一种外科手术器械及其执行器制造技术

本申请涉及一种外科手术器械及其执行器，所述执行器包括固定基座、第一夹紧片、第二夹紧片，所述第一夹紧片和所述第二夹紧片相对设置且均连接于所述固定基座，所述执行器还包括推刀、连接轴、基座转轴、第一连接组件和第二连接组件，所述推刀连接于第一连接组件且在所述第一连接组件的推/拉动下可作直线运动以控制所述执行器的开合，所述连接轴铰接第二连接组件且在所述第二连接组件的推/拉动下可绕所述基座转轴作旋转运动以控制所述执行器的俯仰。本申请的执行器通过两个连接组件的推动，可以灵活地俯仰和开合，且能承受的较大的拉压力。且能承受的较大的拉压力。且能承受的较大的拉压力。

【技术实现步骤摘要】
一种外科手术器械及其执行器
[0001]本申请是申请日为2021年3月31日、名称为“一种外科手术器械及致动装置”的中国专利申请202110349274.1的分案申请。


[0002]本专利技术属于医疗器械
，涉及一种外科手术器械及致动装置。

技术介绍

[0003]目前利用手术器械进行辅助微创外科手术的技术逐步成熟，并被广泛应用。在手术器械工作中，器械动力盒作为手术器械的从端驱动机构，配合医务工作人员在主端机构发送的不同指令驱动执行机构完成相对应的动作或姿态，比如俯仰、旋转、夹闭合/切割等，目前器械动力盒的动力转动，主要采用绞轮缠绕的线缆或腱的方式完成，利用电机驱动线缆收短或放长，从而实现执行机构的俯仰、旋转等动作或姿态，虽然该方式得到广泛应用，但各动作之间的耦合运动控制较为复杂，并且由于线缆的固有特性具有一定的局限性，如线缆只能承受拉力不能受推力；或者控制一个部件进行往复运动时，则需要至少两根线缆实现；或者缠绕轮的直径较小，易产生造成线缆的断裂；或者受制于线缆的数量、尺寸限制、缠绕轮半径等因素，其能承受力较小，很难实现在组织切除等需要推力/拉力较大的器械中使用。
[0004]中国专利文献CN102171006B公开了一种自动医疗系统，该自动医疗系统利用连接于绕绞盘缠绕的腱的无源预载系统以控制该腱中的松弛的张力，该系统中采用绞轮缠绕的线缆或腱，其一端固定于绞轮，另一端通过细长杆延伸至执行器端；不同电机驱动不同的绞轮转动，实现各线缆的收短或放长，完成执行机构的俯仰、旋转等动作或姿态，但是该系统虽然能实现控制执行机构操作，但各动作之间的耦合运动控制较为复杂，同时由于线缆的固有特性具有一定的局限性，如线缆只能承受拉力不能受推力，因此线缆控制一个部件进行往复运动时，需要至少两根线缆才能实现执行机构控制，但是由于缠绕轮的直径较小，易产生造成线缆的断裂；受制于线缆的数量、尺寸限制、缠绕轮半径等因素，其能承受能力较小，很难实现组织切除等需要推力/拉力较大的器械中使用。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术公布了一种外科手术器械及其执行器，以解决现有技术中执行器使用时操作控制复杂，且传动结构的负载能力较小，无法在较大负荷需求的场合使用。
[0006]本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种外科手术器械的执行器，包括固定基座、第一夹紧片、第二夹紧片，所述第一夹紧片和所述第二夹紧片相对设置且均连接于所述固定基座，所述执行器还包括推刀、连接轴、基座转轴、第一连接组件和第二连接组件，所述推刀连接于第一连接组件且在所述第一连接组件的推/拉动下可作直线运动以控制所述执行器的开合，所述连接轴铰接第二连接组件且在所述第二连接组件的推/拉
动下可绕所述基座转轴作旋转运动以控制所述执行器的俯仰。
[0007]进一步的，所述固定基座上设有连接部和转动部，所述第一夹紧片的端部铰接于连接部上，所述第二夹紧片的端部与固定基座的连接部刚性连接。
[0008]进一步的，所述基座转轴与所述连接轴均位于所述固定基座的所述转动部的位置，且所述连接轴与所述基座转轴间隔一定距离设置。
[0009]进一步的，所述第一夹紧片上沿长度方向设有凹槽，所述推刀位于所述凹槽内并可在其中作直线运动。
[0010]进一步的，所述第一夹紧片的靠近所述固定基座的外轮廓具有坡度差，以实现所述推刀压紧或放开所述第一夹紧片的两种状态。
[0011]进一步的，所述第一连接组件与第一传动块连接，所述第一传动块上设有第一连接槽，所述第一连接槽与器械驱动部分的第一丝杆的端部连接，且所述第一丝杆的端部在所述第一连接槽中自由转动。
[0012]进一步的，所述第二连接组件与第二传动块连接，所述第二传动块上设有第二连接槽，所述第二连接槽与器械驱动部分的第二丝杆的端部连接，且所述第二丝杆的端部在所述第二连接槽中自由转动。
[0013]进一步的，所述第一丝杆位于传动杆的中心位置，所述第二丝杆位于器械杆的偏置位置，且二者互不干涉。
[0014]本专利技术还公开了一种外科手术器械，其采用了上述的执行器，该外科手术器械还包括器械驱动部分，所述器械驱动部分包括第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组、第一束管、第二束管和基座，所述第一齿轮组、所述第二齿轮组和所述第三齿轮组均安装在所述基座上，所述第一束管的一端连接所述第一齿轮组，所述第一束管的另一端连接第一丝杆端部，所述第一束管用于将所述第一齿轮组的动力传递至所述第一丝杆；所述第二束管一端连接所述第二齿轮组，所述第二束管的另一端连接第二丝杆端部，所述第二束管用于将所述第二齿轮组的动力传递至所述第二丝杆；所述第一束管和所述第二束管分别连接有一组弹性张紧机构；所述第三齿轮组与传动杆外管的首端固定连接，所述第三齿轮组用于驱动所述传动杆外管旋转运动。
[0015]进一步的，还包括一固定螺母，所述固定螺母位于所述传动杆外管内部，且所述固定螺母与所述传动杆外管刚性连接；所述第一丝杆和所述第二丝杆均位于所述传动杆外管内部，且所述第一丝杆、所述第二丝杆均分别与所述固定螺母螺纹连接。
[0016]本专利技术同现有技术相比，至少具有如下优点：本专利技术中的执行器，采用两个连接组件推动执行器中的推刀和连接轴，可以灵活地实现执行器的俯仰和开合运动，控制方法简单、控制效果稳定。
[0017]本专利技术中的执行器，通过两个连接组件的推动来实现执行器开合以及俯仰操作，由于连接组件的刚性结构，自身的承载力远大于线缆，故可承受轴向的拉力和推力，保持执行动作稳定。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例中一种外科手术器械的整体结构图；图2是图1中A处器械动力盒的内部结构图；
图3是本专利技术实施例中器械动力盒的俯视结构图；图4是本专利技术实施例中传动杆机构的侧视结构图；图5是图4中B
‑
B位置的剖视结构图；图6是本专利技术实施例中传动杆机构的结构图；图7是本专利技术实施例中束管的结构示意图；图8是本专利技术实施例中执行器的结构图。
实施方式
[0019]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0022]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外科手术器械的执行器，包括固定基座、第一夹紧片、第二夹紧片，所述第一夹紧片和所述第二夹紧片相对设置且均连接于所述固定基座，其特征在于：所述执行器还包括推刀、连接轴、基座转轴、第一连接组件和第二连接组件，所述推刀连接于第一连接组件且在所述第一连接组件的推/拉动下可作直线运动以控制所述执行器的开合，所述连接轴铰接第二连接组件且在所述第二连接组件的推/拉动下可绕所述基座转轴作旋转运动以控制所述执行器的俯仰。2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：所述固定基座上设有连接部和转动部，所述第一夹紧片的端部铰接于连接部上，所述第二夹紧片的端部与固定基座的连接部刚性连接。3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于：所述基座转轴与所述连接轴均位于所述固定基座的所述转动部的位置，且所述连接轴与所述基座转轴间隔一定距离设置。4.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：所述第一夹紧片上沿长度方向设有凹槽，所述推刀位于所述凹槽内并可在其中作直线运动。5.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于：所述第一夹紧片的靠近所述固定基座的外轮廓具有坡度差，以实现所述推刀压紧或放开所述第一夹紧片的两种状态。6.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：所述第一连接组件与第一传动块连接，所述第一传动块上设有第一连接槽，所述第一连接槽与器械驱动部分的第一丝杆的端部连接，且所述第一丝杆的端部在所述第一连接槽中自由转动。7.根据权利要求1或6所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨溥，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：