一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片制造技术

本发明专利技术涉及一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片，包括传感器时序数据采集模块，所述传感器时序数据采集模块包括摄像头时序数据采集子模块、毫米波雷达时序数据采集子模块、激光雷达时序数据采集子模块和GNSS时序数据采集子模块，所述传感器时序数据是与时间相关的传感器数据，包括时序事件、以及与时序事件对应的时间戳信息；还包括处理器，所述处理器用于执行传感器时序数据采集模块驱动程序，所述传感器时序数据采集模块驱动程序基于所述传感器时序数据采集模块提供精准自动驾驶传感器全局时序数据信息。有益效果是应用于自动驾驶领域、在时间域上对传感器数据配准更精确、有效支撑性能评估。有效支撑性能评估。有效支撑性能评估。

【技术实现步骤摘要】
一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，具体涉及一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片。

技术介绍

[0002]时序数据：指与时间相关的传感器数据。
[0003]ISP(Image Signal Processor)，即图像信号处理器。
[0004]SOF(Start of Frame)，帧起始。
[0005]EOF(End of Frame)，帧结束。
[0006]GNSS：全球卫星导航系统；Global Navigation Satellite System。全球导航卫星系统(GNSS)是在全球或区域基础上提供定位、导航和授时服务的系统。
[0007]PPS：秒脉冲；Pulse per Second。为GNSS接收器发出的秒脉冲，在整秒时刻发出。
[0008]在自动驾驶领域中，摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GNSS等传感器提供环境感知的原始数据，供感知、融合、定位等自动驾驶应用使用。在当前各个自动驾驶SoC芯片中，尚无对各个传感器的时序数据进行采集的设计，这导致在实际的工程应用上，仅有部分软件提供的时序信息，带来诸多不便。如：无法确定传感器行为的各个时刻，无法实现传感器数据在时间域上的精确配准，从而影响自动驾驶应用的性能。
[0009]本专利技术针对自动驾驶领域的传感器时序数据采集芯片进行了技术改进。

技术实现思路

[0010]本专利技术的目的是，提供一种应用于自动驾驶领域、在时间域上对传感器数据配准更精确、有效支撑性能评估的时序数据采集芯片。
[0011]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片，包括传感器时序数据采集模块，所述传感器时序数据采集模块包括对自动驾驶SoC芯片内部摄像头时序数据进行采集的摄像头时序数据采集子模块、对自动驾驶SoC芯片内部毫米波雷达时序数据进行采集的毫米波雷达时序数据采集子模块、对自动驾驶SoC芯片内部激光雷达时序数据进行采集的激光雷达时序数据采集子模块和对自动驾驶SoC芯片内部GNSS时序数据进行采集的GNSS时序数据采集子模块，所述传感器时序数据是与时间相关的传感器数据，包括时序事件、以及与时序事件对应的时间戳信息；还包括处理器，所述处理器用于执行传感器时序数据采集模块驱动程序，所述传感器时序数据采集模块驱动程序基于所述传感器时序数据采集模块提供精准自动驾驶传感器全局时序数据信息。
[0012]优选地，所述摄像头时序数据采集子模块对自动驾驶SoC芯片内部摄像头接收器、图像信号处理器和视频编码器时序数据进行采集。
[0013]优选地，所述摄像头时序数据采集子模块采集的摄像头时序事件包括接收帧起始、接收帧结束、ISP帧起始、ISP帧结束、编码帧起始、编码帧结束，采集的摄像头时序事件相应时序数据包括摄像头时序事件发生时的时间信息、时序事件的序号、时序事件源的状
态信息。
[0014]优选地，所述毫米波雷达时序数据采集子模块通过CAN控制器或者以太网控制器对自动驾驶SoC芯片内部毫米波雷达时序数据进行采集。
[0015]优选地，所述毫米波雷达时序数据采集子模块通过CAN控制器采集的毫米波雷达时序事件是特定帧的帧结束事件，采集的毫米波雷达时序事件相应时序数据是所述特定帧的ID与Data。
[0016]优选地，所述激光雷达时序数据采集子模块通过以太网控制器对自动驾驶SoC芯片内部激光雷达时序数据进行采集。
[0017]优选地，所述激光雷达时序数据采集子模块采集的激光雷达时序事件是激光雷达特定IP地址端口帧结束事件，采集的激光雷达时序事件相应时序数据是激光雷达特定IP地址端口帧的有效载荷。
[0018]优选地，所述GNSS时序数据采集子模块通过GNSS PPS控制器对自动驾驶SoC芯片内部GNSS时序数据进行采集。
[0019]优选地，所述GNSS时序数据采集子模块采集的GNSS时序事件是1PPS信号，采集的GNSS时序事件相应时序数据是相邻1PPS脉冲的时间差。
[0020]本专利技术一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片有益效果如下：1、在自动驾驶SoC芯片中，设计多种传感器时序数据的采集模块，提供精准的时序信息，使得自动驾驶应用在时间域上对各种传感器数据的配准更为精确，避免软件时间带来的误差，从而提升自动驾驶功能的性能与体验；2、传感器时序数据采集模块提供的时序信息，能够有效支撑传感器的性能评估、芯片的性能评估等，有助于自动驾驶的系统架构设计。
【附图说明】
[0021]图1是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片结构图。
[0022]图2是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片摄像头接收器时序数据采集架构图。
[0023]图3是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片毫米波雷达时序数据采集架构图。
[0024]图4是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片激光雷达时序数据采集架构图。
[0025]图5是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片GNSS时序数据采集架构图。
【具体实施方式】
[0026]下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。本专利技术决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本专利技术构思的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。
[0027]实施例
[0028]本实施例实现一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片。本实施例中传感器时序数据指与时间相关的传感器数据，包括时序事件，以及与时序事件对应的时间戳信息等。
[0029]图1是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片结构图。如附图1所示，本实施例对自动驾驶SoC芯片内部各个传感器的时序数据的采集进行统一又有区别的设计，包括摄像头时序数据采集模块、毫米波雷达时序数据采集模块、激光雷达时序数据采集模块，GNSS时序数据采集模块等。本实施例能够在芯片层面提供全面完整精准的传感器时序数据，为自动驾驶的功能开发、性能优化等提供有效的数据支撑。
[0030]图2是一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片摄像头接收器时序数据采集架构图。如附图2所示，在自动驾驶领域中，需要使用的摄像头(Camera)时序事件有：接收帧起始，接收帧结束，ISP帧起始、ISP帧结束、编码帧起始、编码帧结束等。相应的时序数据有：各个事件发生时的时间信息，时序事件的序号，事件源(各个子模块)的状态信息等。其中时间信息由全局时序数据(global timing data)统一提供；时序事本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：包括传感器时序数据采集模块，所述传感器时序数据采集模块包括对自动驾驶SoC芯片内部摄像头时序数据进行采集的摄像头时序数据采集子模块、对自动驾驶SoC芯片内部毫米波雷达时序数据进行采集的毫米波雷达时序数据采集子模块、对自动驾驶SoC芯片内部激光雷达时序数据进行采集的激光雷达时序数据采集子模块和对自动驾驶SoC芯片内部GNSS时序数据进行采集的GNSS时序数据采集子模块，所述传感器时序数据是与时间相关的传感器数据，包括时序事件、以及与时序事件对应的时间戳信息；还包括处理器，所述处理器用于执行传感器时序数据采集模块驱动程序，所述传感器时序数据采集模块驱动程序基于所述传感器时序数据采集模块提供精准自动驾驶传感器全局时序数据信息。2.根据权利要求1所述的一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：所述摄像头时序数据采集子模块对自动驾驶SoC芯片内部摄像头接收器、图像信号处理器和视频编码器时序数据进行采集。3.根据权利要求2所述的一种采集传感器时序数据的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：所述摄像头时序数据采集子模块采集的摄像头时序事件包括接收帧起始、接收帧结束、ISP帧起始、ISP帧结束、编码帧起始、编码帧结束，采集的摄像头时序事件相应时序数据包括摄像头时序事件发生时的时间信息、时序事件的序号、时序事件源的状态信息。4.根据权利要求1所述的一种采集传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：章健勇，张浩，姜辛，
申请(专利权)人：北京辉羲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：