一种树状加强型软体驱动器制造技术

本发明专利技术公开一种树状加强型软体驱动器，包括软体伸缩部件以及限制加强部件，软体伸缩部件的伸长方向为第一方向，所述第一方向具有第一节点以及第二节点，软体伸缩部件的一端对应于所述第一方向的第一节点，软体伸缩部件的另一端对应于所述第一方向的第二节点，所述软体伸缩部件的横截面自第一节点至第二节点的方向为圆形，且所述软体伸缩部件的自第一节点至第二节点的方向具有多个气道，限制加强部件布置在所述软体伸缩部件的圆周外壁上，其包括与所述伸长方向平行的第一限制结构、一端部与所述第一限制结构靠近第一节点的端部连接且沿着所述软体伸缩部件的外壁螺旋布置的第二限制结构，本发明专利技术通过简单的方式，实现拉、弯、扭动作。动作。动作。

【技术实现步骤摘要】
一种树状加强型软体驱动器


[0001]本专利技术涉及软体驱动器
，具体为一种树状加强型软体驱动器。

技术介绍

[0002]柔性是生物体本质而普适的重要属性。绝大部分生物都具有柔软的组织，这些生物依靠自身柔性，能够高效、和谐地与自然界交互。“软体”的机器人也能像生物体一样，主动或被动地改变自身形状、刚度和运动，从而更加安全高效地与环境交互。
[0003]传统柔性铰链原理的机器人是依靠多个微小刚性单元的连接以及弹簧等刚性元件的使用来达到“柔性”的目的，但控制方式与传统刚性机器人没有本质的区别，故这类机器人虽然在一定程度上解决一些刚性机器人存在的问题，依旧有其局限性，为此，逐渐被新的软体机器人取代，而软体驱动器是软体机器人实现基本动作的重要驱动部件。
[0004]目前软体驱动器还处于科研探索阶段，设计形式各异，多数只能实现基本的弯曲动作，对于需要同时实现拉、弯、扭动作的特殊动作要求，目前软体驱动器还无法实现。

技术实现思路

[0005]本部分的目的在于概述本专利技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0006]鉴于上述和/或现有的软体驱动器存在的问题，提出了本专利技术。
[0007]因此，本专利技术的目的是提供一种树状加强型软体驱动器，根据仿生学的启发，将树状分叉结构应用于软体驱动器上，通过简单的方式，实现拉、弯、扭动作，并且控制具体拉伸长度、弯曲角度、扭曲角度的组合。
[0008]为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了如下技术方案：一种树状加强型软体驱动器，其包括：软体伸缩部件以及限制加强部件；软体伸缩部件的伸长方向为第一方向，所述第一方向具有第一节点以及第二节点，软体伸缩部件的一端对应于所述第一方向的第一节点，软体伸缩部件的另一端对应于所述第一方向的第二节点；所述软体伸缩部件的横截面自第一节点至第二节点的方向为圆形，且所述软体伸缩部件的自第一节点至第二节点的方向具有多个气道；限制加强部件布置在所述软体伸缩部件的圆周外壁上，其包括与所述伸长方向平行的第一限制结构、一端部与所述第一限制结构靠近第一节点的端部连接且沿着所述软体伸缩部件的外壁螺旋布置的第二限制结构。
[0009]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述软体伸缩部件的横截面直径自第一节点至第二节点的方向保持不变或者第一节点至第二节点的方向横截面直径可变。
[0010]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述软体伸缩部件为柱状结构。
[0011]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述所述软体伸缩部件包括包括环形筒、与所述环形筒平行设置并布置在所述环形筒内的多个气管、将所述环形筒的底部以及气管的底部封闭的底部封闭盖板以及将所述环形筒的顶部封闭，且顶部开设有与所述气管连通的充气道的顶部封闭盖板。
[0012]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述软体伸缩部件由软质橡胶材料制成。
[0013]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述限制加强部件由硬质橡胶材料制成。
[0014]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述限制加强部件还包括多个第三限制结构，多个所述第三限制结构的一端与所述第二限制结构固定，并螺旋盘绕在所述软体伸缩部件的圆周外壁上；其中，所述多个所述第三限制结构的螺旋盘绕方向相同或者不同。
[0015]作为本专利技术所述的一种树状加强型软体驱动器的一种优选方案，其中，所述气道的数量为四个，且四个所述气道呈矩形排布。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有的有益效果是：该种树状加强型软体驱动器，在向气道内通气时，平行于软体伸缩部件的伸长方向的第一限制结构可以限制本侧结构拉伸，当软体伸缩部件拉伸时，通过第一限制结构的限制，使得整体形成弯曲，而沿着软体伸缩部件的外壁螺旋布置的第二限制结构，可以在软体伸缩部件上形成螺旋状限制结构，在软体伸缩部件拉伸时，由于第二限制结构，最终使软体伸缩部件整体上形成螺旋扭转状，相对于传统的软体驱动器，根据仿生学的启发，将树状分叉结构应用于软体驱动器上，通过简单的方式，实现拉、弯、扭动作，并且控制具体拉伸长度、弯曲角度、扭曲角度的组合。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本专利技术进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本专利技术一种树状加强型软体驱动器的整体结构示意图；图2为本专利技术一种树状加强型软体驱动器的俯视剖面图。
实施方式
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。
[0019]其次，本专利技术结合示意图进行详细描述，在详述本专利技术实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本专利技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0020]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施
方式作进一步地详细描述。
[0021]本专利技术提供一种树状加强型软体驱动器，根据仿生学的启发，将树状分叉结构应用于软体驱动器上，通过简单的方式，实现拉、弯、扭动作，并且控制具体拉伸长度、弯曲角度、扭曲角度的组合。
[0022]图1
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图2示出的是本专利技术一种树状加强型软体驱动器一实施方式的结构示意图，请参阅图1
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图2，本实施方式的一种树状加强型软体驱动器，其主要包括软体伸缩部件100和限制加强部件200，在本实施方式中，软体伸缩部件100由软质橡胶材料制成，限制加强部件200由硬质橡胶材料制成，使得软体伸缩部件100和限制加强部件200在同等驱动伸缩力的作用下，限制加强部件200的伸缩量小于软体伸缩部件100的伸缩量，进而使得限制加强部件200与软体伸缩部件100连接的位置的伸缩量在同等驱动伸缩力的作用下小于软体伸缩部件100其他位置的伸缩量，当然，软体伸缩部件100由软质橡胶材料制成，限制加强部件200由硬质橡胶材料制成，并不构成对软体伸缩部件100和限制加强部件200的材料的具体限制，在其他实施方式中，只要软体伸缩部件100的柔软性低于限制加强部件200的柔软性即可。
[0023]在本实施方式中，设定软体伸缩部件100的伸长方向为第一方向，并设定第一方向上具有第一节点以及第二节点，软体伸缩部件100的一端对应于第一方向的第一节点，软体伸缩部件100的另一端对应于第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种树状加强型软体驱动器，其特征在于，包括：软体伸缩部件（100）以及限制加强部件（200）；软体伸缩部件（100）的伸长方向为第一方向，所述第一方向具有第一节点以及第二节点，软体伸缩部件（100）的一端对应于所述第一方向的第一节点，软体伸缩部件（100）的另一端对应于所述第一方向的第二节点；所述软体伸缩部件（100）的横截面自第一节点至第二节点的方向为圆形，且所述软体伸缩部件（100）的自第一节点至第二节点的方向具有多个气道；限制加强部件（200）布置在所述软体伸缩部件（100）的圆周外壁上，其包括与所述伸长方向平行的第一限制结构（210）、一端部与所述第一限制结构（210）靠近第一节点的端部连接且沿着所述软体伸缩部件（100）的外壁螺旋布置的第二限制结构（220）。2.根据权利要求1所述的一种树状加强型软体驱动器，其特征在于，所述软体伸缩部件（100）的横截面直径自第一节点至第二节点的方向保持不变或者第一节点至第二节点的方向横截面直径可变。3.根据权利要求1所述的一种树状加强型软体驱动器，其特征在于，所述软体伸缩部件（100）为柱状结构。4.根据权利要求1所述的一种树状加强型软体驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷震，
申请(专利权)人：南京工业职业技术大学，
类型：发明
国别省市：