伺服诊断方法、装置、设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种伺服诊断方法、装置、设备和可读存储介质，通过发送伺服诊断指令至伺服驱动器，控制伺服驱动器将输入伺服驱动器的三相电流转换为三相对称正弦电流，并输入至伺服电机，以在伺服电机内形成磁场，控制伺服电机从预置角度旋转回零点。当监测到伺服电机旋转稳定后，确定伺服电机的编码器磁偏角，并通过施加电压脉冲计算得到伺服电机的电阻、电感和永磁磁链估计值。基于伺服电机的编码器磁偏角，以及计算得到伺服电机的电阻、电感和永磁磁链估计值，与预设的参考编码器磁偏角以及参考电阻、参考电感和永磁磁链参考值间的误差，可以确定伺服诊断结果。本申请实现伺服调试过程中对故障异常的一键诊断，从而节省大量时间与人力。与人力。与人力。

【技术实现步骤摘要】
伺服诊断方法、装置、设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及伺服领域，更具体地说，涉及伺服诊断方法、装置、设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业自动化发展，伺服驱动系统作为现阶段制造业的最大动力来源。工业的智能化的提升过程中，为确保伺服电机与伺服驱动器之间可正常连接与运行，需要首先对伺服设备进行大量调试测试，发现其中存在的故障异常。
[0003]但在现今的设备制造与调试过程中，排查伺服存在的问题往往是最耗时的难点，目前伺服调试仅仅存在线路正常情况下的检测方式，并没有存在一个可快速诊断故障的功能，往往需要有丰富经验的调试人员逐一对调试产品进行监控，发现问题并对问题进行分析，这就导致需要花费大量时间和人力，尤其是不同品牌之间的伺服存在差异，调试人员需求量和工作量都无比巨大，这无疑是当前伺服发展应用的一大痛点。同时繁琐的调试过程往往会给设备厂家带来严重的困扰，耽误时间和存在错误的排查方向。
[0004]基于上述情况，本申请提出一种伺服诊断方案，以实现伺服调试过程中对故障异常的一键诊断，从而节省大量人力与时间。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服诊断方法，其特征在于，包括：发送伺服诊断指令至伺服驱动器，控制所述伺服驱动器将输入所述伺服驱动器的三相电流转换为三相对称正弦电流，并输入至伺服电机，以在所述伺服电机内形成磁场，控制所述伺服电机从预置角度旋转回零点；当监测到所述伺服电机旋转稳定后，确定所述伺服电机的编码器磁偏角，并通过施加电压脉冲计算得到所述伺服电机的电阻、电感和永磁磁链估计值；基于所述伺服电机的编码器磁偏角，以及计算得到所述伺服电机的电阻、电感和永磁磁链估计值，与预设的参考编码器磁偏角以及参考电阻、参考电感和永磁磁链参考值间的误差，确定伺服诊断结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括电流PI控制器、Park模块、SVPWM模块以及逆变桥；控制所述伺服驱动器将输入所述伺服驱动器的三相电流转换为三相对称正弦电流，包括：控制所述电流PI控制器对输入的所述三相电流进行坐标变换并输出控制电流至所述Park模块；控制所述Park模块对输入的所述控制电流进行Park逆变换，转换为两相静止坐标系电流并输入至所述SVPWM模块；控制所述SVPWM模块对输入的所述两相静止坐标系电流进行调制，转化为六路控制信号，并将所述六路控制信号输入至所述逆变桥中；控制所述逆变桥基于所述六路控制信号产生三相对称正弦电流。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算得到所述伺服电机的电阻，包括：向所述伺服电机的d轴施加两个连续的电压脉冲，测量得到对应的两个稳态d轴电流，其中施加的所述两个连续的电压脉冲具有相同的极性但拥有不同幅值；将所述两个连续的电压脉冲的脉冲指令差与所述对应的两个稳态d轴电流的电流差的商确定为所述伺服电机的电阻。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算得到所述伺服电机的电感，包括：向所述伺服电机的q轴和d轴分别施加电压脉冲，测量得到的所述q轴和所述d轴的电流峰值，其中施加在所述d轴的电压脉冲持续时间为所述q轴的电压脉冲持续时间的两倍；基于向所述q轴和所述d轴分别施加电压脉冲的幅值、所述电流峰值以及所述电压脉冲持续时间，确定所述伺服电机的电感。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算得到所述伺服电机的电感，包括：向所述伺服电机的q轴和d轴分别施加两个连续的电压脉冲，测量得到对应的两组所述q轴和所述d轴的电流峰值，其中施加在同一轴的所述两个连续的电压脉冲具有相同的极性但拥有不同幅值，且施加...

【专利技术属性】
技术研发人员：李聪，陈标发，区展煊，
申请(专利权)人：广东科伺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：