一种智能驾驶在线地图构建方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能驾驶在线地图构建方法及系统，所述方法包括：步骤1，语义信息时空融合：整合不同时间点上的语义元素，使所述语义元素在三维空间中呈现；步骤2，语义实例更新和参数估计：识别满足一定置信度的体素，并据此生成语义实例，同时，对每个语义实例的几何参数进行精准估计；步骤3，道路元素更新和拓扑生成：基于步骤2中的语义实例生成道路元素，所述道路元素包括车道线、停止线和路沿，并构建一个完善的道路结构。本发明专利技术在稳定性、融合范围、噪声容忍度以及对不同下游应用的适应性方面均表现出色。它通过创新的融合方法和技术手段，提高了智能驾驶的地图构建的准确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种智能驾驶在线地图构建方法及系统。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的不断发展，降低或消除对高精地图的依赖已成为实现低成本、通用智能驾驶的技术趋势。由于高精地图制作和维护成本高、限制条件多，寻找一种替代方案成为了业界关注的焦点。为了解决这一问题，核心是如何根据车辆的传感器和算力在线构建规控可用的地图信息。目前，主流的技术方案大多基于bev(bird's-eye view)下的视频帧率(如10hz)的感知结果。具体来说，有以下几种技术方案：

2、1.直接使用单帧的感知结果。这种方法虽然简单，但在3d空间中缺乏持久记忆，导致在遮挡等情况下无法保证稳定的地图输出。

3、2.使用深度网络特征进行时序融合。然而，这种方法需要存储和处理更多的深度特征，导致所需计算资源大幅增加，融合的时间和空间范围都受到限制，且可解释性差。

4、3.对感知输出的道路元素进行逐帧跟踪、融合。这种方案相对灵活、高效，但对感知输出的几何稳定性要求较高。

5、在实际应用中，上述方案在鲁棒性和计算资源上或多或少存在问本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

3.如权利要求2所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤12中，为了避免哈希索引冲突，将多个体素组合成一个集合进行整体索引。

4.如权利要求2所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤12执行如下：

5.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤2中的语义实例更新包括：设定一个融合置信度阈值，用于判断哪些体素满足条件；确定在上一时刻已经存在的语义实例集合；...

【技术特征摘要】

1.一种智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

3.如权利要求2所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤12中，为了避免哈希索引冲突，将多个体素组合成一个集合进行整体索引。

4.如权利要求2所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤12执行如下：

5.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤2中的语义实例更新包括：设定一个融合置信度阈值，用于判断哪些体素满足条件；确定在上一时刻已经存在的语义实例集合；基于一个二维表格，计算每个体素隶属于现有同类型语义实例的概率；对于满足条件的体素，将其纳入相应的语义实例中；对于不属于现有语义实例的体素，创建全新的语义实例并将其纳入集合中；将那些重叠且带有相同语义标签的语义实例进行融合。

6.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤2中的语义实例几何参数估计包括：根据道路元素的类型及应用需求，选择相应的几何模型；基于实例中的体素位置、融合置信度信息，估算出对应几何模型的精确参数。

7.如权利要求1所述的智能驾驶在线地图构建方法，其特征在于，所述步骤3中的道路元素更新包括：首先确定上一时刻已存在的道路元素集合；对于当前时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张子潮，赵季，潘亮亮，
申请(专利权)人：北京辉羲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：