一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备，电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，平台框架面板上安装有机械臂安装加高座，机械臂安装在机械臂安装加高座顶部，末端连接件与机械臂连接，所述夹爪安装板与末端连接件连接，电爪一端与夹爪安装板连接，电爪另一端与夹持手指安装座连接，左侧手指、右侧手指安装在夹持手指安装座内侧；视觉系统固定在左侧手指或右侧手指的一侧；打印机安装于电控柜中，FID天线安装于电控柜中；PLC与电爪，视觉系统，打印机、FID天线电连接；本实用新型专利技术能够提高检测人员的安全性，减少流程，减少人力成本，节省时间，提高电力安全工器具检测的工作效率。电力安全工器具检测的工作效率。电力安全工器具检测的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备


[0001]本技术涉及移动机器人电力安全工器具检测，具体涉及一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备。

技术介绍

[0002]高压绝缘令克棒用于检测线路中是否有电流存在，是电力输送中的重要检测器具。电力安全工器具检测领域，传统解决方法是由人拿着高压绝缘令克棒来进行验电作业，而检测过程中带有高压电流，导致检测人员在工作中的安全性得不到保证；在检测结束后也无法立即获取到高压绝缘令克棒的导电参数，效率无法提高。市面上缺少一种能够提高效率，安全无人化的电力安全工器具检测设备。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备，能够将移动机器人应用于电力安全工器具检测领域；由于使用了移动机器人，从而提高了检测人员的安全性，减少人力成本，增加了电力安全工器具检测作业灵活性；在检测前，移动机器人会夹紧高压绝缘令克棒通过通过FID天线，使上位PLC获取每一根高压绝缘令克棒的编号，在检测完成后，机器人会将检测结果通过打印机打出标签，贴在绝缘杆上，减少了流程，节省了时间，提高了电力安全工器具检测的工作效率。
[0004]为了达到上述目的，本技术有如下技术方案：
[0005]本技术的一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备，包括：PLC，机械臂，移动机器人，机械臂安装加高座，电控柜，平台框架面板，末端连接件，夹爪安装板，夹持手指安装座，电爪，左侧手指，右侧手指，视觉系统，打印机、FID天线，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，所述平台框架面板上安装有机械臂安装加高座，机械臂安装在机械臂安装加高座顶部，末端连接件与机械臂连接，所述夹爪安装板与末端连接件连接，电爪一端与夹爪安装板连接，电爪另一端与夹持手指安装座连接，左侧手指、右侧手指安装在夹持手指安装座内侧；左侧手指、右侧手指用于夹持高压绝缘令克棒，电爪驱动左侧手指和右侧手指合拢或分离，所述视觉系统固定在左侧手指或右侧手指的一侧；所述视觉系统用于拍摄所述左侧手指、右侧手指及高压绝缘令克棒的位置图像；所述打印机安装于电控柜中，打印机吐标口朝外；所述FID天线安装于电控柜中，且位于打印机下方；所述PLC与电爪，视觉系统，打印机、FID天线电连接。
[0006]其中，所述机械臂安装加高座通过法兰与平台框架面板连接，所述机械臂安装加高座用于适配长度3m
‑
5m的检测工件：高压绝缘令克棒。
[0007]本技术的优点在于：
[0008]1、本技术能够将复合移动机器人应用于电力安全工器具检测领域；由于使用了复合移动机器人，从而提高了检测人员的安全性，减少人力成本，提高了电力安全工器具检测作业灵活性。
[0009]2、在检测前，机器人会夹紧绝缘杆通过通过FID天线，使上位PLC获取每一根绝缘杆的编号，在检测完成后，机器人会将检测结果通过FID天线上传检测参数，PLC通过打印机打出PLC合格标签，贴在绝缘杆上，减少了流程，节省了时间，提高了电力安全工器具检测的工作效率。
附图说明
[0010]图1为本技术整体结构示意图；
[0011]图2为打印机、FID天线安装位置示意图；
[0012]图3为夹持手指安装座，电爪，左侧手指，右侧手指，视觉系统连接的放大示意图；
[0013]图4为机械臂与夹爪安装板连接的放大示意图；
[0014]图5为货架的示意图；
[0015]图中，1
‑
电爪(型号：Zimmer GEH6140IL
‑
03
‑
B两指平行手抓)；2
‑
左侧手指；3
‑
右侧手指；4
‑
视觉组件(海康相机2C)；5
‑
货架；6
‑
货架上盖；7
‑
插接高压绝缘令克棒的孔；8
‑
夹爪安装板；9
‑
货架标记块；15
‑
电控柜；20
‑
平台框架面板；21
‑
FID天线面板(瑞九科技)；25
‑
夹持手指安装座；28
‑
高压绝缘令克棒；33
‑
打印机(SATO
‑
CL4NX)；43
‑
机械臂(型号：AUBO i16)；49
‑
末端连接件；78
‑
机器臂安装加高座；83
‑
移动机器人(型号：迦智EMMA600)；
具体实施方式
[0016]以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0017]参见图1
‑
5，本技术的一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备，包括：PLC，机械臂，移动机器人，机械臂安装加高座，电控柜，平台框架面板，末端连接件，夹爪安装板，夹持手指安装座，电爪，左侧手指，右侧手指，视觉系统，打印机、FID天线，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，所述平台框架面板上安装有机械臂安装加高座，机械臂安装在机械臂安装加高座顶部，末端连接件与机械臂连接，所述夹爪安装板与末端连接件连接，电爪一端与夹爪安装板连接，电爪另一端与夹持手指安装座连接，左侧手指、右侧手指安装在夹持手指安装座内侧；左侧手指、右侧手指用于夹持高压绝缘令克棒，电爪驱动左侧手指和右侧手指合拢或分离，所述视觉系统固定在左侧手指或右侧手指的一侧；所述视觉系统用于拍摄所述左侧手指、右侧手指及高压绝缘令克棒的位置图像；所述打印机安装于电控柜中，打印机吐标口朝外；所述FID天线安装于电控柜中，且位于打印机下方；所述PLC与电爪，视觉系统，打印机、FID天线电连接。
[0018]所述机械臂安装加高座通过法兰与平台框架面板连接，所述机械臂安装加高座用于适配长度3m
‑
5m的检测工件：高压绝缘令克棒。
[0019]本技术工作过程：
[0020]应用场景：库房中有交接样区，高压电力试验检测区，中间有连接过道，高压试验架在高压电力试验检测区中间，本技术的设备在库房中移动。
[0021]①
：货架在交接样区由人工将未检测的高压绝缘令克棒放在货架上；
[0022]②
：将货架移动至高压试验架前方，并与高压试验架之间留出一个空位；
[0023]③
：本技术的设备收到PLC调度命令，移动到高压试验架与货架间的空位处，机器臂先将左侧手指、右侧手指移动到货架标记块上方500mm处，通过视觉组件确定好货架
当前位置及姿态，将偏移提供给机械臂；
[0024]④
：机械臂将货架上盖抬起，将高压绝缘令克棒夹至FID天线前方，等待PLC通过视觉系统读取绝缘杆编号；
[0025]⑤
：PLC接收到绝缘杆编号信息，调度移动机器人将高压绝缘令克棒夹到高压试本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人无人化电力安全工器具检测设备，其特征在于，包括：PLC，机械臂，移动机器人，机械臂安装加高座，电控柜，平台框架面板，末端连接件，夹爪安装板，夹持手指安装座，电爪，左侧手指，右侧手指，视觉系统，打印机、FID天线，所述电控柜安装在移动机器人上，平台框架面板安装在电控柜上，所述平台框架面板上安装有机械臂安装加高座，机械臂安装在机械臂安装加高座顶部，末端连接件与机械臂连接，所述夹爪安装板与末端连接件连接，电爪一端与夹爪安装板连接，电爪另一端与夹持手指安装座连接，左侧手指、右侧手指安装在夹持手指安装座内侧；左侧手指、右侧手指用于夹持高...

【专利技术属性】
技术研发人员：方晨光，张军，郑曙光，
申请(专利权)人：艾思博武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：