本发明专利技术公开了一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，具体涉及码垛机器人领域，包括梁架、安装在梁架上的机械臂、安装在机械臂末端的抓取装置，抓取装置包括壳体、设置在壳体前表面两侧的数个真空吸盘一、设置在壳体前表面上侧的至少一个真空吸盘二、驱动机构，真空吸盘一和真空吸盘二与真空发生器相连接。本发明专利技术通过设置固定的真空吸盘一和可竖向移动的真空吸盘二，通过真空吸盘一和真空吸盘二共同吸取轮胎，放置时，通过单独使真空吸盘二工作并下移，可以将轮胎带至放置位置，再松开轮胎即可以落至指定的位置，通过该种设置，使得在放置轮胎时，壳体不必同轮胎一起运动至放置位置，所以不必留出容纳抓取装置的空间，从而提高了空间利用率。高了空间利用率。高了空间利用率。
【技术实现步骤摘要】
一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置
[0001]本专利技术涉及码垛机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置。
技术介绍
[0002]随着工业自动化发展的需要，码垛机器人在工业应用中越来越重要，其按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在汽车加工过程中，轮胎的码垛能够使轮胎以统一的方式被装载和卸载，简化装卸流程，降低人工操作的复杂性和错误率。
[0003]目前轮胎的码垛使用的码垛机器人搬运装置，是采用一圆盘，其上安装有真空吸盘，通过真空吸盘吸住轮胎的侧面，然后轮胎并排竖向放置码垛，但是在放置每排最后一个轮胎时，由于圆盘的存在，势必要留有多余的空间，这样一来，会造成空间利用率的降低，而且堆放不紧密，会造成轮胎在后续转移的过程中，容易跑出掉落。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置。
[0005]一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，包括梁架、安装在梁架上的机械臂、安装在机械臂末端的抓取装置，抓取装置包括壳体、设置在壳体前表面两侧的数个真空吸盘一、设置在壳体前表面上侧的至少一个真空吸盘二、驱动机构，真空吸盘一和真空吸盘二与真空发生器相连接，真空吸盘二安装在驱动机构上；真空吸盘一和真空吸盘二吸取轮胎后需要放置时，真空吸盘一停止工作，驱动机构带动真空吸盘二下移使轮胎靠近指定位置时，真空吸盘二停止工作，使轮胎落至指定位置。
[0006]在一个优选的实施方式中，抓取装置还包括设置在真空吸盘二上方的下压部件，在真空吸盘二停止工作后，通过驱动机构带动下压部件下移使轮胎落至指定位置。
[0007]在一个优选的实施方式中，驱动机构包括竖向滑动连接在壳体内部的主滑块、竖向滑动安装在主滑块上的副滑块、用于驱动主滑块竖向移动的驱动组件、用于将主滑块和副滑块锁定和解除锁定的锁定部件，真空吸盘二安装在副滑块上，下压部件安装在主滑块上。
[0008]在一个优选的实施方式中，锁定部件包括转动安装在副滑块上的摆臂、分别安装在摆臂两侧的活动轮一和活动轮二，在摆臂的两侧分别设置有控制板一和控制板二，控制板一与主滑块固定连接，控制板二与壳体固定连接，控制板二的底端延伸至壳体内侧的底部，控制板一底部靠近控制板二的一侧开设有开口斜向上的侧槽一，在侧槽一的上侧为导向面一，控制板二底部靠近控制板一的一侧开设有开口斜向上的侧槽二，侧槽二的上侧为导向面二，当活动轮一位于侧槽一的内侧且活动轮二与导向面二接触时主滑块与副滑块锁定，当活动轮二位于侧槽二的内侧且活动轮一与导向面一接触时主滑块与副滑块解除锁定。
[0009]在一个优选的实施方式中，驱动组件包括竖向设置在壳体内部的丝杆和导向杆，主滑块套设在丝杆和导向杆上并且丝杆螺纹连接，丝杆通过电机驱动转动。
[0010]在一个优选的实施方式中，下压部件包括安装架和安装在安装架底部两侧的压轮，安装架与主滑块固定安装。
[0011]在一个优选的实施方式中，控制板二的长度方向上开设有长槽，副滑块上固定安装有销轴，销轴在长槽的内部滑动。
[0012]在一个优选的实施方式中，活动轮一和活动轮二分别设置在摆臂的两个相对的表面。
[0013]在一个优选的实施方式中，壳体的底部为一平面。
[0014]在一个优选的实施方式中，机械臂包括安装在梁架上的底座，转动连接在底座底部的转动座，与转动座铰接的大臂、与大臂铰接的小臂，转动座、大臂和小臂分别设置动力部件来驱动。
[0015]本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过设置固定的真空吸盘一和可竖向移动的真空吸盘二，通过真空吸盘一和真空吸盘二共同吸取轮胎，放置时，通过单独使真空吸盘二工作并下移，可以将轮胎带至放置位置，再松开轮胎即可以落至指定的位置，通过该种设置，使得在放置轮胎时，壳体不必同轮胎一起运动至放置位置，所以不必留出容纳抓取装置的空间，从而提高了空间利用率，轮胎在后续转移的过程中，不会跑出掉落。
[0016]本专利技术通过设置下压部件，在真空吸盘二带动轮胎接近放置位置时，即使是前一个轮胎和放置架夹住使轮胎无法自由下落的情况下，也能够通过下压部件下压使轮胎移动到放置位置。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0018]图2为本专利技术抓取装置吸取轮胎时的示意图。
[0019]图3为本专利技术抓取装置的结构示意图。
[0020]图4为本专利技术抓取装置的内部结构示意图。
[0021]图5为本专利技术抓取装置内部主视图。
[0022]图6为本专利技术主滑块和副滑块运动到最上端时的示意图。
[0023]图7为本专利技术主滑块运动到最下端时的示意图。
[0024]图8为本专利技术驱动机构的结构示意图。
[0025]图中：1、梁架；2、机械臂；21、底座；22、转动座；23、大臂；24、小臂；3、抓取装置；31、壳体；311、避让口一；312、避让口二；32、真空吸盘一；33、真空吸盘二；34、驱动机构；341、主滑块；342、副滑块；343、驱动组件；344、锁定部件；35、下压部件；351、安装架；352、压轮；41、摆臂；411、活动轮一；412、活动轮二；42、控制板一；421、侧槽一；422、导向面一；43、控制板二；431、侧槽二；432、导向面二；433、长槽；44、销轴；51、丝杆；52、导向杆；53、电机；100、轮胎。
具体实施方式
[0026]现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其他例子中也可以进行组合。
[0027]实施例一，参照说明书附图1
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图8，本实施例提供一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，包括梁架1、安装在梁架1上的机械臂2、安装在机械臂2末端的抓取装置3，抓取装置3包括壳体31、设置在壳体31前表面两侧的数个真空吸盘一32、设置在壳体31前表面上侧的至少一个真空吸盘二33、驱动机构34，真空吸盘一32和真空吸盘二33与真空发生器相连接，真空吸盘二33安装在驱动机构34上；真空吸盘一32和真空吸盘二33吸取轮胎100后需要放置时，真空吸盘一32停止工作，驱动机构34带动真空吸盘二33下移使轮胎100靠近指定位置时，真空吸盘二33停止工作，使轮胎100落至指定位置。
[0028]在每一排放置最后一个轮胎100时，首先通过真空吸盘一32和真空吸盘二33吸取轮胎100，然后通过机械臂2将轮胎100转移至该位置的上方。将轮胎100放置进去时，壳体31的底端靠在前一个轮胎100的上方，首先真空吸盘一32停止工作，即松开轮胎100，通过驱动机构34带动真空吸盘二33下移，此时轮胎100也下移，由于真空吸盘二33吸取的是轮胎100的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，包括梁架（1）、安装在梁架（1）上的机械臂（2）、安装在机械臂（2）末端的抓取装置（3），其特征在于：所述抓取装置（3）包括壳体（31）、设置在壳体（31）前表面两侧的数个真空吸盘一（32）、设置在壳体（31）前表面上侧的至少一个真空吸盘二（33）、驱动机构（34），所述真空吸盘一（32）和真空吸盘二（33）与真空发生器相连接，所述真空吸盘二（33）安装在驱动机构（34）上；所述真空吸盘一（32）和真空吸盘二（33）吸取轮胎（100）后需要放置时，真空吸盘一（32）停止工作，驱动机构（34）带动真空吸盘二（33）下移使轮胎（100）靠近指定位置时，真空吸盘二（33）停止工作，使轮胎（100）落至指定位置；所述抓取装置（3）还包括设置在真空吸盘二（33）上方的下压部件（35），在真空吸盘二（33）停止工作后，通过驱动机构（34）带动下压部件（35）下移使轮胎（100）落至指定位置。2.根据权利要求1所述的一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，其特征在于：所述驱动机构（34）包括竖向滑动连接在壳体（31）内部的主滑块（341）、竖向滑动安装在主滑块（341）上的副滑块（342）、用于驱动主滑块（341）竖向移动的驱动组件（343）、用于将主滑块（341）和副滑块（342）锁定和解除锁定的锁定部件（344），所述真空吸盘二（33）安装在副滑块（342）上，所述下压部件（35）安装在主滑块（341）上。3.根据权利要求2所述的一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置，其特征在于：所述锁定部件（344）包括转动安装在副滑块（342）上的摆臂（41）、分别安装在摆臂（41）两侧的活动轮一（411）和活动轮二（412），在所述摆臂（41）的两侧分别设置有控制板一（42）和控制板二（43），所述控制板一（42）与主滑块（341）固定连接，所述控制板二（43）与壳体（31）固定连接，所述控制板二（43）的底端延伸至壳体（31）内侧的底部，所述控制板一（42）底部靠近控制板二（43）的一侧开设有开口斜向上的侧槽一（421），在侧槽一...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁加松，周小星，许子豪，刘秀明，丁家伟，
申请(专利权)人：安徽哈工道一智能制造技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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