【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体提供一种路口检测方法、计算机可读存储介质及智能设备。
技术介绍
1、辅助驾驶技术从结构化场景如高速城快走到了城区辅助驾驶的阶段。城区道路的基本构成可以粗分为两个场景，主路场景和路口场景。对于自动驾驶系统来说，路口环境复杂，为了顺利的通行视觉感知范围无法覆盖的复杂路口，超大路口，需要构建一份路口区域的先验地图，路口内部区域并没有实际的物理车道线几何，为了构建通行路口的虚拟车道，需要首先进行精确的路口范围检测，通过检测到的路口范围，可以获取进入路口的车道组和退出路口的车道组，进而形成路口拓扑地图。
2、已有的如密度聚类的方法进行路口检测，通过计算停止线，人行横道的几何距离作为聚类的代价矩阵，其检测性能受限于人工设定的距离阈值，若阈值较高，容易将距离相近的两个路口聚类为同一个路口，若阈值较低，又容易将空间距离较大的一个区域划分为多个路口，从而影响后续的地图几何拓扑构建。
3、相应地，本领域需要一种新的路口检测方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、...
【技术保护点】
1.一种路口检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的路口检测方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤训练所述实例分割模型：
4.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，
5.根据权利要求1或4所述的路口检测方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的路口检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的路口检测方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的路口检测方法，其特征在于，
9.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种路口检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的路口检测方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤训练所述实例分割模型：
4.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，
5.根据权利要求1或4所述的路口检测方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的路口检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的路口检测方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭成成，胡星，严念念，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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