一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法，属于桥梁除锈技术领域，所述机器人包括安装于桥梁H型钢上的爬行小车和转动设于爬行小车上用于固定除锈头或喷漆头的机械臂，所述爬行小车包括支撑板、设于支撑板内侧并爬行于H型钢上的主滑机构和侧滑机构、以及设于支撑板和侧滑机构之间的调节机构；所述使用方法包括爬行小车固定、机械臂调节、以及除锈和喷漆。本发明专利技术设计科学合理，使用方便，解决了现有桥梁除锈人工除锈、喷漆存在的高空作业、耗时耗力的技术问题，运用机器人实现桥梁机械化的除锈、喷漆，规避了人工操作的安全隐患，大大提高了工作效率。大大提高了工作效率。大大提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法


[0001]本专利技术属于桥梁除锈
，具体涉及一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]建筑领域中，以H型钢为主的钢结构桥梁越来越显示出其价值，由于其成本低、结构性能好、施工速度快、质感强度好等优点，逐渐被人们所认可。钢结构桥梁发展迅速，在一定程度上取代了过去的刚性钢筋混凝土结构桥梁。但是钢结构桥梁的耐腐蚀性较差，易生锈氧化。轻度生锈，其表面发生点蚀现象，部分出现氧化皮；中度生锈时，红色锈斑明显，部分氧化皮出现破裂；而重度生锈，其氧化皮发生脱落现象，会有突起的氧化层，部分厚重的氧化层导致钢结构表面发生凹陷。及时定期维护处理钢结构生锈现象，减缓因锈迹、锈斑、氧化皮增大钢结构腐蚀生锈的速率，对延长钢结构的使用寿命，降低安全隐患具有极大意义。然而，现有桥梁除锈大多使用人工除锈、喷漆的方式，不仅存在大量的高空作业，还耗时耗力。
[0003]因此，本专利技术提供了一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法，以至少解决上述部分技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种桥梁除锈喷漆机器人及其使用方法，以至少解决上述部分技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种桥梁除锈喷漆机器人包括安装于桥梁H型钢上的爬行小车和转动设于爬行小车上用于固定除锈头或喷漆头的机械臂，所述爬行小车包括支撑板、设于支撑板内侧并爬行于H型钢上的主滑机构和侧滑机构、以及设于支撑板和侧滑机构之间的调节机构，所述机械臂安装于支撑板外侧。
[0007]进一步地，所述主滑机构有两个、并且关于支撑板左右对称分布，每个主滑机构包括固定于支撑板内侧并与支撑板相平行的第一电机安装座、设于第一电机安装座上并上下对称分布的两个第一驱动电机、以及设于每个第一驱动电机驱动轴上的第一滚轮，第一滚轮贴合于H型钢翼板A外侧爬行。
[0008]进一步地，所述调节机构包括L型连接板，以及连接于L型连接板上的第一翼板、第二翼板和三角加固板；L型连接板与侧滑机构滑动连接用于调节侧滑机构位置，第一翼板通过螺杆固定于支撑板内侧，第二翼板上设有限位柱。
[0009]进一步地，所述侧滑机构有两个、并且关于支撑板左右对称分布，每个侧滑机构包括固定于支撑板内侧并与支撑板相垂直的第二电机安装座、设于第二电机安装座上并上下对称分布的两个第二驱动电机、以及设于每个第二驱动电机驱动轴上的第二滚轮，第二滚轮贴合于H型钢翼板A内侧爬行。
[0010]进一步地，所述第二电机安装座连接有与支撑板相平行的调节板，L型连接板上开设有长条形的调节孔，调节孔内插装有调节螺杆，调节螺杆一端穿过调节孔与L型连接板相连、另一端穿过插装孔与调节板固定相连。
[0011]进一步地，所述每个侧滑机构还包括对称设于第二电机安装座上下两端的两个第三滚轮，第三滚轮贴合于H型钢腹板爬行。
[0012]进一步地，所述第三滚轮为弹簧减震轮。
[0013]进一步地，所述机械臂包括设于支撑板外侧的回转座、与回转座转动轴相连的一级臂、设于一级臂端部的第一关节电机、与第一关节电机相连的二级臂、设于二级臂端部的第二关节电机、与第二关节电机相连的三级臂、设于三级臂端部的第三关节电机、与第三关节电机相连的四级臂、设于四级臂端部的第四关节电机、以及安装于第四关节电机上用于固定除锈头或喷漆头的工作座；
[0014]工作座上可拆卸连接有与采用喷砂除锈的喷砂头相适配的喷砂回收囊，喷砂回收囊一端与喷砂头相连通、另一端开设有与H型钢的锈壁相贴合的扩径回收口，喷砂回收囊连接有喷砂回收管。
[0015]进一步地，还包括与爬行小车和机械臂相连接驱动爬行小车爬行和机械臂转动的微处理器。
[0016]一种桥梁除锈喷漆机器人的使用方法，包括：
[0017]步骤1、将爬行小车安装于桥梁H型钢上，调节主滑机构和侧滑机构，使爬行小车夹紧H型钢，并转动机械臂至机械臂尾部面对当前桥梁待除锈喷漆的任意一侧；
[0018]步骤2、将除锈头安装于机械臂上并开启工作，控制爬行小车在桥梁H型钢上运行并不断调整机械臂方向，直至桥梁各处完成除锈；
[0019]步骤3、将机械臂上的除锈头更换为喷漆头，控制爬行小车在桥梁H型钢上运行并不断调整机械臂方向，直至桥梁各处完成喷漆。。
[0020]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0021]本专利技术结构简单、设计科学合理，使用方便，解决了现有桥梁除锈人工除锈、喷漆存在的高空作业、耗时耗力的技术问题，运用机器人实现桥梁机械化的除锈、喷漆，规避了人工操作的安全隐患，大大提高了工作效率。
附图说明
[0022]图1为本专利技术结构示意图。
[0023]图2为本专利技术爬行小车放大图一。
[0024]图3为本专利技术爬行小车放大图二。
[0025]图4为本专利技术机械臂放大图。
[0026]图5本专利技术喷砂回收囊放大图。
[0027]图6本专利技术各电学设备连接框图。
[0028]图7本专利技术实施例1的应用图。
[0029]图8本专利技术实施例2的应用图。
[0030]其中，附图标记对应的名称为：
[0031]1‑
爬行小车，2
‑
机械臂，3
‑
H型钢翼板A，4
‑
H型钢腹板，11
‑
支撑板，12
‑
第一电机安
装座，13
‑
第一电机安装座，14
‑
第一滚轮，15
‑
L型连接板，16
‑
第一翼板，17
‑
第二翼板，18
‑
三角加固板，19
‑
限位柱，20
‑
第二电机安装座，21
‑
第二驱动电机，22
‑
第二滚轮，23
‑
调节板，24
‑
调节板，25
‑
调节螺杆，26
‑
第三滚轮，27
‑
回转座，28
‑
一级臂，29
‑
第一关节电机，30
‑
二级臂，31
‑
第二关节电机，32
‑
三级臂，33
‑
第三关节电机，34
‑
四级臂，35
‑
第四关节电机，36
‑
工作座，37
‑
喷砂回收囊，38
‑
扩径回收口，39
‑
喷砂回收管，40
‑
微处理器。
具体实施方式
[0032]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本专利技术进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁除锈喷漆机器人，其特征在于，包括安装于桥梁H型钢上的爬行小车(1)和转动设于爬行小车(1)上用于固定除锈头或喷漆头的机械臂(2)，所述爬行小车(1)包括支撑板(11)、设于支撑板(11)内侧并爬行于H型钢上的主滑机构和侧滑机构、以及设于支撑板(11)和侧滑机构之间的调节机构，所述机械臂(2)安装于支撑板(11)外侧。2.根据权利要求1所述的一种桥梁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述主滑机构有两个、并且关于支撑板(11)左右对称分布，每个主滑机构包括固定于支撑板(11)内侧并与支撑板(11)相平行的第一电机安装座(12)、设于第一电机安装座(12)上并上下对称分布的两个第一驱动电机(13)、以及设于每个第一驱动电机(13)驱动轴上的第一滚轮(14)，第一滚轮(14)贴合于H型钢翼板A(3)外侧爬行。3.根据权利要求1所述的一种桥梁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述调节机构包括L型连接板(15)，以及连接于L型连接板(15)上的第一翼板(16)、第二翼板(17)和三角加固板(18)；L型连接板(15)与侧滑机构滑动连接用于调节侧滑机构位置，第一翼板(16)通过螺杆固定于支撑板(11)内侧，第二翼板(17)上设有限位柱(19)。4.根据权利要求3所述的一种桥梁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述侧滑机构有两个、并且关于支撑板(11)左右对称分布，每个侧滑机构包括固定于支撑板(11)内侧并与支撑板(11)相垂直的第二电机安装座(20)、设于第二电机安装座(20)上并上下对称分布的两个第二驱动电机(21)、以及设于每个第二驱动电机(21)驱动轴上的第二滚轮(22)，第二滚轮(22)贴合于H型钢翼板A(3)内侧爬行。5.根据权利要求4所述的一种桥梁除锈喷漆机器人，其特征在于，所述第二电机安装座(20)连接有与支撑板(11)相平行的调节板(23)，L型连接板(15)上开设有长条形的调节孔(24)，调节孔(24)内插装有调节螺杆(25)，调节板(23)上均布有与调节螺杆(25)相适配的插装孔，调节螺杆(25)一端穿过调节孔(24)与L型连接板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴剑，贵逢涛，袁玮，张龙，姚勇，黄三能，张鹏，赖和全，杨有何，
申请(专利权)人：中国铁路成都局集团有限公司成都桥路大修段，
类型：发明
国别省市：