，所述安装杆铰接于所述背架，各所述髋部组件可相对于所述背架组件转动，各所述髋部组件在相对于所述背架组件转动时所绕的转动轴线平行于所述机械外骨骼的前向。
[0018]在一些实施例中，夹角a的取值范围为55～65
°
。
[0019]与现有技术相比较，在本公开实施例提供的机械外骨骼中，通过将滑动杆的滑动方向设置为与机械外骨骼的前向呈夹角a，夹角a为锐角，需要增大机械外骨骼的胯宽及腰背的厚度时，锁紧机构解锁，滑动杆相对于安装杆朝远离安装杆的方向滑动距离x，期间，滑动杆朝前移动x
·
cosa，与此同时，滑动杆朝远离人体胯部的方向移动x
·
cos(90
°‑
a)，锁紧机构将滑动杆锁紧于安装杆。需要减小机械外骨骼的胯宽及腰背的厚度时，滑动杆相对于安装杆朝靠近安装杆的方向滑动距离x，滑动杆朝后移动x
·
cosa，并且滑动杆朝远离人体胯部的方向移动x
·
cos(90
°‑
a)。从而实现在调整机械外骨骼的胯宽的同时，同步调整机械外骨骼的腰背的厚度，不需要分别调整机械外骨骼的胯宽及腰背厚度，操作过程较为方便。
附图说明
[0020]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0021]图1是目前的一种机械外骨骼的使用状态图；
[0022]图2是本公开其中一实施例提供的一种机械外骨骼的结构示意图；
[0023]图3至图5是图2所示的机械外骨骼的使用状态图；
[0024]图6是图2所示的机械外骨骼的部分结构的结构示意图；
[0025]图7是图6所示的A
‑
A处的剖面示意图；
[0026]图8是图6所示的B
‑
B处的剖面示意图；
[0027]图9是图8所示的I处的局部放大图；
[0028]图10是图9所示的C
‑
C处的剖面示意图。
具体实施方式
[0029]为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械外骨骼，其特征在于，包括背架组件、两下肢组件及两髋部组件，各所述髋部组件包括：安装杆，连接于所述背架组件；滑动杆，所述滑动杆滑动连接于所述安装杆，所述两髋部组件的滑动杆分别连接于所述两下肢组件；及锁紧机构，用于将所述滑动杆锁紧于所述安装杆，所述锁紧机构在解锁时，所述滑动杆可相对于所述安装杆滑动，所述滑动杆的滑动方向与所述机械外骨骼的前向呈夹角a，夹角a为锐角。2.根据权利要求1所述的机械外骨骼，其特征在于，所述安装杆和所述滑动杆的两者之一为外管，所述安装杆和所述滑动杆两者中的另一者为内杆；所述外管套设于所述内杆的外部。3.根据权利要求2所述的机械外骨骼，其特征在于，所述安装杆包括第一安装杆段和第二安装杆段；所述第一安装杆段连接于所述背架组件，所述第二安装杆段连接于所述第一安装杆段，所述第二安装杆段滑动套设于所述滑动杆；所述第二安装杆段的长度方向平行于所述滑动杆的滑动方向。4.根据权利要求3所述的机械外骨骼，其特征在于，所述滑动杆包括第一滑杆段和第二滑杆段；所述第一滑杆段的长度方向平行于所述安装杆的滑动方向，所述第二安装杆段套设于所述第一滑杆段的内部，所述两髋部组件的第二滑杆段分别连接于所述两下肢组件；所述第二滑杆段的长度方向平行于竖直平面。5.根据权利要求4所述的机械外骨骼，其特征在于，所述滑动杆还包括第三滑杆段；所述第三滑杆段设置于所述第一滑杆段和所述第二滑杆段之间，所述第三滑杆段的长度方向与所述第一滑杆段的长度方向之间的夹角为钝角，所述第三滑杆段的长度方向与所述第二滑杆段的长度方向之间的夹角为钝角。6.根据权利要求5所述的机械外骨骼，其特征在于，所述第一滑杆段的长度方向、所述第二滑杆段的长度方向及所述第三滑杆段的长度方向在同一平面上。7.根据权利要求6所述的机械外骨骼，其特征在于，所述第一滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹鹏，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：