【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，更具体地，涉及一种灵巧手指、灵巧手结构及机器人。
技术介绍
1、相关技术中，机器人灵巧手通常安装在仿人形机器人的机械臂末端，可以像人类的手一样，在不同场景下抓握为人设计的工具。需要具有高自由度的同时，有一定抓握能力，并兼顾体积。而目前的灵巧手具有侧摆功能，但是侧摆的角度较小，难以满足使用需求。
2、因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本技术的一个目的是提供一种灵巧手指的新技术方案。
2、根据本技术的第一方面，提供了一种灵巧手指。该灵巧手指包括：
3、安装轴；
4、手指本体，所述手指本体转动连接于所述安装轴，所述手指本体沿所述安装轴径向的两侧分别具有第一抵接位和第二抵接位；
5、第一转动件，所述第一转动件包括转动轴，所述转动轴的一端沿径向设有凸起部，所述凸起部位于所述手指本体的一侧；
6、其中，所述凸起部能够沿第一方向转动，以使所述凸起部的一侧抵接于所述第一抵接位，以带动所述手指本体沿第一方向摆动，所述凸起部能够沿第二方向转动，以使所述凸起部的另一侧抵接于所述第二抵接位，以带动所述手指本体沿第二方向摆动。
7、可选地，所述凸起部包括沿所述转动轴的径向设置的第一延伸臂，所述第一延伸臂的一端沿所述转动轴的轴向设有第二延伸臂，所述第二延伸臂能够抵接于所述第一抵接位或第二抵接位。
8、可选地，所述第二延伸臂位于所述手指本体具有第一抵接位的一侧，
9、可选地，所述第二延伸臂设有抵接部，所述抵接部具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位或第二抵接位。
10、可选地，所述抵接部与所述第一延伸臂之间设有避让槽。
11、可选地，所述手指本体包括连接件和关节轴承，所述连接件连接于所述关节轴承，所述关节轴承连接于所述安装轴，以将所述连接件转动连接于所述安装轴。
12、可选地，所述灵巧手指还包括第二转动件，所述第二转动件能够带动所述手指本体绕所述安装轴的周向转动。
13、可选地，所述灵巧手指还包括基座，所述安装轴转动安装于所述基座，所述第一转动件连接于所述安装轴，且所述安装轴能够带动所述第二转动件转动。
14、根据本技术的第二方面，提供一种灵巧手结构。该灵巧手结构包括上述第一方面实施例的灵巧手指。
15、根据本技术的第三方面，提供一种机器人。该机器人包括上述第二方面实施例的灵巧手结构。
16、本申请的一个技术效果在于，第一转动件包括转动轴，转动轴的一端沿径向设有凸起部，凸起部位于手指本体的一侧，凸起部能够沿第一方向转动，以使凸起部的一侧抵接于手指本体的第一抵接位，并能够推动手指本体沿第一方向摆动，凸起部能够沿第二方向转动，以使凸起部的另一侧抵接于第二抵接位，并能够推动手指本体沿第二方向摆动。转动轴上通过设置凸起部推动手指本体摆动，能够增大手指摆动的角度，以满足灵巧手结构的使用需求。
17、通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种灵巧手指，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述凸起部(1412)包括沿所述转动轴(1411)的径向设置的第一延伸臂(14121)，所述第一延伸臂(14121)的一端沿所述转动轴(1411)的轴向设有第二延伸臂(14122)，所述第二延伸臂(14122)能够抵接于所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。
3.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)位于所述手指本体(1)具有第一抵接位(1211)的一侧，所述第一延伸臂(14121)位于与所述第二延伸臂(14122)相邻的另一侧。
4.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)设有抵接部(14123)，所述抵接部(14123)具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。
5.根据权利要求4所述的灵巧手指，其特征在于，所述抵接部(14123)与所述第一延伸臂(14121)之间设有避让槽(14124)。
6.根据权利要求1所
7.根据权利要求6所述的灵巧手指，其特征在于，所述灵巧手指还包括第二转动件(131)，所述第二转动件(131)能够带动所述手指本体(1)绕所述安装轴(137)的周向转动。
8.根据权利要求7所述的灵巧手指，其特征在于，所述灵巧手指还包括基座(11)，所述安装轴(137)转动安装于所述基座(11)，所述第二转动件(131)连接于所述安装轴(137)，且所述安装轴(137)能够带动所述第二转动件(131)转动。
9.一种灵巧手结构，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的灵巧手指。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的灵巧手结构。
...【技术特征摘要】
1.一种灵巧手指，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述凸起部(1412)包括沿所述转动轴(1411)的径向设置的第一延伸臂(14121)，所述第一延伸臂(14121)的一端沿所述转动轴(1411)的轴向设有第二延伸臂(14122)，所述第二延伸臂(14122)能够抵接于所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。
3.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)位于所述手指本体(1)具有第一抵接位(1211)的一侧，所述第一延伸臂(14121)位于与所述第二延伸臂(14122)相邻的另一侧。
4.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)设有抵接部(14123)，所述抵接部(14123)具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。
5.根据权利要求4所述的灵巧手指，其特征在于，所述抵接部(14123)与所述第一延伸臂(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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