【技术实现步骤摘要】
喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径点的计算方法
[0001]本专利技术涉及喷涂机器人
，尤其涉及一种喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径点的计算方法。
技术介绍
[0002]目前建筑装修市场上对于室内的天花板喷涂，采用人力的方式工作效率低下，且涂料中含有大量对人体有害的甲醛和苯等有害化学物质，在此情况下，自动喷涂机器人代替人工喷涂作业应用而生。
[0003]而在全自动控制的喷涂机器人的应用中，对于喷涂机器人的作业路径规划主要是通过工作人员计算完成，即根据待喷涂区域的相关参数计算而得出若干个行进路径点。
[0004]然而在实际场景中，由于室内待喷涂天花板的面积较大，在测绘以及计算过程不仅耗时耗力，而且人工计算存在诸多外界影响因素，因此得到的行进路径点容易出现错误以及误差现象，容易导致喷涂机器人在执行喷涂作业时无法保持连续性，同时容易存在天花板喷涂出现无法覆盖全面以及遗漏部分区域的现象。
技术实现思路
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径点的计算方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、获取室内天花板的平面户型图；S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；S3、判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面；若是完整工作面，则进入步骤S5直接计算行进路径点；若否，则进入步骤S4；S4、将不完整工作面补全为完整工作面；S5、计算与完整工作面相对应的行进路径点；S6、根据行进路径点输出喷涂机器人作业的全局路径点。2.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于：在步骤S2中，将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面，具体过程包括以下步骤：S21、从平面户型图中提取室内天花板的所有拐点，并比较所有拐点的横坐标x和纵坐标y，选取所有拐点中的最小横坐标、最小纵坐标、最大横坐标以及最大纵坐标；S22、选择一个矩形覆盖整个平面户型图，令点的坐标为，点的坐标为，点的坐标为，点的坐标为；S23、将矩形按照长为、宽为分割为若干个小矩形工作面。3.根据权利要求2所述的计算方法，其特征在于：在步骤S23中，将矩形按照长为、宽为分割为若干个小矩形工作面，具体过程包括以下步骤：S231、令为每个小矩形工作面的有效面积，根据有效面积计算有效面积之和；S232、令为每个小矩形工作面的有效面积，根据有效面积计算有效面积之和；S233、计算矩形的面积；S234、根据有效面积之和、有效面积之和和面积分别计算竖切分割方式中的有效面积占比和横切分割方式中的有效面积占比；S235、根据有效面积占比和有效面积占比确定分割方式；若，则选择横切分割方式按照长为、宽为对矩形分割为若干个小矩形工作面；若，则选择竖切分割方式按照长为、宽为对矩形分割为若干个小矩形工作面。4.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于：在步骤S3中，判断每一个小矩形工作面是否为完整工作面，具体过程包括以下步骤：S31、获取小矩形工作面P与墙体所构成拐点的类别，类别分为阳角拐点和阴角拐点；S32、设小矩形工作面P顶点中最小横坐标为，最大横坐标为，最小纵坐标为，最大纵坐标为；
S33、判断小矩形工作面P是否不具备完整性；若小矩形工作面P中存在一拐点，使得且，则小矩形工作面P不具备完整性；S34、判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面。5.根据权利要求4所述的计算方法，其特征在于：在步骤S34中，判断小矩形工作面P为不完整且规则工作面或不完整且不规则工作面，具体过程包括以下步骤：S341、令拐点G的下一拐点的坐标为，拐点G的上一拐点的坐标为；S342、分别计算拐点和G之间的向量以及G和之间的向量；S343、根据向量以及向量判断小矩形工作面P是否为不完整且规则工作面；若拐点G为阴角的拐点，且小矩形工作面P内只含有拐点G，则，小...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶继超，张文全，江坤，黄生，笪新，程晓康，张胜利，
申请(专利权)人：安徽同湃特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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