用于运载工具的方法、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术提供了用于运载工具的方法、系统和存储介质。所描述的一些方法还包括获得与运载工具动态相关联的传感器数据，其中动态表征运载工具的运动，并且运载工具与动态事件分类相关联。所述方法包括获得预测的动态，其中所述预测的动态基于控制信号和对来自先前时刻的控制信号的反馈。此外，所述方法包括基于动态和预测的动态来确定运载工具的动态事件分类，并根据动态事件分类来控制运载工具的操作。并根据动态事件分类来控制运载工具的操作。并根据动态事件分类来控制运载工具的操作。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法、系统和存储介质


[0001]本申请涉及用于运载工具的方法、系统和存储介质，具体涉及用于碰撞和失控检测的运载工具动态分类。

技术介绍

[0002]运载工具配置有使用与运载工具动态相关联的数据来检测碰撞或失控的系统或装置。碰撞或失控的检测对于自主运载工具的操作是必要的，自主运载工具可以在没有人类驾驶员或操作员的情况下操作。在一些情况下，代表标称运载工具行为的运载工具动态与指示碰撞或失控的运载工具动态相似。此外，检测碰撞或失控的系统或装置不提供用于从检测到的碰撞或失控中恢复的信息。

技术实现思路

[0003]在本申请的一方面中提供了一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器，获得与所述运载工具的动态相关联的传感器数据；使用所述至少一个处理器，获得预测的动态，其中，所述预测的动态基于控制信号和对来自先前时刻的控制信号的反馈；使用所述至少一个处理器，基于所述动态和所述预测的动态来确定所述运载工具的动态事件分类；以及使用所述至少一个处理器，根据所述动态事件分类来控制所述运载工具的操作。
[0004]在本申请的另一方面中提供了一种用于运载工具的系统，包括：至少一个传感器；至少一个处理器，以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当被所述至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器：获得与所述运载工具的动态相关联的传感器数据；获得预测的动态，所述预测的动态基于控制信号和对来自先前时刻的控制信号的反馈；基于所述动态和所述预测的动态来确定所述运载工具的动态事件分类；以及根据所述动态事件分类来控制所述运载工具的操作。
[0005]在本申请的又一方面中提供了一种非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当被至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器：获得与运载工具的动态相关联的传感器数据；获得预测的动态，所述预测的动态基于控制信号和对来自先前时刻的控制信号的反馈；基于所述动态和所述预测的动态来确定所述运载工具的动态事件分类；以及根据所述动态事件分类来控制所述运载工具的操作。
附图说明
[0006]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0007]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0008]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0009]图4A是自主系统的某些组件的图；
[0010]图4B是神经网络的实现的图；
[0011]图4C和图4D是例示CNN的示例操作的图；
[0012]图5是用于运载工具动态分类的处理的实现的图；
[0013]图6A是允许运载工具动态分类的系统的框图；
[0014]图6B是创建环境特征向量的系统的图示；
[0015]图7A是利用多层神经网络的运载工具动态分类的框图；
[0016]图7B是利用多层递归神经网络或长短期记忆网络的运载工具动态分类的框图；以及
[0017]图8是用于运载工具动态分类的处理的流程图的图示。
具体实施方式
[0018]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0019]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
[0020]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0021]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0022]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0023]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消
息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
[0024]如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当
…
时”、“在
…
时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器，获得与所述运载工具的动态相关联的传感器数据；使用所述至少一个处理器，获得预测的动态，其中，所述预测的动态基于控制信号和对来自先前时刻的控制信号的反馈；使用所述至少一个处理器，基于所述动态和所述预测的动态来确定所述运载工具的动态事件分类；以及使用所述至少一个处理器，根据所述动态事件分类来控制所述运载工具的操作。2.根据权利要求1所述的方法，包括基于所述动态、所述预测的动态和环境特征向量来确定所述运载工具的动态事件分类。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述环境特征向量是针对至少一个检测到的对象而生成的，并且包括所述至少一个检测到的对象的接近度、所述至少一个检测到的对象的推算的速度以及所述至少一个检测到的对象的分类。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述预测的动态由模型预测性控制器输出，所述模型预测性控制器捕获预期的运载工具运动并预测所述运载工具的动态。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，包括提供辅助性信息以生成对所述动态事件分类的智能响应，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：