一种狭小空间重载搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于搬运机器人领域，具体地说是一种狭小空间重载搬运机器人，包括机器人横梁、轴向移动部件、部件安装板、回转部件及工件装载框架；轴向移动部件安装于部件安装板上并沿着机器人横梁轴向移动，回转部件安装于部件安装板上，回转部件的输出端与用于装载工件的工件装载框架连接、并带动工件装载框架回转。通过轴向移动部件的设置，使工件装载框架可稳定沿着机器人横梁的轴向移动；通过回转部件的设置，可使工件装载框架稳定进行回转。本发明专利技术可适应狭小有限空间，适应高空作业，能够装载重量大的工件，可兼容目前所有类型的光纤预制棒料，能够识别不同长度、不同规格的预制棒料，使用稳定可靠，安装维护简单方便。安装维护简单方便。安装维护简单方便。

【技术实现步骤摘要】
一种狭小空间重载搬运机器人


[0001]本专利技术属于搬运机器人领域，具体地说是一种狭小空间重载搬运机器人。

技术介绍

[0002]传统光纤行业中，光纤预制棒料主要依靠人工在各工序设备之间转运，工人劳动强度较大，搬运效率较低，且由于棒料较重因此搬运时安全性较低。另外由于预制棒料设备高度较高，上下转运棒料高度一般相当于二至三层楼的高度，无法从地面安装机械手等转运设备，再加上各工序工艺设备布置密集，预留机械手等设备安装空间狭小，因此须研发一种适应狭小空间、高空、重载自动化转运装置。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种狭小空间重载搬运机器人。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种狭小空间重载搬运机器人，包括机器人横梁、轴向移动部件、部件安装板、回转部件及工件装载框架；所述轴向移动部件安装于所述部件安装板上、并沿着所述机器人横梁轴向移动，所述回转部件安装于所述部件安装板上，所述回转部件的输出端与用于装载工件的所述工件装载框架连接，所述工件装载框架具有通过回转部件驱动回转的自由度及随部件安装板沿机器人横梁轴向移动的自由度。
[0006]所述机器人横梁上分别安装有导轨及齿条；
[0007]所述轴向移动部件包括分别安装于所述部件安装板上的移动驱动组件及若干组与所述导轨配合使用的行走轮组件，所述移动驱动组件的输出端设有与所述齿条啮合的驱动齿轮，各组行走轮组件通过所述移动驱动组件的驱动作用下、分别沿对应的所述导轨轴向运动。
[0008]所述移动驱动组件包括轴向驱动电机及轴向驱动减速机，所述轴向驱动减速机安装于所述部件安装板上，所述轴向驱动减速机的输入端与所述轴向驱动电机的输出端连接、输出端与所述驱动齿轮连接。
[0009]每组所述行走轮组件均包括行走轮安装箱及分别安装于行走轮安装箱上的承重轮组、导向轮组，各所述行走轮安装箱分别安装于所述部件安装板上。
[0010]所述导向轮组分为底部导向轮组及侧向导向轮组，所述承重轮组在对应的所述导轨顶面上滚动，所述底部导向轮组在对应的所述导轨底面上滚动，所述侧向导向轮组在对应的所述导轨的远离所述机器人横梁的侧面上滚动。
[0011]所述部件安装板上安装有毛毡润滑轮及接油槽，所述毛毡润滑轮与所述齿条啮合，所述毛毡润滑轮内部设有用于向所述齿条输送润滑脂的孔道，该孔道与外接润滑脂源连接，所述接油槽设置于所述毛毡润滑轮的下方。
[0012]所述回转部件包括回转驱动电机、回转驱动减速机及蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机安装于所述部件安装板上，所述蜗轮蜗杆减速机的输出端作为回转部件的输出
端与所述工件装载框架连接，所述回转驱动减速机的输入端与所述回转驱动电机的输出端连接、输出端与所述蜗轮蜗杆减速机的输入端连接。
[0013]所述工件装载框架上设有若干组上下配合设置的工件悬挂座及工件固定组件，所述工件悬挂座安装于所述工件装载框架的上部，所述工件固定组件包括夹爪驱动电机、直线模组、气动夹爪及若干个夹持手指，所述夹爪驱动电机及直线模组分别安装于所述工件装载框架上，所述直线模组的输入端与所述夹爪驱动电机的输出端连接，所述直线模组的输出端与所述气动夹爪连接，各所述夹持手指分别与所述气动夹爪的输出端连接，所述气动夹爪与外接气源连接。
[0014]所述气动夹爪上安装有两个对称设置的夹持手指，每个所述夹持手指均安装有用于直接夹持工件的夹持块，两个对称设置的所述夹持手指上设有配合使用的检测光栅。
[0015]本专利技术还包括主安装梁及机器人横梁安装部件，所述机器人横梁安装部件包括上连接板、下连接板及机器人横梁连接座，所述上连接板设置于所述主安装梁上侧，所述下连接板设置于所述主安装梁下侧，所述上连接板及下连接板之间通过若干组螺栓A连接、并将所述主安装梁夹住，所述机器人横梁连接座的上端与所述下连接板之间通过若干组螺栓B连接、下端与所述机器人横梁固接，所述上连接板上设有两个调节座A，所述调节座A上设有调节螺钉A，所述主安装梁上与所述调节螺钉A配合使用的定位座，各所述调节螺钉A的一端分别与邻近的所述定位座抵接，所述下连接板上设有两个调节座B，所述调节座B上设有调节螺钉B，所述调节螺钉B的一端分别与所述主安装梁抵接。
[0016]本专利技术的优点与积极效果为：
[0017]1.本专利技术可与其余物流设备对接，完成对接上料、搬运和对接位置自动修正，可实现高精度对接，提高了作业效率和降低废品率，可适应狭小有限空间，适应高空作业，能够装载重量大的工件，可对应不同的预制棒料，使工件半成品和成品分列不同物流通道，逻辑清晰，自动化程度高；
[0018]2.本专利技术可兼容目前所有类型的光纤预制棒料，能够识别不同长度、不同规格的预制棒料，能够解决较长棒料下端机械手夹持时因生产工艺不同而产生的上下不同轴问题；
[0019]3.本专利技术机器人整套设备耐腐蚀、与工件接触部件耐高温，使用稳定可靠，安装维护简单方便。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的主体的立体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术的主体的主视结构示意图；
[0022]图3为本专利技术的部件安装板顶面上的设置结构示意图；
[0023]图4为本专利技术的部件安装板底面上的设置结构示意图；
[0024]图5为本专利技术的行走轮组件的设置结构示意图；
[0025]图6为本专利技术的工件装载框架的设置结构示意图；
[0026]图7为本专利技术的夹持手指的设置结构示意图；
[0027]图8为本专利技术的上连接板、下连接板及机器人横梁连接座的设置结构示意图；
[0028]图9为本专利技术的机器人横梁上侧的设置结构示意图；
[0029]图10为图1的A处放大图。
[0030]图中：1为机器人横梁、2为部件安装板、3为工件装载框架、4为导轨、5为驱动齿轮、6为轴向驱动电机、7为轴向驱动减速机、8为行走轮安装箱、9为承重轮组、10为导向轮组、1001为底部导向轮组、1002为侧向导向轮组、11为毛毡润滑轮、12为接油槽、13为回转驱动电机、14为回转驱动减速机、15为蜗轮蜗杆减速机、16为工件悬挂座、17为夹爪驱动电机、18为直线模组、19为气动夹爪、20为夹持手指、21为夹持块、22为检测光栅、23为上连接板、2301为调节座A、24为下连接板、2401为调节座B、25为机器人横梁连接座、26为行走轮安装箱连接座、27为密封条、001为主安装梁、0011为定位座、002为辅安装梁、003为支撑斜梁、004为立柱。
具体实施方式
[0031]下面结合附图1
‑
10对本专利技术作进一步详述。
[0032]一种狭小空间重载搬运机器人，如图1
‑
5所示，本实施例中包括机器人横梁1、轴向移动部件、部件安装板2、回转部件及工件装载框架3。轴向移动部件安装于部件安装板2上、并沿着机器人横梁1轴向移动，回转部件安装于部件安装板2上，回转部件的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：包括机器人横梁(1)、轴向移动部件、部件安装板(2)、回转部件及工件装载框架(3)；所述轴向移动部件安装于所述部件安装板(2)上、并沿着所述机器人横梁(1)轴向移动，所述回转部件安装于所述部件安装板(2)上，所述回转部件的输出端与用于装载工件的所述工件装载框架(3)连接，所述工件装载框架(3)具有通过回转部件驱动回转的自由度及随部件安装板(2)沿机器人横梁(1)轴向移动的自由度。2.根据权利要求1所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：所述机器人横梁(1)上分别安装有导轨(4)及齿条；所述轴向移动部件包括分别安装于所述部件安装板(2)上的移动驱动组件及若干组与所述导轨(4)配合使用的行走轮组件，所述移动驱动组件的输出端设有与所述齿条啮合的驱动齿轮(5)，各组行走轮组件通过所述移动驱动组件的驱动作用下、分别沿对应的所述导轨(4)轴向运动。3.根据权利要求2所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：所述移动驱动组件包括轴向驱动电机(6)及轴向驱动减速机(7)，所述轴向驱动减速机(7)安装于所述部件安装板(2)上，所述轴向驱动减速机(7)的输入端与所述轴向驱动电机(6)的输出端连接、输出端与所述驱动齿轮(5)连接。4.根据权利要求2所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：每组所述行走轮组件均包括行走轮安装箱(8)及分别安装于行走轮安装箱(8)上的承重轮组(9)、导向轮组(10)，各所述行走轮安装箱(8)分别安装于所述部件安装板(2)上。5.根据权利要求4所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：所述导向轮组(10)分为底部导向轮组(1001)及侧向导向轮组(1002)，所述承重轮组(9)在对应的所述导轨(4)顶面上滚动，所述底部导向轮组(1001)在对应的所述导轨(4)底面上滚动，所述侧向导向轮组(1002)在对应的所述导轨(4)的远离所述机器人横梁(1)的侧面上滚动。6.根据权利要求2所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：所述部件安装板(2)上安装有毛毡润滑轮(11)及接油槽(12)，所述毛毡润滑轮(11)与所述齿条啮合，所述毛毡润滑轮(11)内部设有用于向所述齿条输送润滑脂的孔道，该孔道与外接润滑脂源连接，所述接油槽(12)设置于所述毛毡润滑轮(11)的下方。7.根据权利要求1所述的狭小空间重载搬运机器人，其特征在于：所述回转部件包括回转驱动电机(13)、回转驱动减速机(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆杰，崔波，林浩然，蔡勇，崔世超，胡宪委，张守健，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：