【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶标注，具体是一种应用于自动驾驶领域的3d车道线端到端时空融合标注系统。
技术介绍
1、目前现有方案，大多无法做到直接得到车道线在3d坐标系下的具体位置，通常需要车道线在2d图像上标注结果并借助激光雷达数据进行平面拟合得到对应深度信息产生3d坐标系下的真值。该方案对于地面平整有较强要求，对于有一定坡度的弯道、上下桥场景往往拟合得到错误的真值，从而误导了感知神经网络的学习。而基于单帧图像的传统标注方案没有利用时序帧的有效信息，从而产生同一车道线在不同图像上不同程度的标注误差，影响数据真值的质量。且从成本角度考虑，对于相同的待标注时序视频片段，基于单帧图像的传统标注方案需要耗费较多标注费用和时间成本，限制了需要依赖大量标注数据训练的高级辅助驾驶的发展。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提出一种应用于自动驾驶领域的3d车道线端到端时空融合标注方法。
2、本专利技术的技术解决方案如下：
3、一种3d车道线端到端时空融合标注方法，其特...
【技术保护点】
1.一种3D车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的3D车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，所述步骤S1.对采集的多帧点云图像和相机图像进行时空同步处理，具体包括：
3.根据权利要求1所述的3D车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，所述步骤S2.行车场景三维重建，具体是：
4.根据权利要求1所述的3D车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，所述步骤S3.利用离线车道线大模型对所述RGB行车场景点云地图内的车道线进行车道线预标注，并结合人工对车道线预标注进行调整和更新，具体是：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种3d车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的3d车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，所述步骤s1.对采集的多帧点云图像和相机图像进行时空同步处理，具体包括：
3.根据权利要求1所述的3d车道线端到端时空融合标注方法，其特征在于，所述步骤s2.行车场景三维重建，具体是：
4.根据权利要求1所述的3d车道线端到端时空融合标注方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志远，赵季，章健勇，
申请(专利权)人：北京辉羲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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