一种车辆驻坡控制方法、系统、存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆驻坡控制方法、系统、存储介质及车辆，方法包括：当车辆进入驻坡状态时，获取控制车辆驱动电机的转速环中的多个数据参数；根据多个数据参数计算驱动电机的角加速度数据；获取车辆的电机扭矩数据，并将角加速度数据作为预测扭矩数据对电机扭矩数据进行数据补偿，使得补偿后的电机扭矩数据满足预测电机扭矩数据，以通过补偿后的电机扭矩数据作为转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态。本方法利用驱动电机的角加速度作为预测扭矩数据，可以用来预测车辆所需的扭矩值，并将其作为补偿数据对车辆的电机扭矩数据做出补偿，从而保障车辆在当前驻坡环境下可以达到最佳的驻坡状态。的驻坡状态。的驻坡状态。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驻坡控制方法、系统、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆驻坡控制方法、系统、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]防溜坡控制是新能源汽车上的功能，主要通过控制电机扭矩来实现车辆在坡道上稳定停车，其原理为在汽车挂档时，如果汽车出现移动且移动的方向与挂挡的方向相反，即意味汽车发生了受外力影响的异常移动，在此情况下新能源汽车的电机控制器判断汽车在坡上且发生了溜坡现象。因此电机控制器会产生扭矩信号使得被控汽车电机堵转，从而实现新能源汽车能够在坡上自动驻车的功能。
[0003]当车辆出现溜坡时，电机控制器会输出一个反向扭矩遏制溜坡趋势，再进行扭矩调节使汽车停止溜坡趋势进入驻坡状态。然而，传统的驻坡控制方式需要增加辅助零部件，如电子驻车系统、坡度传感器等，增加了汽车制造成本和复杂度，并且该设置会严重影响车辆电池续航能力。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术的目的是提供一种车辆驻坡控制方法、系统、存储介质及车辆，以解决
技术介绍
中传统的驻坡控制方式需要增加辅助零部件，如电子驻车系统、坡度传感器等，增加了汽车制造成本和复杂度，并且该设置会严重影响车辆电池续航能力的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一种车辆驻坡控制方法，方法包括：当车辆进入驻坡状态时，获取控制车辆驱动电机的转速环中的多个数据参数；根据多个所述数据参数计算所述驱动电机的角加速度数据，其中，所述数据参数包括电机转矩数据和电机转动惯量数据；获取车辆的电机扭矩数据，并将所述角加速度数据作为预测扭矩数据对所述电机扭矩数据进行数据补偿，使得补偿后的所述电机扭矩数据满足预测电机扭矩数据，以通过所述补偿后的所述电机扭矩数据作为所述转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态。
[0006]另外，根据本专利技术上述实施例的一种车辆驻坡控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，在所述根据多个所述数据参数计算所述驱动电机的角加速度的步骤中，计算所述角加速度数据的公式为：其中，A为角加速度数据，M为电机转矩数据，J为电机转动惯量数据；所述预测电机扭矩数据的预测公式为：
其中，Tm为预测电机扭矩数据；Mv为车辆质量；g为重力加速度；fr为滚动阻力系数；Rw为轮胎半径；a为车辆加速度；Cd为空气阻力系数；A为迎风面积；ρ为空气密度；v为车辆速度；it为传动比。
[0007]进一步地，在所述当车辆进入驻坡状态时的步骤之前还包括，获取当前所述车辆的电机负转速，根据所述负转速判断当前电机的负转速是否满足负转速阈值；若所述负转速满足所述负转速阈值时，则对所述电机进行零转速控制，以使车辆进入驻坡状态；若所述负转速未满足所述负转速阈值时，对所述负转速进行实时监测，以判断所述负转速是否达到所述负转速阈值。
[0008]进一步地，在所述以通过所述补偿后的所述电机扭矩数据作为所述转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态的步骤之后，所述方法还包括：检测当前所述车辆踩踏板的踩踏数据；若所述踩踏数据变化、且当前所述电机扭矩数据大于所述预测电机扭矩数据时，控制所述车辆退出驻坡状态。
[0009]进一步地，在所述若所述踩踏数据变化、且当前所述电机扭矩数据大于所述预测电机扭矩数据时的步骤中，所述方法还包括，根据当前所述电机扭矩数据进行梯度平滑控制，以根据控制后的电机扭矩数据控制所述车辆退出驻坡状态。
[0010]进一步地，在所述根据补偿后的所述电机扭矩数据控制车辆的驻坡状态的步骤当中，所述方法还包括：采用变结构PI参数调节技术对补偿后的所述电机扭矩数据进行数据调节，以使所述电机扭矩数据持续性满足所述预测电机扭矩数据。
[0011]进一步地，所述变结构PI参数调节技术中的参数包括影响所述转速环的比例增益和积分增益。
[0012]根据本专利技术实施例的一种车辆驻坡控制系统，所述系统包括：数据获取模块，用于当车辆进入驻坡状态时，获取控制车辆驱动电机的转速环中的多个数据参数；数据计算模块，用于根据多个所述数据参数计算所述驱动电机的角加速度数据，其中，所述数据参数包括电机转矩数据和电机转动惯量数据；数据补偿模块，用于获取车辆的电机扭矩数据，并将所述角加速度数据作为预测扭矩数据对所述电机扭矩数据进行数据补偿，以使补偿后的所述电机扭矩数据满足预测电机扭矩数据，以通过所述补偿后的所述电机扭矩数据作为所述转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态。
[0013]本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆驻坡控制方法。
[0014]本专利技术还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如上述的车辆驻坡控制方法。
[0015]与现有技术相比：通过提出一种车辆驻坡控制方法，根据车辆在进入驻坡状态时
获取转速环中的多个数据参数，根据多个数据参数可以计算驱动电机的角加速度数据，再将角加速度数据作为预测扭矩数据对电机扭矩数据进行数据补偿，使得补偿后的电机扭矩数据满足预测电机扭矩数据，从而使得车辆在不同的工况下，均可以达到最佳的驻坡状态，也就是说，本控制方法利用驱动电机的角加速度作为预测扭矩数据，可以用来预测车辆所需的扭矩值，并将其作为补偿数据对车辆的电机扭矩数据做出补偿，从而可以实现更精确和稳定的对车辆进行驻坡控制，保障车辆在当前驻坡环境下可以达到最佳的驻坡状态，从而可以避免增加其他的辅助零部件，极大的降低了成本和复杂度，从而在一定程度上增加了汽车电池的续航能力。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一实施例中的车辆驻坡控制方法的流程图；图2为本专利技术一实施例中的车辆驻坡控制系统的结构示意图；图3为本专利技术一实施例中的车辆的结构示意图。
[0017]以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0018]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。
[0019]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0020]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]第一实施例请参阅图1，所示为本专利技术第一实施例中的车辆驻坡控制方法，方法可以通过软件和/或硬件来实现，方法具体包括步骤S01
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，方法包括：当车辆进入驻坡状态时，获取控制车辆驱动电机的转速环中的多个数据参数；根据多个所述数据参数计算所述驱动电机的角加速度数据，其中，所述数据参数包括电机转矩数据和电机转动惯量数据；获取车辆的电机扭矩数据，并将所述角加速度数据作为预测扭矩数据对所述电机扭矩数据进行数据补偿，使得补偿后的所述电机扭矩数据满足预测电机扭矩数据，以通过所述补偿后的所述电机扭矩数据作为所述转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态。2.根据权利要求1所述的一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，在所述根据多个所述数据参数计算所述驱动电机的角加速度的步骤中，计算所述角加速度数据的公式为：其中，A为角加速度数据，M为电机转矩数据，J为电机转动惯量数据；所述预测电机扭矩数据的预测公式为：其中，Tm为预测电机扭矩数据；Mv为车辆质量；g为重力加速度；fr为滚动阻力系数；Rw为轮胎半径；a为车辆加速度；Cd为空气阻力系数；A为迎风面积；ρ为空气密度；v为车辆速度；it为传动比。3.根据权利要求1所述的一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，在所述当车辆进入驻坡状态时的步骤之前还包括，获取当前所述车辆的电机负转速，根据所述负转速判断当前电机的负转速是否满足负转速阈值；若所述负转速满足所述负转速阈值时，则对所述电机进行零转速控制，以使车辆进入驻坡状态；若所述负转速未满足所述负转速阈值时，对所述负转速进行实时监测，以判断所述负转速是否达到所述负转速阈值。4.根据权利要求1所述的一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，在所述以通过所述补偿后的所述电机扭矩数据作为所述转速环的输入数据控制车辆的驻坡状态的步骤之后，所述方法还包括：检测当前所述车辆踩踏板的踩踏数据；若所述踩踏数据变化、且当前所述电机扭矩数据大于所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚循飞，邓建明，于勤，张俊，罗锋，熊慧慧，张萍，樊华春，廖程亮，
申请(专利权)人：江西五十铃汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：