本申请公开了一种威亚控制方法、装置及设备，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整吊点位置，该方法包括确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及吊点的原始坐标；根据原始坐标及威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；根据虚轴的位置控制各个伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便吊点按照威亚表演方案进行表演。可见，本申请可以依据由威亚表演方案生成的虚轴的运行轨迹，驱动伺服电机对钢丝绳的调控，实现吊点的上升下降以及左右移动，从而实现挂载于吊点的表演主体的上升下降以及左右移动。降以及左右移动。降以及左右移动。
【技术实现步骤摘要】
威亚控制方法、装置及设备
[0001]本申请涉及威亚
，更具体地说，涉及一种威亚控制方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]由于威亚技术应用于表演过程时，能够丰富艺术作品的表达方式，使得表演更具备艺术性，因而，威亚技术常应用于舞台表演以及各类影视作品的制作过程。
[0003]常规的威亚有人力威亚，人力威亚需经过长期训练的多个操纵者配合拉动绳索，实现表演主体的上升下降以及左右移动，对操纵者的体力以及操纵者的默契程度有较高的要求。现有技术为了解决这一问题，引入了数控威亚，数控威亚是多个连接有绳索的电机在技术人员的控制下拉动绳索，实现表演主体的上升下降以及左右移动，降低了对技术人员的体力要求，但数控威亚仍需要人为操纵且对技术人员的专业性有较高的要求。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种威亚控制方法，用于解决现有技术中威亚需要人为操纵且对技术人员的专业性有较高的要求的缺点。
[0005]为了实现上述目的，现提出的方案如下：
[0006]一种威亚控制方法，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成用于吊载表演主体的吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整所述吊点的位置，所述方法包括：
[0007]确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及所述吊点的原始坐标；
[0008]根据所述原始坐标及所述威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；
[0009]控制所述虚轴按照所述运行轨迹运行，并根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便所述吊点按照所述威亚表演方案进行表演。
[0010]可选的，确定所述吊点的原始坐标，包括：
[0011]构建空间坐标系；
[0012]根据所述空间坐标系，确定所述吊点的原始坐标。
[0013]可选的，所述构建空间坐标系，包括：
[0014]确定各台所述伺服电机在地面上的投影，并以各个投影为顶点，构建规则图形；
[0015]构建所述规则图形的外接圆；
[0016]以所述外接圆的圆心为坐标原点，构建空间坐标系。
[0017]可选的，所述插补方式包括直线插补或者圆心角度数为n的圆弧插补，n的取值范围为0
‑
360；
[0018]所述根据所述原始坐标及所述威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹，包括：
[0019]以所述吊点的原始坐标作为起点；
[0020]根据所述威亚表演方案中各个坐标点的先后顺序，选取顺序为首的坐标点作为本
次选取的终点；
[0021]按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹，所述轨迹中标注有起点、终点、插补方式以及虚轴从所述起点运行至所述终点的过程中需要经过的多个运行坐标点；
[0022]判断所述终点在所述威亚表演方案中的顺序是否为最后一个，若否，则将本次选取的终点作为新的起点，并将所述威亚表演方案中本次选取的终点的下一顺序坐标点作为新的终点，返回执行按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹的步骤，直至所述终点在所述威亚表演方案中的顺序为最后一个为止；
[0023]按照各个轨迹对应的起点及终点，将得到的各个轨迹进行组合，组合后的结果为虚轴的运行轨迹。
[0024]可选的，根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，包括：
[0025]在所述虚轴按照所述运行轨迹运行的过程中，实时确定所述吊点的空间坐标；
[0026]根据所述空间坐标，确定所述虚轴的当前位置；
[0027]将所述运行轨迹中所述当前位置的下一个运行坐标点作为目标位置；
[0028]根据所述目标位置，确定每个所述伺服电机对应的钢丝绳的目标长度；
[0029]控制所述伺服电机对应的钢丝绳为该伺服电机对应的目标长度。
[0030]可选的，所述实时确定所述吊点的空间坐标，包括：
[0031]实时接收每个伺服电机返回的所述当前位置对应的位置反馈值，所述位置反馈值用于确定所述伺服电机与所述吊点之间的钢丝绳长度；
[0032]根据所述伺服电机与所述吊点之间的钢丝绳长度，确定所述吊点的空间坐标。
[0033]可选的，控制所述伺服电机对应的钢丝绳为该伺服电机对应的目标长度，包括：
[0034]根据所述伺服电机的目标长度，确定所述目标位置对应的该伺服电机的目标位置反馈值；
[0035]根据所述目标位置对应的该伺服电机的目标位置反馈值与所述当前位置对应的该伺服电机的位置反馈值之间的差值，确定所述吊点从当前位置到达所述目标位置该伺服电机的位置反馈值变化；
[0036]根据所述位置反馈值变化，控制该伺服电机将对应的钢丝绳调整为该伺服电机对应的目标长度。
[0037]可选的，还包括：
[0038]根据所述原始坐标、所述威亚表演方案中各个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式，计算所述吊点从所述原始坐标到达所述威亚表演方案的每个坐标点所需经过的距离长度；
[0039]在所述虚轴运行至所述威亚表演方案中的任意一个坐标点时，确定该坐标点对应的距离长度以及所述虚轴到达该坐标点的运行距离；
[0040]比较所述距离长度与所述运行距离是否匹配，若匹配，则确定所述虚轴运行无误。
[0041]一种威亚控制系统，所述威亚控制系统用于控制多台伺服电机，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成用于吊载表演主体的吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整所述吊点的位置，所述威亚控制系统包括：
[0042]确定单元，用于确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及所述吊点的原始坐标；
[0043]构建单元，用于根据所述原始坐标及所述威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；
[0044]控制单元，用于控制所述虚轴按照所述运行轨迹运行，并根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便所述吊点按照所述威亚表演方案进行表演。
[0045]一种威亚控制设备，包括存储器和处理器；
[0046]所述存储器，用于存储程序；
[0047]所述处理器，用于执行所述程序，实现上述的威亚控制方法的各个步骤。
[0048]从上述的技术方案可以看出，本申请提供的威亚控制方法，该方法可以应用于控制系统，该控制系统能够控制调节钢丝绳长度的多个伺服电机，而各个伺服电机的钢丝绳的一端连接在一起形成吊点，吊点用于吊载表演主体，在伺服电机调节钢丝绳长度的同时，与钢丝绳连接的吊点的位置亦随之变化，因而，本申请的控制系统可以通过控制伺服电机调整吊点的变化，实现吊载于吊点的表演主体的位置变化，在此过程中，该控制系统可以先确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及所述吊点的原始本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种威亚控制方法，其特征在于，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成用于吊载表演主体的吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整所述吊点的位置，所述方法包括：确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及所述吊点的原始坐标；根据所述原始坐标及所述威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；控制所述虚轴按照所述运行轨迹运行，并根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便所述吊点按照所述威亚表演方案进行表演。2.根据权利要求1所述的威亚控制方法，其特征在于，确定所述吊点的原始坐标，包括：构建空间坐标系；根据所述空间坐标系，确定所述吊点的原始坐标。3.根据权利要求2所述的威亚控制方法，其特征在于，所述构建空间坐标系，包括：确定各台所述伺服电机在地面上的投影，并以各个投影为顶点，构建规则图形；构建所述规则图形的外接圆；以所述外接圆的圆心为坐标原点，构建空间坐标系。4.根据权利要求1所述的威亚控制方法，其特征在于，所述插补方式包括直线插补或者圆心角度数为n的圆弧插补，n的取值范围为0
‑
360；根据所述原始坐标及所述威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹，包括：以所述吊点的原始坐标作为起点；根据所述威亚表演方案中各个坐标点的先后顺序，选取顺序为首的坐标点作为本次选取的终点；按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹，所述轨迹中标注有起点、终点、插补方式以及虚轴从所述起点运行至所述终点的过程中需要经过的多个运行坐标点；判断所述终点在所述威亚表演方案中的顺序是否为最后一个，若否，则将本次选取的终点作为新的起点，并将所述威亚表演方案中本次选取的终点的下一顺序坐标点作为新的终点，返回执行按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹的步骤，直至所述终点在所述威亚表演方案中的顺序为最后一个为止；按照各个轨迹对应的起点及终点，将得到的各个轨迹进行组合，组合后的结果为虚轴的运行轨迹。5.根据权利要求4所述的威亚控制方法，其特征在于，根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，包括：在所述虚轴按照所述运行轨迹运行的过程中，实时确定所述吊点的空间坐标；根据所述空间坐标，确定所述虚轴的当前位置；将所述运行轨迹中所述当前位置的下一个运行坐标点作为目标位...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭志恒，区展煊，
申请(专利权)人：广东科伺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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