一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法技术

本发明专利技术涉及喷涂机器人技术领域，解决了现有技术无法针对行进路径点是否在室内以及离墙过近进行检测的技术问题，尤其涉及一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，包括以下步骤：S1、获取待喷涂室内天花板的平面户型图；S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；S3、对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面。本发明专利技术能够对喷涂机器人在对室内天花板喷涂作业所生成的行进路径点的准确性进行检测，避免喷涂机器人无法行进至指定位置以及离墙过近的现象，从而提高了喷涂机器人在对室内天花板执行喷涂作业的质量以及效率。涂作业的质量以及效率。涂作业的质量以及效率。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法


[0001]本专利技术涉及喷涂机器人
，尤其涉及一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法。

技术介绍

[0002]在喷涂机器人的应用中，喷涂机器人的作业路径规划决定着喷涂作业能否以智能化自动控制进行，而由于建筑物室内环境错综复杂，因此在对天花板的边角区域喷涂时，对于该区域所对应的行进路径点容易出现两种以下状况：
[0003]一是喷涂机器人根据户型图所生成的行进路径点容易出现穿墙而过的现象，即所计算得出的行进路径点位于室外，导致喷涂机器人无法行进至指定位置进行作业；
[0004]二是所生成的行进路径点容易出现离墙过近的现象，导致喷涂机器人的机械臂无法伸展而开。
[0005]这两种现象都会导致所生成的行进路径点出现错误，导致喷涂机器人行进至该作业路径点时，存在无法行进至指定位置以及离墙过近的问题，而目前对于喷涂机器人行进路径点的规划缺少相应的检测机制，无法对生成的行进路径点的准确性进行检测，从而造成喷涂机器人在执行喷涂作业时出现误区，并且无法连续性的对室内天花板进行喷涂。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，解决了现有技术无法针对行进路径点是否在室内以及离墙过近进行检测的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，包括以下步骤：
[0008]S1、获取待喷涂室内天花板的平面户型图；
[0009]S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；
[0010]S3、对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面；
[0011]S4、计算与有效工作面相对应的行进路径点的坐标；
[0012]S5、判断行进路径点是否在室内；
[0013]若是，则进入步骤S6；
[0014]若否，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；
[0015]S6、判断行进路径点是否离墙过近；
[0016]若是，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；
[0017]若否，则结束。
[0018]进一步地，在步骤S2中，将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面，具体过程包括以下步骤：
[0019]S21、选择一个矩形A
w
B
w
C
w
D
w
覆盖整个平面户型图，令A
w
点的坐标为(x
min
，y
min
)，B
w
点
的坐标为(x
max
，y
min
)，C
w
点的坐标为(x
max
，y
max
)，D
w
点的坐标为(x
min
，y
max
)，以长为l
s
、宽为w
s
将矩形A
w
B
w
C
w
D
w
分割为若干个小矩形工作面；
[0020]S22、判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面；
[0021]若是，则结束；
[0022]若否，则进入步骤S23；
[0023]S23、将不完整工作面补全为完整工作面。
[0024]进一步地，在步骤S22中，判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面，具体过程包括以下步骤：
[0025]S221、获取小矩形工作面P与墙体所构成拐点的类别，类别分为阳角拐点和阴角拐点；
[0026]S222、设小矩形工作面P顶点中最小横坐标为x
s min
，最大横坐标为x
s max
，最小纵坐标为y
s min
，最大纵坐标为y
s max
；
[0027]S223、判断小矩形工作面P是否不具备完整性；
[0028]若小矩形工作面P中存在一拐点G(x
g
，y
g
)，使得x
s min
＜x
g
＜x
s max
且y
s min
＜y
g
＜y
s max
，则小矩形工作面P不具备完整性；
[0029]S224、判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面。
[0030]进一步地，在步骤S224中，判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面，具体过程包括以下步骤：
[0031]S2241、令拐点G的下一拐点的坐标为G1(x
g1
，y
g1
)，拐点G的上一拐点的坐标为G0(x
g0
，y
g0
)；
[0032]S2242、分别计算拐点G0和G之间的向量以及G和G1之间的向量
[0033]S2243、根据向量以及向量判断小矩形工作面P是否为不完整且规则工作面；
[0034]若拐点G为阴角的拐点，且小矩形工作面P内只含有拐点G，则，小矩形工作面P为不完整且规则工作面；
[0035]若拐点G为阳角的拐点，无论拐点G的下一拐点是否在小矩形工作面P内，则，小矩形工作面P都为需要进行分割的不完整且不规则工作面；
[0036]若存在两相邻拐点G
’
(x
g
’
，y
g
’
)和G”(x
g”，y
g”)，使得线段G
’
G”与小矩形工作面P的边有两个交点，即当y
s min
＜y
g
’
＜y
s max
且y
s min
＜y
g”＜y
s max
时，x
g
’
≤x
s min
或x
g
’
≥x
s max
且x
g”≥x
s max
或x
g”≤x
s max
；
[0037]或当x
s min
＜x
g
’
＜x
s max
且x
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＜x
g”＜x
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时，y
g
’
≤y
s min
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≥y
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且y
g”≥y
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g”≤y
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，则，小矩形工作面P不具备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取待喷涂室内天花板的平面户型图；S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；S3、对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面；S4、计算与有效工作面相对应的行进路径点的坐标；S5、判断行进路径点是否在室内；若是，则进入步骤S6；若否，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；S6、判断行进路径点是否离墙过近；若是，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；若否，则结束。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：在步骤S2中，将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面，具体过程包括以下步骤：S21、选择一个矩形A
w
B
w
C
w
D
w
覆盖整个平面户型图，令A
w
点的坐标为(x
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)，C
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点的坐标为(x
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)，D
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点的坐标为(x
min
，y
max
)，以长为l
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、宽为w
s
将矩形A
w
B
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C
w
D
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分割为若干个小矩形工作面；S22、判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面；若是，则结束；若否，则进入步骤S23；S23、将不完整工作面补全为完整工作面。3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于：在步骤S22中，判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面，具体过程包括以下步骤：S221、获取小矩形工作面P与墙体所构成拐点的类别，类别分为阳角拐点和阴角拐点；S222、设小矩形工作面P顶点中最小横坐标为x
s min
，最大横坐标为x
s max
，最小纵坐标为y
s min
，最大纵坐标为y
s max
；S223、判断小矩形工作面P是否不具备完整性；若小矩形工作面P中存在一拐点G(x
g
，y
g
)，使得x
s min
＜x
g
＜x
s max
且y
s min
＜y
g
＜y
s max
，则小矩形工作面P不具备完整性；S224、判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面。4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于：在步骤S224中，判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面，具体过程包括以下步骤：S2241、令拐点G的下一拐点的坐标为G1(x
g1
，y
g1
)，拐点G的上一拐点的坐标为G0(x
g0
，y
g0
)；S2242、分别计算拐点G0和G之间的向量以及G和G1之间的向量S2243、根据向量以及向量判断小矩形工作面P是否为不完整且规则工作面；若拐点G为阴角的拐点，且小矩形工作面P内只含有拐点G，则，小矩形工作面P为不完整且规则工作面；
若拐点G为阳角的拐点，无论拐点G的下一拐点是否在小矩形工作面P内，则，小矩形工作面P都为需要进行分割的不完整且不规则工作面；若存在两相邻拐点G
’
(x
g
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)和G”(x
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g”)，使得线段G
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G”与小矩形工作面P的边有两个交点，即当y
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g”≥y
s max
或y
g”≤y
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，则，小矩形工作面P不具备完整性，为不完整且规则工作面。5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于：在步骤S3中，对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面，具体过程包括以下步骤：S31、令面户型图中边界线段l的起点为l
st
(x
st
，y
st
)、终点为l
ed
(x
ed
，y
ed
)，小矩形工作面左下角顶点A1的坐标为(x
A1
，y
A1
)，右下角顶点B1的坐标为(x
B1
，y
B1
)，右上角顶点C1的坐标为(x
C1
，y
C1
)，左上角D1的顶点坐标为(x
D1
，y
D1
)；S32、设线段A1C1所在直线方程为y1＝k1x1+b1，线段B1D1所在直线方程为y2＝k2x2+b2；S33、当...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶继超，张文全，江坤，笪新，刘存，
申请(专利权)人：安徽同湃特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：