防跌落控制方法、系统及自动清洁设备技术方案

本发明专利技术涉及一种防跌落控制方法、系统及自动清洁设备。该方法包括：控制自动清洁设备对待清洁区域进行清洁，并实时获取自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征；当检测到当前地形特征为悬崖特征地形时，在待清洁区域的原清洁地图上标记悬崖特征地形；当完成对待清洁区域的清洁工作后，在待清洁区域的原清洁地图上标记悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，建立具有虚拟墙的新清洁地图；当再控制自动清洁设备按照新清洁地图对待清洁区域进行清洁时，控制自动清洁设备对虚拟墙自动进行避让。本发明专利技术可解决传统技术中悬崖检测机构有时会出现故障，导致自动清洁设备无法及时回避悬崖，造成跌落而损坏机器的问题。损坏机器的问题。损坏机器的问题。

【技术实现步骤摘要】
防跌落控制方法、系统及自动清洁设备


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种防跌落控制方法、系统及自动清洁设备。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自动清洁设备的应用越来越广泛。这些自动清洁设备可自动完成对待清洁面的清洁工作，将地面或其他物体表面的灰尘脏污清洁干净。
[0003]在传统技术中，扫地机等自动清洁设备在对待清洁面进行清洁的过程中，遇到悬崖会跌落造成损坏。因此，会在自动清洁设备上设置悬崖检测机构，在移动清洁过程中实时识别悬崖，在识别到悬崖后可控制自动清洁设备回避悬崖，防止跌落。但是，悬崖检测机构有时会出现故障，导致自动清洁设备无法及时回避悬崖，造成跌落而损坏机器。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中悬崖检测机构有时会出现故障，导致自动清洁设备无法及时回避悬崖，造成跌落而损坏机器。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种防跌落控制方法，应用于自动清洁设备，所述方法包括：
[0006]控制自动清洁设备对待清洁区域进行清洁，并实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征；
[0007]当检测到所述当前地形特征为悬崖特征地形时，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形；
[0008]当完成对所述待清洁区域的清洁工作后，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，建立具有所述虚拟墙的新清洁地图；
[0009]当再控制所述自动清洁设备按照所述新清洁地图对所述待清洁区域进行清洁时，控制所述自动清洁设备对所述虚拟墙自动进行避让。
[0010]可选地，所述在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形，包括：
[0011]控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动；
[0012]在沿所述悬崖特征地形的边界移动的过程中，在所述待清洁区域的原清洁地图上设置标记点进行标记，直至完成对整个所述悬崖特征地形的边界的标记；或者，
[0013]控制所述自动清洁设备在整个所述待清洁区域自由移动或按照规划路径移动；
[0014]每当所述自动清洁设备移动到所述悬崖特征地形的边界位置时，在所述待清洁区域的原清洁地图上设置标记点进行标记，直至完成对整个所述待清洁区域的清洁工作。
[0015]可选地，所述控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动，包括：
[0016]识别所述悬崖特征地形的边界，并控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动。
[0017]可选地，所述在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，包括：
[0018]根据所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的边界所形成的多个标记点，获取所述悬崖特征地形的几何尺寸信息；
[0019]根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述几何尺寸信息对应的虚拟墙。
[0020]可选地，所述根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述几何尺寸信息对应的虚拟墙，包括：
[0021]根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，判断所述悬崖特征地形的类型；
[0022]当检测到所述悬崖特征地形为易跌落悬崖时，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述悬崖特征地形的所述几何尺寸信息对应的虚拟墙。
[0023]可选地，所述实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的地形特征，包括：
[0024]实时检测所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征，并判断所述当前地形特征属于平整地形或凹陷地形；
[0025]当检测到所述当前地形特征为凹陷地形时，判定所述凹陷地形为悬崖特征地形。
[0026]可选地，所述判定所述凹陷地形为悬崖特征地形，包括：
[0027]获取所述凹陷地形的形状尺寸；
[0028]当检测到所述凹陷地形的形状尺寸符合预设悬崖特征的形状尺寸时，判断所述凹陷地形为悬崖特征地形。
[0029]可选地，所述实时检测所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征，并判断所述当前地形特征属于平整地形或凹陷地形，包括：
[0030]在所述自动清洁设备移动过程中，控制所述自动清洁设备的底部设置的多个下视传感器对前进方向上的当前地形特征进行实时检测；
[0031]当检测到其中至少一个所述下视传感器的触发信号时，判断所述当前地形特征属于凹陷地形；
[0032]当未检测到其中任一个所述下视传感器的触发信号时，判断所述当前地形特征属于平整地形。
[0033]此外，本专利技术还提出一种防跌落控制系统，应用于自动清洁设备，包括：
[0034]地形识别模块，用于控制自动清洁设备对待清洁区域进行清洁，并实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征；
[0035]悬崖标记模块，与所述地形识别模块通信连接，用于当检测到所述当前地形特征为悬崖特征地形时，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形；
[0036]虚拟墙地图创建模块，与所述虚拟墙创建模块通信连接，用于当完成对所述待清洁区域的清洁工作后，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，建立具有所述虚拟墙的新清洁地图；
[0037]防跌落控制模块，与所述虚拟墙地图创建模块通信连接，用于当再控制所述自动清洁设备按照所述新清洁地图对所述待清洁区域进行清洁时，控制所述自动清洁设备对所述虚拟墙自动进行避让。
[0038]此外，本专利技术还提出一种自动清洁设备，包括：
[0039]设备主体；
[0040]多个下视传感器，分布设于所述设备主体的底面周侧；以及，
[0041]控制处理器，设于所述设备主体上，并与多个所述下视传感器通信连接；
[0042]其中，所述控制处理器用于：
[0043]控制自动清洁设备对待清洁区域进行清洁，并实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征；
[0044]当检测到所述当前地形特征为悬崖特征地形时，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形；
[0045]当完成对所述待清洁区域的清洁工作后，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，建立具有所述虚拟墙的新清洁地图；
[0046]当再控制所述自动清洁设备按照所述新清洁地图对所述待清洁区域进行清洁时，控制所述自动清洁设备对所述虚拟墙自动进行避让。
[0047]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0048]本专利技术提供的防跌落控制方法，在控制自动清洁设备首次对待清洁区域进行清洁的过程中，自动识别并在清洁地图中标记待清洁区域中的悬崖特征地形，并自动对悬崖特征地形的边界位置创建虚拟墙，将创建有虚拟墙的悬崖特征地形加入至原来的清洁地图中，从而形成新的清洁地图；在控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防跌落控制方法，应用于自动清洁设备，其特征在于，所述方法包括：控制自动清洁设备对待清洁区域进行清洁，并实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征；当检测到所述当前地形特征为悬崖特征地形时，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形；当完成对所述待清洁区域的清洁工作后，在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，建立具有所述虚拟墙的新清洁地图；当再控制所述自动清洁设备按照所述新清洁地图对所述待清洁区域进行清洁时，控制所述自动清洁设备对所述虚拟墙自动进行避让。2.根据权利要求1所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形，包括：控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动；在沿所述悬崖特征地形的边界移动的过程中，在所述待清洁区域的原清洁地图上设置标记点进行标记，直至完成对整个所述悬崖特征地形的边界的标记；或者，控制所述自动清洁设备在整个所述待清洁区域自由移动或按照规划路径移动；每当所述自动清洁设备移动到所述悬崖特征地形的边界位置时，在所述待清洁区域的原清洁地图上设置标记点进行标记，直至完成对整个所述待清洁区域的清洁工作。3.根据权利要求2所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动，包括：识别所述悬崖特征地形的边界，并控制所述自动清洁设备沿着所述悬崖特征地形的边界移动。4.根据权利要求2所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述在所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的位置创建虚拟墙，包括：根据所述待清洁区域的原清洁地图上标记所述悬崖特征地形的边界所形成的多个标记点，获取所述悬崖特征地形的几何尺寸信息；根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述几何尺寸信息对应的虚拟墙。5.根据权利要求4所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述几何尺寸信息对应的虚拟墙，包括：根据得到的所述悬崖特征地形的几何尺寸信息，判断所述悬崖特征地形的类型；当检测到所述悬崖特征地形为易跌落悬崖时，在所述待清洁区域的原清洁地图上创建与所述悬崖特征地形的所述几何尺寸信息对应的虚拟墙。6.根据权利要求1所述的防跌落控制方法，其特征在于，所述实时获取所述自动清洁设备的前进方向上的地形特征，包括：实时检测所述自动清洁设备的前进方向上的当前地形特征，...

【专利技术属性】
技术研发人员：付宏昌，张聪，盛蕴霞，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：