本申请提供的恒张力放卷控制方法、系统、装置及存储介质，该方法应用于恒张力放卷控制系统的伺服驱动器，所述系统还包括伺服电机和张力检测单元，获取目标卷材对应的预设张力值，并将伺服电机的输出扭矩设置为与预设张力值对应的扭矩，获取目标卷材当前的实际张力值，判断实际张力值与预设张力值是否相等，若实际张力值与预设张力值不相等，则根据实际张力值与预设张力值，调整伺服电机的输出扭矩，并重新获取目标卷材当前的实际张力值，得到新的实际张力值与预设张力值进行比较，若不相等则重新调整伺服电机的输出扭矩，直至新的实际张力值等于预设张力值。能够直接由伺服驱动器进行计算并控制伺服电机，实现节约设备资源，提高生产效率的目的。提高生产效率的目的。提高生产效率的目的。
【技术实现步骤摘要】
恒张力放卷控制方法、系统、装置及存储介质
[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种恒张力放卷控制方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，收放卷设备主要由张力传感器、电机及驱动器构成，通过在上位机编写算法和程序，以处理张力传感器产生的数据并将处理结果返回至驱动器，通过驱动器控制电机的速度或扭矩。
[0003]但在收放卷控制的过程中，由于调整电机的速度或扭矩的周期过长，导致生产效率较低。
技术实现思路
[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中由于调整电机的速度或扭矩的周期过长，导致生产效率较低的技术缺陷。
[0005]第一方面，本申请提供了一种恒张力放卷控制方法，应用于恒张力放卷控制系统中的伺服驱动器，所述系统还包括伺服电机和张力检测单元，所述方法包括：
[0006]获取目标卷材对应的预设张力值；
[0007]将所述伺服电机的输出扭矩设置为与所述预设张力值对应的扭矩；
[0008]获取所述目标卷材当前的实际张力值；其中，所述实际张力值通过所述张力检测单元进行检测并反馈至所述伺服驱动器；
[0009]判断所述实际张力值与所述预设张力值是否相等；
[0010]若所述实际张力值与所述预设张力值不相等，则根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，并重新获取所述目标卷材当前的实际张力值，得到新的实际张力值与所述预设张力值进行比较，若不相等则重新调整所述伺服电机的输出扭矩，直至所述新的实际张力值等于所述预设张力值。
[0011]在其中一个实施例中，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，包括：
[0012]根据所述预设张力值，确定预设范围；
[0013]判断所述实际张力值是否处于所述预设范围；
[0014]若所述实际张力值处于所述预设范围，则启用内置的PID控制算法；
[0015]根据所述实际张力值、所述预设张力值及所述PID控制算法，得到第一扭矩修正值；
[0016]基于所述第一扭矩修正值，调整所述伺服电机的输出扭矩。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，还包括：
[0018]若所述实际张力值不处于所述预设范围，则根据预设的调整函数、所述预设范围
及所述实际张力值，得到第二扭矩修正值；
[0019]获取所述预设范围的第一端点值和第二端点值，其中，所述第一端点值小于所述第二端点值；
[0020]若所述实际张力值小于所述第一端点值，则在当前的所述伺服电机的输出扭矩的基础上增加一个单位的所述第二扭矩修正值，以调整所述伺服电机的输出扭矩。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，还包括：
[0022]若所述实际张力值大于所述第二端点值，则在当前的所述伺服电机的输出扭矩的基础上减少一个单位的所述第二扭矩修正值，以调整所述伺服电机的输出扭矩。
[0023]在其中一个实施例中，所述获取目标卷材对应的预设张力值，包括：
[0024]获取所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度；
[0025]将所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度输入预设的目标模型中，得到与所述目标卷材对应的预设张力值；其中，所述目标模型基于多组卷材的材质类型、厚度、宽度及对应的预期张力值进行训练生成，用于对所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度进行分析，预测并输出与该目标卷材匹配的预设张力值。
[0026]第二方面，本申请提供了一种恒张力放卷控制系统，包括：
[0027]伺服电机，用于为目标卷材提供放卷的动力；
[0028]张力检测单元，用于采集所述目标卷材的实际张力信号，并对所述实际张力信号进行放大和转换，输出所述目标卷材对应的实际张力值；
[0029]伺服驱动器，分别与所述伺服电机、所述张力检测单元电连接，所述伺服驱动器用于获取所述目标卷材对应的预设张力值，还用于获取所述张力检测单元检测的目标卷材对应的实际张力值，还用于根据所述预设张力值和所述实际张力值对所述伺服电机进行扭矩控制。
[0030]在其中一个实施例中，所述张力检测单元包括张力传感器和张力变送器；
[0031]所述张力传感器用于采集所述目标卷材的实际张力信号；
[0032]所述张力变送器与所述张力传感器电连接，用于对所述实际张力信号进行放大并将放大后的所述实际张力信号转换为模拟量，将所述模拟量作为所述目标卷材对应的实际张力值输出至所述伺服驱动器。
[0033]在其中一个实施例中，所述获取目标卷材对应的预设张力值，包括：
[0034]所述伺服驱动器还用于获取所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度，还用于将所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度输入预设的目标模型中，得到与所述目标卷材对应的预设张力值；其中，所述目标模型基于多组卷材的材质类型、厚度、宽度及对应的预期张力值进行训练生成，用于对所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度进行分析，预测并输出与该目标卷材匹配的预设张力值。
[0035]第三方面，本申请提供了一种恒张力放卷控制装置，应用于恒张力放卷控制系统中的伺服驱动器，所述系统还包括伺服电机和张力检测单元，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于获取目标卷材对应的预设张力值；
[0037]扭矩设置模块，用于将所述伺服电机的输出扭矩设置为与所述预设张力值对应的扭矩；
[0038]第二获取模块，用于获取所述目标卷材当前的实际张力值；其中，所述实际张力值通过所述张力检测单元进行检测并反馈至所述伺服驱动器；
[0039]判断模块，用于判断所述实际张力值与所述预设张力值是否相等；
[0040]扭矩调整模块，用于若所述实际张力值与所述预设张力值不相等，则根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，并重新获取所述目标卷材当前的实际张力值，得到新的实际张力值与所述预设张力值进行比较，若不相等则重新调整所述伺服电机的输出扭矩，直至所述新的实际张力值等于所述预设张力值。
[0041]第四方面，本申请提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一项实施例所述恒张力放卷控制方法的步骤。
[0042]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0043]本申请提供的恒张力放卷控制方法，应用于恒张力放卷控制系统的伺服驱动器，所述系统还包括伺服电机和张力检测单元，当系统启动恒张力放卷控制时，获取目标卷材对应的预设张力值，并将所述伺服电机的输出扭矩设置为与所述预设张力值对应的扭矩，获取所述目标卷材当前的实际张力值，进而判断所述实际张力值与所述预设张力值是否相等，若所述实际张力值与所述预设张力值不相等，则根据所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种恒张力放卷控制方法，其特征在于，应用于恒张力放卷控制系统中的伺服驱动器，所述系统还包括伺服电机和张力检测单元，所述方法包括：获取目标卷材对应的预设张力值；将所述伺服电机的输出扭矩设置为与所述预设张力值对应的扭矩；获取所述目标卷材当前的实际张力值；其中，所述实际张力值通过所述张力检测单元进行检测并反馈至所述伺服驱动器；判断所述实际张力值与所述预设张力值是否相等；若所述实际张力值与所述预设张力值不相等，则根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，并重新获取所述目标卷材当前的实际张力值，得到新的实际张力值与所述预设张力值进行比较，若不相等则重新调整所述伺服电机的输出扭矩，直至所述新的实际张力值等于所述预设张力值。2.根据权利要求1所述的恒张力放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，包括：根据所述预设张力值，确定预设范围；判断所述实际张力值是否处于所述预设范围；若所述实际张力值处于所述预设范围，则启用内置的PID控制算法；根据所述实际张力值、所述预设张力值及所述PID控制算法，得到第一扭矩修正值；基于所述第一扭矩修正值，调整所述伺服电机的输出扭矩。3.根据权利要求2所述的恒张力放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，还包括：若所述实际张力值不处于所述预设范围，则根据预设的调整函数、所述预设范围及所述实际张力值，得到第二扭矩修正值；获取所述预设范围的第一端点值和第二端点值，其中，所述第一端点值小于所述第二端点值；若所述实际张力值小于所述第一端点值，则在当前的所述伺服电机的输出扭矩的基础上增加一个单位的所述第二扭矩修正值，以调整所述伺服电机的输出扭矩。4.根据权利要求3所述的恒张力放卷控制方法，其特征在于，所述根据所述实际张力值与所述预设张力值，调整所述伺服电机的输出扭矩，还包括：若所述实际张力值大于所述第二端点值，则在当前的所述伺服电机的输出扭矩的基础上减少一个单位的所述第二扭矩修正值，以调整所述伺服电机的输出扭矩。5.根据权利要求1所述的恒张力放卷控制方法，其特征在于，所述获取目标卷材对应的预设张力值，包括：获取所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度；将所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度输入预设的目标模型中，得到与所述目标卷材对应的预设张力值；其中，所述目标模型基于多组卷材的材质类型、厚度、宽度及对应的预期张力值进行训练生成，用于对所述目标卷材的材质类型、厚度及宽度进行分析，预测并输出与该目标卷材匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫仲文，赵鹏飞，胡凯伦，
申请(专利权)人：广东科伺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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