作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，涉及无人设备技术领域，方法包括：控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取作业地块的位置信息；控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息，纠偏辅助点是在作业地块之外确定的位置点；在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以采集纠偏辅助点的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量，对作业地块的位置信息进行调整。通过上述技术手段，在作业地块之外选择纠偏辅助点，解决了现有技术中采集纠偏点受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。和纠偏精度。和纠偏精度。

【技术实现步骤摘要】
作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人设备
，尤其涉及一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人设备技术的发展，越来越多的无人设备被应用于各种地块进行高空作业。工作人员可通过遥控设备遥控无人设备飞到作业地块上方进行打点以采集作业地块的位置信息，进而根据作业地块的位置信息规划无人设备的飞行航线，以使无人设备按照飞行航线对作业地块进行作业。当无人设备的定位系统采用自差分技术进行定位时，定位系统在每次断电重启或者连续运行较长时间后，位于同一位置下的定位信息会存在误差，因此需要对作业地块的位置进行纠偏以提高无人设备的作业精度。
[0003]在现有技术中，将作业地块的边界点确定为纠偏点，无人设备飞行到纠偏点上方以确定纠偏点的位置信息，基于该位置信息与上一次在同一真实位置下定位得到的位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整，以完成对作业地块的纠偏。但是将边界点确定为纠偏点时，采集纠偏点的位置信息会受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，导致作业地块的纠偏效率较低或纠偏精度较低而无法满足实际的纠偏需求。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种作业地块的位置纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，以在作业地块之外选择纠偏辅助点，解决了现有技术中控制无人设备采集纠偏点的位置信息容易受到作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响。
[0005]第一方面，本申请提供了一种作业地块的位置纠偏方法，包括：
[0006]控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；
[0007]控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；
[0008]在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；
[0009]根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。
[0010]第二方面，本申请提供了一种作业地块的位置纠偏装置，包括：
[0011]作业地块打点模块，被配置为控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；
[0012]辅助点打点模块，被配置为控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；
[0013]辅助点定位模块，被配置为在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设
备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；
[0014]作业地块纠偏模块，被配置为根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。
[0015]第三方面，本申请提供了一种遥控设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的作业地块的位置纠偏方法。
[0017]第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的作业地块的位置纠偏方法。
[0018]在本申请中，控制无人设备飞行到作业地块边界进行打点以获取作业地块的位置信息，选择作业地块之外的位置点确定为纠偏辅助点，并控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集纠偏辅助点的第一位置信息。在对作业地块进行位置纠偏时，控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方以通过定位系统采集纠偏辅助点的第二位置信息，基于第二位置信息与第一位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整。通过上述技术手段，用户可选择作业地块之外的任一位置点作为纠偏辅助点，纠偏辅助点不受作业地块的地理环境或地理位置等因素的影响，使得作业前无人设备可准确快速飞行到纠偏辅助点上方，保证了作业地块的纠偏效率和纠偏精度。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏方法的流程图；
[0020]图2是本申请实施例提供的作业地块的示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的作业地块和纠偏辅助点的示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择纠偏辅助点的流程图；
[0023]图5是本申请实施例提供的遥控界面的第一示意图；
[0024]图6是本申请实施例提供的遥控界面的第二示意图；
[0025]图7是本申请实施例提供的基于预设距离阈值确定纠偏辅助点的流程图；
[0026]图8是本申请实施例提供的基于实时预览画面选择起飞点附近的纠偏辅助点的流程图；
[0027]图9是本申请实施例提供的遥控界面的第三示意图；
[0028]图10是本申请实施例提供的遥控界面的第四示意图；
[0029]图11是本申请实施例提供的遥控界面的第五示意图；
[0030]图12是本申请实施例提供的基于第一图像和第一高度控制无人设备飞行至纠偏辅助点上方的流程图；
[0031]图13是本申请实施例提供的遥控界面的第六示意图；
[0032]图14是本申请实施例提供的一种作业地块的位置纠偏装置的结构示意图；
[0033]图15是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实
施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成确定为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0035]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0036]本实施例中提供的作业地块纠偏方法可以由遥控设备执行，该遥控设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该遥控设备可以是两个或多个物理实体构成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，包括：控制无人设备飞行至作业地块的边界进行打点以获取所述作业地块的位置信息；控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息，所述纠偏辅助点是在所述作业地块之外确定的位置点；在对所述作业地块进行位置纠偏时，控制所述无人设备飞行至所述纠偏辅助点上方以采集所述纠偏辅助点的第二位置信息；根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量，对所述作业地块的位置信息进行调整。2.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述纠偏辅助点是所述作业地块之外的标志物的位置点。3.根据权利要求2所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息之前，还包括：控制所述无人设备飞行至第一目标区域的上方，将所述无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，所述第一目标区域为所述作业地块之外的区域；响应于对所述实时预览画面中的标志物的第一选择操作，将所述第一选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。4.根据权利要求3所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述响应于对所述实时预览画面中的标志物的第一选择操作之前，还包括：对所述实时预览画面中的标志物进行识别，并在所述实时预览画面标记出识别到的标志物。5.根据权利要求1所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述纠偏辅助点是所述作业地块之外与起飞点的小于或等于预设距离阈值的位置点。6.根据权利要求5所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述控制所述无人设备飞行至纠偏辅助点上方进行打点以采集所述纠偏辅助点的第一位置信息之前，还包括：根据所述作业地块的位置信息和所述无人设备的起飞点的位置信息，确定所述作业地块与所述起飞点的最小距离；在所述最小距离大于预设距离阈值的情况下，根据所述预设距离阈值和所述起飞点的位置信息确定所述作业地块的纠偏辅助点。7.根据权利要求6所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述根据所述预设距离阈值和所述起飞点的位置信息确定所述作业地块的纠偏辅助点，包括：根据所述起飞点的位置信息和预设距离阈值，确定第二目标区域的位置信息，所述第二目标区域以所述起飞点为原点和以预设距离阈值为半径；根据所述第二目标区域的位置信息，控制所述无人设备飞行至第二目标区域的上方，将所述无人设备的对地摄像头的实时预览画面显示在遥控界面中，并标记出所述实时预览画面中的第二目标区域；从所述实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为所述纠偏辅助点的位置点。8.根据权利要求7所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，所述从所述实时预览画面中的第二目标区域中，确定出作为所述纠偏辅助点的位置点，包括：
响应于对所述第二目标区域内的标志物的第二选择操作，将所述第二选择操作对应选中的标志物的位置点确定为纠偏辅助点。9.根据权利要求8所述的作业地块的位置纠偏方法，其特征在于，在所述响应于对所述第二目标区域内的标志物的第二选择操作之前，包括：对所述实时预览画面的第二目标区域内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡泉新，蔡浩，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：