一种伺服电批的控制方法和系统技术方案

本申请公开一种伺服电批的控制方法和系统，当伺服电批启动后，响应于用户对伺服电批发起的进行拧紧作业的请求指令，判断伺服电批的电批轴是否处于预设的正常状态；若是，则获取各个初始指令；确定各个初始指令所属的目标数据类型，并根据目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令；基于目标数据类型以及所有参考数据类型，并通过各个第一指令确定出各个目标指令；将各个目标指令作用于伺服电批，以供伺服电批进入拧紧工作；在伺服电批的拧紧工作中，实时监测伺服电批的工作阶段，并实时监控伺服电批的工作状态，以供伺服电批完成拧紧作业。本方案可以使伺服电批更加灵活地控制螺丝，保障了伺服电批在各个阶段的工作，使拧紧精度更高。紧精度更高。紧精度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电批的控制方法和系统


[0001]本申请涉及伺服电批
，具体涉及一种伺服电批的控制方法和系统。

技术介绍

[0002]在现代机械装配制造领域，通过螺丝将各个零部件进行组合是业内常用的机械组装方式，由于这种机械组装方式在实际装配时都必须拧紧，因此拧紧作业是制造业中不可缺少的一个环节。用于拧紧作业的工具，比如手动螺丝刀正渐渐淡出人们的视野，电动螺丝刀的崛起铺平了拧紧工作的工业化、效率化的转变之路。而传统的电动螺丝刀并不能灵活控制螺丝，且速度慢、扭力小，拧紧作业的完成成功率较低，因此伺服电批的推广和应用正在逐渐扩大。伺服电批又称作智能螺丝刀，因采用伺服电机而得名，主要靠伺服电机的精确脉冲定位来进行拧紧作业。
[0003]现有的伺服电批软件集成程度不高，并不能兼顾伺服电批工作过程中的每个工作阶段和状态，因此拧紧作业的完成精度较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种伺服电批的控制方法和系统，用于解决现有的伺服电批软件集成程度不高，并不能兼顾伺服电批工作过程中的每个工作阶段和状态，因此拧紧作业的完成精度较低的问题。
[0005]为实现以上目的，现提出的方案如下：第一方面，一种伺服电批的控制方法，包括：当伺服电批启动后，响应于用户对所述伺服电批发起的进行拧紧作业的请求指令，判断所述伺服电批的电批轴是否处于预设的正常状态；若所述伺服电批的电批轴处于预设的正常状态，则获取各个初始指令；确定各个所述初始指令所属的目标数据类型，并根据所述目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令；基于所述目标数据类型以及所有预设的参考数据类型，并通过各个所述第一指令确定出与所述伺服电批对应的各个目标指令；将各个所述目标指令作用于所述伺服电批，以供所述伺服电批进入拧紧工作；在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，并实时监控所述伺服电批的工作状态，以供所述伺服电批完成拧紧作业。
[0006]优选地，所述根据所述目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令，包括：基于所述目标数据类型确定与每个所述初始指令所对应的预设要求；针对每一个初始指令，将该初始指令与对应的预设要求进行比对，得到与该初始指令对应的比对结果；若所述比对结果为比对成功，则将该初始指令作为第一指令；若所述比对结果为比对失败，则以所述预设要求为基准，对该初始指令进行修改，
并将修改后的初始指令作为第一指令。
[0007]优选地，所述基于所述目标数据类型以及所有预设的参考数据类型，并通过各个所述第一指令确定出与所述伺服电批对应的各个目标指令，包括：判断所有第一指令所属的目标数据类型是否包含所有所述参考数据类型；若是，则将各个所述第一指令确定为各个目标指令；若否，则与所有参考数据类型相比，确定出各个所述第一指令中缺少的数据类型，并利用各个所述第一指令计算得到各个缺少的数据类型所对应的各个目标参数；将各个所述目标参数转化为各个第二指令；将各个第一指令和各个第二指令均作为目标指令。
[0008]优选地，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，包括：针对所述伺服电批的每一个工作阶段，获取与该工作阶段对应的预设的工作完成指标；当所述伺服电批结束该工作阶段后，获取所述伺服电批在该工作阶段的工作结果；判断所述伺服电批在该工作阶段的工作结果是否满足所述工作完成指标；若否，则暂停所述伺服电批的拧紧工作，并基于所述工作结果设定修正指令；将所述修正指令作用于所述伺服电批，直到所述伺服电批在该工作阶段的工作结果满足所述工作完成指标。
[0009]优选地，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，包括：在所述伺服电批以预设的第一速度工作时，确定所述伺服电批当前处于第一工作阶段；实时监测所述伺服电批的转动圈数，当监测到所述伺服电批的当前转动圈数达到第一预设圈数时，确定所述伺服电批已进入第二工作阶段，并将所述第一速度转变为预设的第二速度；在所述伺服电批处于以所述第二速度工作的第二工作阶段时，当监测到所述伺服电批的当前转动圈数达到第二预设圈数时，确定所述伺服电批已进入第三工作阶段，从各个所述目标指令中选取与所述第三工作阶段所对应的扭力指令，并确定与所述扭力指令所对应的目标扭力值；获取所述伺服电批的当前扭力值；根据所述当前扭力值和目标扭力值确定第三速度，并将所述第二速度转变为所述第三速度，以供所述伺服电批完成拧紧作业。
[0010]优选地，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监控所述伺服电批的工作状态，包括：在所述伺服电批的工作过程中，实时监控所述伺服电批的工作状态是否出现异常；若所述伺服电批在工作过程中出现速度异常，则判断所述伺服电批的当前工作模式是否为扭矩模式；
若是，则将所述伺服电批的工作模式转换为位置模式，并调用预先建立的伺服电批系统平台中的飞车报警刹车机制将所述伺服电批的速度减小至预先设置的目标速度范围内。
[0011]优选地，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监控所述伺服电批的工作状态，包括：在所述伺服电批的工作过程中，实时监控所述伺服电批的工作状态是否出现异常；若所述伺服电批在工作过程中产生摩擦力，则获取所述伺服电批的当前扭矩；根据所述当前扭矩，调用预先建立的伺服电批系统平台中的抵消摩擦力算法将所述摩擦力消除。
[0012]优选地，所述伺服电批系统平台的建立过程包括：创建CODESYS软件框架，将预先获取的编译库导入至CODESYS软件框架的库管理器中；在所述编译库中配置伺服从站，并利用所述伺服从站配置电机轴；通过工业ETHERCAT总线将所述伺服从站、伺服电批和电机轴进行通讯连接，以供所述伺服从站的从站信息和所述电机轴的轴信息传入至所述编译库的功能块中；采用结构体的方式将预先设置的操作变量、通用参数、机械参数和SDO参数传入至所述编译库中，以得到伺服电批系统平台。
[0013]优选地，在所述伺服电批完成拧紧作业后，所述方法还包括：对所述伺服电批拧紧的螺丝进行状态检测；若所述螺丝的状态为滑牙、空打、松动异常、浮高中的任意一种或多种，则基于所述螺丝的状态生成各个二次作业指令；将各个所述二次作业指令作用于所述伺服电批，以供所述伺服电批根据各个所述二次作业指令对所述螺丝进行二次作业。
[0014]第二方面，一种伺服电批的控制系统，包括客户端、系统控制器、伺服驱动器和伺服电批；所述客户端用于向用户提供操作界面，将所述用户在所述操作界面中输入的各个初始指令发送至所述系统控制器；所述系统控制器用于当伺服电批启动后，响应于用户发起的进行拧紧作业的请求指令，判断所述伺服电批的电批轴是否处于预设的正常状态；若所述伺服电批的电批轴处于预设的正常状态，则接收所述客户端发送的各个初始指令，确定各个所述初始指令所属的目标数据类型，并根据所述目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令；基于所述目标数据类型以及所有预设的参考数据类型，并通过各个所述第一指令确定出与所述伺服电批对应的各个目标指令；将各个所述目标指令发送至所述伺服驱动器；在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服电批的控制方法，其特征在于，包括：当伺服电批启动后，响应于用户对所述伺服电批发起的进行拧紧作业的请求指令，判断所述伺服电批的电批轴是否处于预设的正常状态；若所述伺服电批的电批轴处于预设的正常状态，则获取各个初始指令；确定各个所述初始指令所属的目标数据类型，并根据所述目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令；基于所述目标数据类型以及所有预设的参考数据类型，并通过各个所述第一指令确定出与所述伺服电批对应的各个目标指令；将各个所述目标指令作用于所述伺服电批，以供所述伺服电批进入拧紧工作；在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，并实时监控所述伺服电批的工作状态，以供所述伺服电批完成拧紧作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据类型将各个初始指令确定为各个第一指令，包括：基于所述目标数据类型确定与每个所述初始指令所对应的预设要求；针对每一个初始指令，将该初始指令与对应的预设要求进行比对，得到与该初始指令对应的比对结果；若所述比对结果为比对成功，则将该初始指令作为第一指令；若所述比对结果为比对失败，则以所述预设要求为基准，对该初始指令进行修改，并将修改后的初始指令作为第一指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据类型以及所有预设的参考数据类型，并通过各个所述第一指令确定出与所述伺服电批对应的各个目标指令，包括：判断所有第一指令所属的目标数据类型是否包含所有所述参考数据类型；若是，则将各个所述第一指令确定为各个目标指令；若否，则与所有参考数据类型相比，确定出各个所述第一指令中缺少的数据类型，并利用各个所述第一指令计算得到各个缺少的数据类型所对应的各个目标参数；将各个所述目标参数转化为各个第二指令；将各个第一指令和各个第二指令均作为目标指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，包括：针对所述伺服电批的每一个工作阶段，获取与该工作阶段对应的预设的工作完成指标；当所述伺服电批结束该工作阶段后，获取所述伺服电批在该工作阶段的工作结果；判断所述伺服电批在该工作阶段的工作结果是否满足所述工作完成指标；若否，则暂停所述伺服电批的拧紧工作，并基于所述工作结果设定修正指令；将所述修正指令作用于所述伺服电批，直到所述伺服电批在该工作阶段的工作结果满足所述工作完成指标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述伺服电批的拧紧工作过程中，实时监测所述伺服电批的工作阶段，包括：
在所述伺服电批以预设的第一速度工作时，确定所述伺服电批当前处于第一工作阶段；实时监测所述伺服电批的转动圈数，当监测到所述伺服电批的当前转动圈数达到第一预设圈数时，确定所述伺服电批已进入第二工作阶段，并将所述第一速度转变为预设的第二速度；在所述伺服电批处于以所述第二速度工作的第二工作阶段时，当监测到所述伺服电批的当前转动圈数达到第二预设圈数时，确定所述伺服电批已进入第三工作阶段，从各个所述目标指令中选取与所述第三工作阶段所对应的扭力指令，并确定与所述扭力指令所对应的目标扭力...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦献豪，余栋栋，张天威，苏开祥，孙敏杰，
申请(专利权)人：广东科伺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：