地坪漆施工机器人制造技术

本申请提供了一种地坪漆施工机器人。包括：主体；机械臂，机械臂包括旋转连接的第一横臂、第二横臂、竖臂，以及驱动部和第一控制器，第一横臂旋转连接在主体上，第一横臂在驱动部的驱动下绕着第一横臂的第一端水平旋转，第二横臂旋转连接在第一横臂的第二端，第二横臂在驱动部的驱动下绕着第二横臂的第一端水平旋转，竖臂的第一端旋转连接在第二横臂的第二端，竖臂在驱动部的驱动下旋转设置，竖臂的第二端竖直向下延伸并在驱动部的驱动下可伸缩设置，第一控制器与驱动部通信连接，执行器安装在竖臂的第二端。本申请提供的地坪漆施工机器人，实现了自动化地坪漆施工，提高了施工效率，降低了人工成本，避免了人工作业造成身体损伤。损伤。损伤。

【技术实现步骤摘要】
地坪漆施工机器人


[0001]本申请涉及智能化机械装备
，尤其涉及一种地坪漆施工机器人。

技术介绍

[0002]地坪漆施工是一种常见的施工类型，适用于新建厂房、地下室、大型场馆、老旧场地的翻新改造等施工场景。
[0003]目前多采用的是人工多遍滚涂(或刮涂)的施工工艺。专利技术人在实现专利技术创造的过程中发现，人工多遍滚涂施工效率低、人工成本较高；且地坪漆施工过程中，操作人员长时间低头、弯腰、下蹲工作，极易引起及肩部、颈部、腰部、膝关节疾病；此外，油漆中含有的挥发有机物具有一定毒性，吸入人体后容易造成身体损害。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种地坪漆施工机器人，以解决现有技术中存在的问题，实现自动化地坪漆施工，提高施工效率，降低人工成本，避免人工作业造成的身体损伤。
[0005]本申请提供的地坪漆施工机器人，包括：主体；机械臂，所述机械臂包括依次旋转连接的第一横臂、第二横臂、竖臂，以及与所述第一横臂、所述第二横臂以及所述竖臂均驱动连接的驱动部，控制机械臂运动的第一控制器，所述第一横臂的第一端旋转连接在所述主体上，所述第一横臂在所述驱动部的驱动下绕着所述第一横臂的第一端水平旋转，所述第二横臂的第一端旋转连接在所述第一横臂的第二端，所述第二横臂在所述驱动部的驱动下绕着所述第二横臂的第一端水平旋转，所述竖臂的第一端旋转连接在所述第二横臂的第二端，所述竖臂在所述驱动部的驱动下以所述竖臂的长度方向为转轴旋转设置，所述竖臂的第二端竖直向下延伸并在所述驱动部的驱动下可伸缩设置，所述第一控制器与所述驱动部通信连接，以控制所述机械臂的运动；执行器，所述执行器安装在所述竖臂的第二端。
[0006]可选的，所述第一横臂的第一端旋转安装在所述主体的顶部，所述第二横臂的第一端旋转安装在所述第一横臂的第二端的顶部，以使所述第一横臂与所述第二横臂叠合设置在所述主体的顶部。
[0007]可选的，所述驱动部包括驱动所述第二横臂水平旋转的第一驱动件和驱动所述竖臂竖直旋转的第二驱动件，所述第一驱动件全部收纳于所述第一横臂与所述第二横臂的臂腔内限定出一体化关节或者部分设置所述在所述第一横臂与所述第二横臂的臂腔内；所述第二驱动件全部收纳于所述第二横臂与所述竖臂臂腔内限定出一体化关节或者部分设置在所述第二横臂与所述竖臂的臂腔内。
[0008]可选的，所述主体还包括电池仓和料仓。
[0009]可选的，所述地坪漆施工机器人还包括第二控制器和具备自动导航功能的自动巡航车，所述主体安装在所述自动巡航车上，所述第二控制器与所述自动巡航车通信连接，以控制所述自动巡航车与所述机械臂协同定位施工位置。
[0010]可选的，所述执行器包括辊涂器、刮涂器和划线器中的至少一种。
[0011]可选的，所述执行器与所述竖臂的第二端通过快装接头可拆卸连接。
[0012]可选的，所述自动巡航车包括容纳部，所述容纳部用于在所述第一横臂、所述第二横臂叠合在所述主体顶部上时，容纳所述执行器。
[0013]可选的，所述地坪施工机器人还包括第三控制器，所述料仓设置有料位传感器，所述第三控制器与所述料位传感器通信连接，以检测所述料仓料位。
[0014]可选的，所述第三控制器为主控制器，同时控制所述第一控制器和所述第二控制器，所述第一控制器、所述第二控制器和所述第三控制器中，至少有一个安装在所述机械臂上，或者所述主体上，或者所述自动巡航车上。
[0015]本申请提供的地坪漆施工机器人，到达施工地点后，通过第一控制器的控制，第一横臂、第二横臂在水平方向旋转展开，可以在地坪漆施工机器人前、后、左、右四个方向进行施工，灵活多变；第一横臂和第二横臂向前方展开可以展成较小的作业半径供执行器作业，适应在狭小空间内的施工作业。第一横臂和第二横臂向后展开成较大的作业半径供执行器作业，可以适应较大的作业面积，便于地坪漆施工机器人在较开阔的区域内施工，可以减少地坪漆施工机器人的移动次数。第一横臂和第二横臂向左、右两侧展开还可以满足通道内狭长区域的施工，此外第一横臂和第二横臂向左、右两侧展开时还可以斜向施工，用于满足部分特殊位置的施工需求；且竖臂伸缩设置可以适应地面的高低起伏，以更好地适应地坪的施工环境。本申请提供的地坪漆施工机器人，提高了施工效率，降低了人工成本，避免了人工作业造成的身体损伤。
附图说明
[0016]下面将通过附图详细描述本申请中优选实施例，以助于理解本申请的目的和优点，其中:
[0017]图1为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人的侧前方立体图。
[0018]图2为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人侧后方立体图。
[0019]图3为本申请可选实施例提供的机械臂的第一结构示意图。
[0020]图4为本申请可选实施例提供的机械臂的第二结构示意图。
[0021]图5为本身请可选实施例提供的机械臂的第三结构示意图。
[0022]图6为本申请可选实施例提供的第一驱动件设置在第一横臂和第二横臂在连接处的第一结构示意图。
[0023]图7为本申请可选实施例提供的第二驱动件设置在第二横臂和竖臂在连接处的结构示意图。
[0024]图8为本申请可选实施例提供的第一驱动件设置在第一横臂和第二横臂在连接处的第二结构示意图。
[0025]图9为本申请可选实施例提供的第一驱动件设置在第一横臂和第二横臂在连接处的第三结构示意图。
[0026]图10为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人在主体前方辊涂施工的示意图。
[0027]图11为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人在主体后方辊涂施工的示意图。
[0028]图12为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人在主体侧方辊涂施工的示意图。
[0029]图13为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人的施工区域图。
[0030]图14为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人刮涂施工的示意图。
[0031]图15为本申请可选实施例提供的地坪漆施工机器人划线施工的示意图。
[0032]图16为本申请可选实施例提供的机械臂的横向直线轨迹图。
[0033]图17为本申请可选实施例提供的机械臂的竖向直线轨迹图。
[0034]图18为本申请可选实施例提供的机械臂的斜线轨迹图。
[0035]图19为本申请可选实施例提供的机械臂的弧线轨迹图。
[0036]图20为本申请可选实施例提供的机械臂的曲线轨迹图。
[0037]图21为本申请可选实施例提供的机械臂的“8”字轨迹图。
[0038]附图标记说明：
[0039]1‑
主体，10
‑
电池仓，11
‑
料仓，12
‑
骨架；
[0040]2‑
机械臂，20
‑
第一横臂，21
‑
第二横臂，22
‑
竖臂，23
‑
第一伺服电机，24<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地坪漆施工机器人，其特征在于，包括：主体；机械臂，所述机械臂包括依次旋转连接的第一横臂、第二横臂、竖臂，以及与所述第一横臂、所述第二横臂以及所述竖臂均驱动连接的驱动部，控制机械臂运动的第一控制器，所述第一横臂的第一端旋转连接在所述主体上，所述第一横臂在所述驱动部的驱动下绕着所述第一横臂的第一端水平旋转，所述第二横臂的第一端旋转连接在所述第一横臂的第二端，所述第二横臂在所述驱动部的驱动下绕着所述第二横臂的第一端水平旋转，所述竖臂的第一端旋转连接在所述第二横臂的第二端，所述竖臂在所述驱动部的驱动下以所述竖臂的长度方向为转轴旋转设置，所述竖臂的第二端竖直向下延伸并在所述驱动部的驱动下可伸缩设置，所述第一控制器与所述驱动部通信连接，以控制所述机械臂的运动；执行器，所述执行器安装在所述竖臂的第二端。2.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述第一横臂的第一端旋转安装在所述主体的顶部，所述第二横臂的第一端旋转安装在所述第一横臂的第二端的顶部，以使所述第一横臂与所述第二横臂叠合设置在所述主体的顶部。3.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述驱动部包括驱动所述第二横臂水平旋转的第一驱动件和驱动所述竖臂竖直旋转的第二驱动件，所述第一驱动件全部收纳于所述第一横臂与所述第二横臂的臂腔内限定出一体化关节或者部分设置所述在所述第一横臂与所述第二横臂的臂腔内；所述第二驱动件全部收纳于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文全，佟力，江坤，叶继超，刘阿晨，姚占勇，黄生，
申请(专利权)人：安徽同湃特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：