一种机器人高传动刚度结构及装配方法组成比例

本发明专利技术属于RV

【技术实现步骤摘要】
一种机器人高传动刚度结构及装配方法


[0001]本专利技术属于RV
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C系列减速机的不可视区域的盲装
，特别涉及一种机器人高传动刚度结构及装配方法。

技术介绍

[0002]目前，随着工业机器人向高速、高精度发展，工业机器人采用RV
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C系列减速机传动的关节结构，电机发热导致减速机发热量越来越大。因此，增大电机和减速机距离可以有效避免减速机润滑油过热。虽然发热的问题解决了，但是导致安装在电机输出轴上的齿轮轴上悬臂过长。为解决该问题，现有技术状态是在RV
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C系列减速机中心齿轮与电机外壳之间的位置加装轴承。但是电机、轴承、齿轮轴和中心轴之间的装配属于铸件内部不可视区域的高精度盲装，现有加装轴承尺寸大，精度低，且无法从根本上解决齿轮轴传动的悬臂刚度、振动和精度问题。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人高传动刚度结构及装配方法，以解决RV
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C系列减速机的不可视区域盲装精度低及存在的齿轮轴悬臂刚度、振动和精度问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术一实施例提供一种机器人高传动刚度结构，包括电机、齿轮轴组件、铸件、减速机及轴承组件，其中铸件与减速机连接，且铸件与减速机之间留有不可视区域，不可视区域的底部设有轴承组件，齿轮轴组件与电机的输出轴连接，齿轮轴组件插设与不可视区域内，且与减速机传动连接，齿轮轴组件的端部通过轴承组件支撑。<br/>[0006]在一种可能实现的方式中，所述齿轮轴组件包括齿轮轴和驱动齿轮，其中齿轮轴的一端与所述电机的输出轴连接，另一端设有驱动齿轮，驱动齿轮与所述减速机的中心齿轮啮合；驱动齿轮的中心设有轴承安装孔，所述轴承组件容置于轴承安装孔内。
[0007]在一种可能实现的方式中，所述齿轮轴的另一端沿轴线设有与所述轴承安装孔连通的内部沉孔，内部沉孔的侧壁设有用于润滑油通过的径向孔。
[0008]在一种可能实现的方式中，所述轴承安装孔的外侧端设有轴承安装倒角。
[0009]在一种可能实现的方式中，所述齿轮轴的一端沿轴线设有盲孔，所述电机的输出轴与该盲孔插配连接。
[0010]在一种可能实现的方式中，所述轴承组件包括轴承和轴承固定件，轴承通过轴承固定件安装在所述铸件上，且轴承的轴承轴线与所述驱动齿轮的驱动齿轮轴线共线。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述轴承固定件包括芯轴、压垫及螺钉；所述轴承套设于芯轴上，芯轴通过压垫和螺钉与所述铸件连接，所述轴承的内圈通过压垫轴向限位。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述减速机包括外壳及设置于外壳内的中心齿轮，其中外壳与所述铸件密封连接，中心齿轮与所述驱动齿轮啮合。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述外壳内设有润滑油，润滑油液面位于所述中心齿轮的二分之一厚度处。
[0014]基于上述设计构思，本专利技术的另一实施例提供一种如上所述的机器人高传动刚度结构的装配方法，所述装配方法包括以下几个步骤：
[0015]第一步，盲装安装之前状态：齿轮轴组件、中心齿轮和轴承三者互为分离；
[0016]第二步，将齿轮轴组件与电机的输出轴连接，再将齿轮轴组件从上向下插入铸件与减速机之间留有的不可视区域内，使齿轮轴组件的驱动齿轮与中心齿轮对相位和高度；
[0017]第三步，盲装装配中状态：驱动齿轮与中心齿轮的相位对齐，此时高度部分并没有完全对齐，驱动齿轮和轴承互为分离状态。
[0018]第四步，齿轮轴组件继续向下移动至驱动齿轮与中心齿轮的高度对齐，且将轴承完全导入驱动齿轮中心处的轴承安装孔内，使驱动齿轮轴线、电机定子轴线和轴承轴线三者共线。
[0019]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种机器人高传动刚度结构及装配方法，将现有的齿轮轴传动的悬臂刚度改成简支刚度，大大提高了传动刚度及传动精度，同时减少了传动振动及传动噪音，保证在正确位置啮合传动，传动效率高。
[0020]本专利技术提供的一种机器人高传动刚度结构，通过将齿轮轴中空设计，且设计径向孔，便于润滑油的循环，润滑效果好，同时提高了散热性能。
[0021]本专利技术提供的一种机器人高传动刚度结构的装配方法，在不可视区域内先任齿轮后任轴承，便于盲装，通过手感力度感知，装配精度高。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0023]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0024]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0025]图1为本专利技术一种机器人高传动刚度结构的示意图；
[0026]图2为本专利技术一种机器人高传动刚度结构的装配初期的示意图；
[0027]图3为本专利技术一种机器人高传动刚度结构的装配完成后的示意图。
[0028]图中：1
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电机，101
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电机本体,102
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电机输出轴，2
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齿轮轴组件，201
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齿轮轴，202
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驱动齿轮，203
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轴承安装孔，204
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轴承安装倒角，205
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内部沉孔，206
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径向孔，3
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铸件，4
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减速机，401
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外壳，402
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中心齿轮，403
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润滑油液面，5
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轴承，501
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内圈，502
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外圈，503
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滚珠，6
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芯轴，7
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压垫，8
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螺钉，9
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驱动齿轮轴线，10
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电机定子轴线，11
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轴承轴线。
具体实施方式
[0029]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于
描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0030]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人高传动刚度结构，其特征在于，包括电机(1)、齿轮轴组件(2)、铸件(3)、减速机(4)及轴承组件，其中铸件(3)与减速机(4)连接，且铸件(3)与减速机(4)之间留有不可视区域，不可视区域的底部设有轴承组件，齿轮轴组件(2)与电机(1)的输出轴连接，齿轮轴组件(2)插设与不可视区域内，且与减速机(4)传动连接，齿轮轴组件(2)的端部通过轴承组件支撑。2.根据权利要求1所述的机器人高传动刚度结构，其特征在于，所述齿轮轴组件(2)包括齿轮轴(201)和驱动齿轮(202)，其中齿轮轴(201)的一端与所述电机(1)的输出轴连接，另一端设有驱动齿轮(202)，驱动齿轮(202)与所述减速机(4)的中心齿轮(402)啮合；驱动齿轮(202)的中心设有轴承安装孔(203)，所述轴承组件容置于轴承安装孔(203)内。3.根据权利要求2所述的机器人高传动刚度结构，其特征在于，所述齿轮轴(201)的另一端沿轴线设有与所述轴承安装孔(203)连通的内部沉孔(205)，内部沉孔(205)的侧壁设有用于润滑油通过的径向孔(206)。4.根据权利要求2所述的机器人高传动刚度结构，其特征在于，所述轴承安装孔(203)的外侧端设有轴承安装倒角(204)。5.根据权利要求2所述的机器人高传动刚度结构，其特征在于，所述齿轮轴(201)的一端沿轴线设有盲孔，所述电机(1)的输出轴与该盲孔插配连接。6.根据权利要求2所述的机器人高传动刚度结构，其特征在于，所述轴承组件包括轴承(5)和轴承固定件，轴承(5)通过轴承固定件安装在所述铸件(3)上，且轴承(5)的轴承轴线(11)与所述驱动齿轮(202)的驱动齿轮轴线(9)共线。7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马子良，孙宝龙，朱维金，蒋冉，于旺，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：