本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种误踩油门判定、驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆，旨在解决如何更为准确地判断误踩油门操作的问题。为此目的，本发明专利技术基于车辆的感知信息和车辆控制信息获取误踩油门情况的置信度，并根据误踩油门情况的置信度，来获取车辆误踩油门情况的判定结果。由于车辆的感知信息能够包含车内和车外的多个维度的感知数据，结合车辆控制信息，能够实现基于车辆本身数据以及车辆环境数据的多个模态的判断过程，能够有效提升误踩油门情况判断的准确率，继而可以基于判定结果来对车辆进行控制，在确实存在误踩油门情况时，可以及时阻断车辆的动力供应，从而减少事故的发生率。而减少事故的发生率。而减少事故的发生率。
【技术实现步骤摘要】
误踩油门判定、驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体提供一种误踩油门判定、驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]在车辆驾驶过程中，有时候会发生司机误将油门当成刹车的情况。这种操作失误的情况会导致交通事故的发生率大大提升。而如果自动驾驶系统可以识别出司机误踩油门的操作，并阻断动力供应，就可以大大减少这类事故的发生率。
[0003]现有技术中，多是基于车辆本身的油门开度、轮速等信息以及GPS定位信息来对司机误踩油门的操作进行判断，这种判断方法往往准确度不高。
[0004]相应地，本领域需要一种新的误踩油门判定方案来解决上述问题。
技术实现思路
[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何更为准确地判断误踩油门操作的问题。
[0006]在第一方面，本专利技术提供一种误踩油门判定方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆的感知信息和车辆控制信息；
[0008]根据所述感知信息和所述车辆控制信息，获取误踩油门情况的置信度；
[0009]根据所述置信度，获取所述车辆的误踩油门情况的判定结果
[0010]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述感知信息包括车外环境感知信息，“获取误踩油门情况的置信度”的步骤包括：
[0011]根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述误踩油门情况的一级置信度；
[0012]当所述一级置信度大于预设的第一置信度阈值时，根据所述感知信息、所述车辆控制信息和所述一级置信度，获取所述误踩油门情况的二级置信度；
[0013]将所述二级置信度作为所述误踩油门情况的最终的置信度。
[0014]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“获取所述误踩油门情况的一级置信度”的步骤包括：
[0015]根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取一级置信度判别参数；
[0016]根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度。
[0017]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述一级置信度判别参数包括环境目标因子、场景因子和油门踏板压力因子，“获取一级置信度判别参数”的步骤包括：
[0018]根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述环境目标因子和所述场景因子；
[0019]根据所述车辆控制信息，获取所述油门踏板压力因子。
[0020]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“根据所述一级置信度判别参数，获
取所述一级置信度”的步骤包括：
[0021]分别获取预设的所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子对应的环境目标权重、场景权重和油门踏板压力权重；
[0022]根据所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子和对应的所述环境目标权重、所述场景权重和所述油门踏板压力权重，获取所述一级置信度。
[0023]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述车外环境感知信息包括车辆周围的环境目标以及车辆所处的场景，所述车辆控制信息包括油门踏板压力和自车运动方向，“获取所述环境目标因子和所述场景因子”的步骤包括：
[0024]根据所述环境目标的位置和所述自车运动方向，获取所述环境目标因子；
[0025]根据所述场景的类型，获取所述场景因子；和/或，
[0026]“获取所述油门踏板压力因子”的步骤包括：
[0027]根据所述油门踏板压力，获取所述油门踏板压力因子。
[0028]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“根据所述环境目标的位置和所述自车运动方向，获取所述环境目标因子”的步骤包括：
[0029]根据所述环境目标的位置、所述车辆的自车位置和所述自车运动方向，获取在未来第一预设时长内，所述环境目标与所述车辆之间的重叠度；
[0030]根据所述重叠度，获取所述环境目标因子。
[0031]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述车外环境感知信息包括车辆周围的环境目标以及车辆所处的场景，所述车辆控制信息包括油门踏板压力和自车运动方向，所述一级置信度判别参数包括碰撞风险置信度和/或场景风险置信度，“获取一级置信度判别参数”的步骤包括：
[0032]根据所述环境目标的位置、所述油门踏板压力和所述自车运动方向，获取所述碰撞风险置信度；
[0033]根据所述场景和所述油门踏板压力，获取所述场景风险置信度。
[0034]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“获取所述碰撞风险置信度”的步骤包括：
[0035]根据所述环境目标的位置、所述油门踏板压力和所述自车运动方向，获取所述车辆在未来的第一预设时长内与所述环境目标之间的重叠度；
[0036]根据所述重叠度，获取所述碰撞风险置信度。
[0037]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“根据所述场景和所述油门踏板压力，获取所述场景风险置信度”的步骤包括：
[0038]获取所述油门踏板压力在第二预设时长内的变化率；
[0039]根据所述变化率和所述场景，获取所述场景风险置信度。
[0040]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度”的步骤包括：
[0041]当所述碰撞风险置信度大于等于预设的第三置信度阈值且所述场景风险置信度小于预设的第四置信度阈值时，根据所述碰撞风险置信度获取所述一级置信度；
[0042]当所述场景风险置信度大于等于所述第四置信度阈值且所述碰撞风险置信度小于所述第三置信度阈值时，根据所述场景风险置信度获取所述一级置信度；
[0043]当所述碰撞风险置信度小于所述第三置信度阈值且所述场景风险置信度小于所述第四置信度阈值，或所述碰撞风险置信度大于等于所述第三置信度阈值且所述场景风险置信度大于等于所述第四置信度阈值时，根据所述碰撞风险置信度和所述场景风险置信度获取所述一级置信度。
[0044]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，“根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度”的步骤包括：
[0045]将所述碰撞风险置信度和所述场景风险置信度进行加权平均，获取所述一级置信度。
[0046]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述感知信息包括车内驾驶员感知信息，“获取所述误踩油门情况的二级置信度”的步骤包括：
[0047]根据所述驾驶员感知信息获取驾驶员的行为识别结果；
[0048]应用预设的神经网络模型，根据所述行为识别结果、所述车辆控制信息和所述一级置信度，获取所述误踩油门情况的二级置信度；
[0049]其中，所述行为识别结果包括驾驶员惊讶程度和/或驾驶员疲劳程度。
[0050]在上述误踩油门判定方法的一个技术方案中，所述感知信息包括雷达感知预警信息，所述车辆控制信息包括刹车踏板压力和自车运动方向，“获取所述误踩油门情本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种误踩油门判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的感知信息和车辆控制信息；根据所述感知信息和所述车辆控制信息，获取误踩油门情况的置信度；根据所述置信度，获取所述车辆的误踩油门情况的判定结果。2.根据权利要求1所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述感知信息包括车外环境感知信息，“获取误踩油门情况的置信度”的步骤包括：根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述误踩油门情况的一级置信度；当所述一级置信度大于预设的第一置信度阈值时，根据所述感知信息、所述车辆控制信息和所述一级置信度，获取所述误踩油门情况的二级置信度；将所述二级置信度作为所述误踩油门情况的最终的置信度。3.根据权利要求2所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“获取所述误踩油门情况的一级置信度”的步骤包括：根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取一级置信度判别参数；根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度。4.根据权利要求3所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述一级置信度判别参数包括环境目标因子、场景因子和油门踏板压力因子，“获取一级置信度判别参数”的步骤包括：根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述环境目标因子和所述场景因子；根据所述车辆控制信息，获取所述油门踏板压力因子。5.根据权利要求4所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度”的步骤包括：分别获取预设的所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子对应的环境目标权重、场景权重和油门踏板压力权重；根据所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子和对应的所述环境目标权重、所述场景权重和所述油门踏板压力权重，获取所述一级置信度。6.根据权利要求4所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述车外环境感知信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟骏，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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