本申请提供了一种快拆装置和机器人，其中，快拆装置包括：主框架，形成为柱状结构，主框架内设有安装通道，主框架的内壁面设有多个沿其径向延伸的限位孔；多个限位件，每个限位件分别在锁定状态和解锁状态之间可活动地设于对应的限位孔；快拆件，可拆卸地设于安装通道，快拆件的外表面设有对应的限位槽，在限位件位于锁定状态时，限位件伸入限位槽以固定快拆件，在限位件位于解锁状态时，限位件脱离限位槽，快拆件可拆卸；驱动组件，设于主框架，驱动组件与限位件配合以调节限位件的位置，在驱动组件位于第一状态的情况下，限位件在锁定状态和解锁状态之间可活动；在驱动组件位于第二状态的情况下，驱动组件止抵限位件并使限位件固定于锁定状态。固定于锁定状态。固定于锁定状态。
【技术实现步骤摘要】
快拆装置和机器人
[0001]本申请涉及机器人
，更具体地，涉及一种快拆装置，以及具有该快拆装置的机器人。
技术介绍
[0002]机器人可以通过在自身机械臂的末端安装不同的执行器以执行不同的任务。为了提高机械臂末端切换执行器的效率，可以在机械臂与执行器之间设置快拆装置以实现执行器的快速切换。然而，传统的快拆装置整体尺寸大、结构复杂且锁紧可靠性不足。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的是提供一种快拆装置的新技术方案，至少能够解决现有技术中的快拆装置尺寸大、结构复杂、锁紧可靠性不足的问题中的一个。
[0004]本申请的又一个目的是提供一种机器人，包括上述快拆装置。
[0005]根据本申请的第一方面，提供了一种快拆装置，包括：主框架，所述主框架形成为柱状结构，所述主框架内设有沿第一方向延伸的安装通道，所述主框架的内壁面设有多个沿其径向延伸的限位孔；多个限位件，每个所述限位件分别在锁定状态和解锁状态之间可活动地设于对应的所述限位孔；快拆件，所述快拆件可拆卸地设于所述安装通道，所述快拆件的外表面设有与所述限位件的位置相对应的限位槽，在所述限位件位于所述锁定状态的情况下，所述限位件伸入所述限位槽以固定所述快拆件，在所述限位件位于所述解锁状态的情况下，所述限位件脱离所述限位槽，所述快拆件可拆卸；驱动组件，所述驱动组件在第一状态和第二状态之间可切换地设于所述主框架，所述驱动组件与所述限位件配合以调节所述限位件的位置，其中，在所述驱动组件位于所述第一状态的情况下，所述限位件在所述锁定状态和所述解锁状态之间可活动；在所述驱动组件位于所述第二状态的情况下，所述驱动组件止抵所述限位件并使所述限位件固定于所述锁定状态。
[0006]可选地，所述驱动组件包括：支撑柱，所述支撑柱形成为沿所述第一方向延伸的杆体，且沿所述第一方向可活动地设于所述主框架，所述支撑柱靠近所述快拆件的一端与所述限位件配合以驱动所述限位件；推板，所述推板沿所述第一方向可活动地设于所述主框架，所述推板与所述支撑柱远离所述快拆件的一端连接；驱动件，所述驱动件设于所述主框架，所述驱动件在所述第一状态和所述第二状态之间可活动，在所述驱动件位于所述第一状态的情况下，所述推板沿所述第一方向可活动；在所述驱动件位于所述第二状态的情况下，所述驱动件止抵并固定所述推板。
[0007]可选地，所述主框架远离所述快拆件的一端设有沿所述第一方向延伸的镂空区，所述镂空区沿所述主框架的径向贯穿所述主框架，所述推板包括：主体部，所述主体部沿所述第一方向可活动地设于所述安装通道内，在所述驱动件位于所述第二状态的情况下，所述驱动件止抵所述主体部；延伸部，所述延伸部的第一端与所述主体部连接，所述延伸部的第二端通过所述镂空区向外伸出所述主框架，并与所述支撑柱的第二端连接，所述延伸部
沿所述镂空区可活动。
[0008]可选地，快拆装置还包括：内撑架，所述内撑架设于所述推板靠近所述快拆件的一侧，所述内撑架包括安装部和耳部，所述安装部容纳在所述安装通道内，并与所述主框架固定连接，所述耳部的第一端与所述安装部连接，所述耳部的第二端通过所述镂空区向外伸出所述主框架，所述耳部的第二端具有沿所述第一方向贯通的导向孔，所述支撑柱穿过所述导向孔。可选地，
[0009]可选地，所述支撑柱、所述镂空区、所述延伸部和所述耳部的数量分别为多个，多个所述支撑柱、多个所述镂空区、多个所述延伸部和多个所述耳部一一对应，多个所述支撑柱沿所述主框架的周向间隔开设于所述主框架的外周侧。
[0010]可选地，所述驱动组件还包括：弹性件，所述弹性件连接在所述主框架和所述推板之间，且所述弹性件在所述第一方向上可伸缩，在所述限位件处于所述解锁状态时，所述推板靠近所述快拆件，在所述限位件处于所述锁定状态时，所述推板远离所述快拆件。
[0011]可选地，所述弹性件为弹簧，所述弹性件套设在所述支撑柱上，且所述弹性件的一端与所述推板连接，所述弹性件的另一端与所述主框架连接。
[0012]可选地，所述限位件为滚珠，所述支撑柱的第一端设有锁定架，所述锁定架套设在所述主框架的外周侧，且所述锁定架与所述支撑柱同步活动，所述锁定架具有与所述限位件抵接的配合面，所述配合面相对于所述第一方向倾斜设置。
[0013]可选地，所述配合面相对于所述第一方向的倾斜角度为20
°
～70
°
。
[0014]可选地，所述主框架靠近所述快拆件的一端的外周面上设有限位部，所述限位部沿所述主框架的径向向外延伸，所述限位部位于所述锁定架远离所述推板的一侧，在所述限位件处于所述解锁状态时，所述限位部与所述锁定架抵接以对所述锁定架限位，在所述限位件处于所述锁定状态时，所述限位部与所述锁定架在所述第一方向上间隔开。
[0015]可选地，所述驱动件包括：丝杆，所述丝杆与所述主框架同轴设置；锁止件，所述锁止件与所述丝杆螺接，并位于所述推板靠近所述快拆件的一侧；驱动电机，所述驱动电机设于所述主框架，并与所述丝杆连接，用于驱动所述丝杆绕自身轴线转动，以驱动所述锁止件沿所述第一方向活动，在所述驱动件位于所述第一状态的情况下，所述锁止件与所述推板在所述第一方向上间隔开，在所述驱动件位于所述第二状态的情况下，所述锁止件止抵所述推板。
[0016]可选地，所述推板朝向所述快拆件的一侧具有与所述锁止件适配的安装槽，所述锁止件设于所述安装槽内，在所述第一方向上，所述安装槽的深度大于所述锁止件的厚度。
[0017]可选地，快拆装置还包括：位置检测单元，所述位置检测单元的至少一部分设于所述主框架上，所述位置检测单元与所述推板相对应，以检测所述推板的位置。
[0018]可选地，快拆装置还包括：电气连接件，所述电气连接件与所述主框架连接并位于所述安装通道内，用于连接待连接的电气件。
[0019]可选地，所述限位件的数量为4n个，n为大于零的整数。
[0020]根据本申请的第二方面，提供了一种机器人，包括上述实施例中任一所述的快拆装置。
[0021]根据本申请的快拆装置，通过快拆件在锁定状态和解锁状态之间切换，可以实现快拆件与主框架之间的快速拆装。利用驱动组件在第一状态和第二状态之间切换，以及驱
动组件与限位件之间的配合，可以在限位件处于锁定状态时对限位件进行固定，锁紧限位件以防止限位件松动，从而提高快拆件与主框架之间连接的可靠性和牢固程度。另外，本申请的快拆装置可以沿第一方向插拔快拆件以实现快拆件的拆装，无需对快拆件进行旋转，可以方便执行器与机械臂之间通过接插件等结构进行电气连接。
[0022]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0023]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0024]图1是根据本申请的一个实施例的快拆装置的快拆件和固定件分离时的立体图；
[0025]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种快拆装置，其特征在于，包括：主框架，所述主框架形成为柱状结构，所述主框架内设有沿第一方向延伸的安装通道，所述主框架的内壁面设有多个沿其径向延伸的限位孔；多个限位件，每个所述限位件分别在锁定状态和解锁状态之间可活动地设于对应的所述限位孔；快拆件，所述快拆件可拆卸地设于所述安装通道，所述快拆件的外表面设有与所述限位件的位置相对应的限位槽，在所述限位件位于所述锁定状态的情况下，所述限位件伸入所述限位槽以固定所述快拆件，在所述限位件位于所述解锁状态的情况下，所述限位件脱离所述限位槽，所述快拆件可拆卸；驱动组件，所述驱动组件在第一状态和第二状态之间可切换地设于所述主框架，所述驱动组件与所述限位件配合以调节所述限位件的位置，其中，在所述驱动组件位于所述第一状态的情况下，所述限位件在所述锁定状态和所述解锁状态之间可活动；在所述驱动组件位于所述第二状态的情况下，所述驱动组件止抵所述限位件并使所述限位件固定于所述锁定状态。2.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于，所述驱动组件包括：支撑柱，所述支撑柱形成为沿所述第一方向延伸的杆体，且沿所述第一方向可活动地设于所述主框架，所述支撑柱靠近所述快拆件的一端与所述限位件配合以驱动所述限位件；推板，所述推板沿所述第一方向可活动地设于所述主框架，所述推板与所述支撑柱远离所述快拆件的一端端连接；驱动件，所述驱动件设于所述主框架，所述驱动件在所述第一状态和所述第二状态之间可活动，在所述驱动件位于所述第一状态的情况下，所述推板沿所述第一方向可活动；在所述驱动件位于所述第二状态的情况下，所述驱动件止抵并固定所述推板。3.根据权利要求2所述的快拆装置，其特征在于，所述主框架远离所述快拆件的一端设有沿所述第一方向延伸的镂空区，所述镂空区沿所述主框架的径向贯穿所述主框架，所述推板包括：主体部，所述主体部沿所述第一方向可活动地设于所述安装通道内，在所述驱动件位于所述第二状态的情况下，所述驱动件止抵所述主体部；延伸部，所述延伸部的第一端与所述主体部连接，所述延伸部的第二端通过所述镂空区向外伸出所述主框架，并与所述支撑柱的第二端连接，所述延伸部沿所述镂空区可活动。4.根据权利要求3所述的快拆装置，其特征在于，还包括：内撑架，所述内撑架设于所述推板靠近所述快拆件的一侧，所述内撑架包括安装部和耳部，所述安装部容纳在所述安装通道内，并与所述主框架固定连接，所述耳部的第一端与所述安装部连接，所述耳部的第二端通过所述镂空区向外伸出所述主框架，所述耳部的第二端具有沿所述第一方向贯通的导向孔，所述支撑柱穿过所述导向孔。5.根据权利要求4所述的快拆装置，其特征在于，所述支撑柱、所述镂空区、所述延伸部和所述耳部的数量分别为多个，多个所述支撑柱、多个所述镂空区、多个所述延伸部和多个
所述耳部一一对应，多个所述支撑柱沿所述主框架的周向间隔开设于所述主框...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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