【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机，具体提供一种相机标定内参精度检验方法、控制装置及可读存储介质。
技术介绍
1、近些年来，随着自动驾驶技术的迅猛发展，越来越多的量产车载相机、激光雷达、毫米级雷达、超声雷达等传感器来支持辅助驾驶功能以及部分自动驾驶功能。其中，车载相机主要有远焦的针孔相机、视野更大的广角相机、接近甚至超过180°视野的鱼眼相机来给车辆提供丰富纹理、多视角的感知。而相机内参的标定精度将会进一步传导至后续的应用中，如感知测距、定位建图等。
2、目前，业内针对相机内参仅通过平均重投影误差最小来判断内参精度是否达标。该方法受到不同相机模型参数、内参标定靶标的摆放位置等因素的影响，无法全面且定量的检验内参质量。如，将靶标全分布于图像中央，无法很好的标定图像边缘畸变情况，但是平均重投影误差依然很小。其次，车载相机先前主要用于辅助驾驶功能(如360环视系统)，对于相机内参的精度要求较低，因而量产过程中只进行抽检，甚至有些相机直接不做标定而用同批次的内参。这就导致对相机内参精度无法全方面进行评估。
3、相应地，本领域需要一种新的相机标定内参精度检验方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何对相机的标定内参的精度进行更为准确全面地检验和评估的问题。
2、在第一方面，本专利技术提供一种相机标定内参精度检验方法，所述方法包括：
3、基于所述相机标定后的内参，分别对所述内参进行平均重投影误差测试
4、根据所述平均重投影误差测试，直通测试，仿真扰动测试和直线度测试的测试结果，对所述相机标定后的内参的精度进行检验。
5、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，所述方法包括根据以下步骤进行所述仿真扰动测试：
6、针对所述内参中包含的每个参数，在对所述参数进行扰动前，根据所述相机标定后的内参、预设靶标中的靶标角点在世界坐标系的位置坐标以及所述相机采集的靶标图像中所述靶标角点的实际检测位置坐标，获取所述相机的外参；
7、根据所述内参和所述外参，获取所述靶标角点的重投影误差；
8、将所述扰动前获得的所述靶标角点的投影位置坐标作为扰动中的所述靶标角点的实际检测位置坐标，并对所述参数在预设范围内进行多次扰动；
9、根据所述多次扰动中获得的所述靶标角点的重投影误差和所述扰动前获得的重投影误差，获取所述参数的仿真扰动测试的测试结果；
10、根据所述内参中包括的所有参数的所述测试结果，获取所述内参的仿真扰动测试的最终测试结果。
11、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，“根据所述多次扰动中获得的所述靶标角点的重投影误差和所述扰动前获得的重投影误差，获取所述参数的仿真扰动测试的测试结果”的步骤包括：
12、针对每次扰动，根据所述靶标角点在世界坐标系下的位置坐标、扰动后的内参和所述相机采集的靶标图像中所述靶标角点的实际检测位置坐标获取扰动后的外参；
13、根据所述扰动后的内参、扰动后的外参，获取所述靶标角点扰动后的重投影误差；
14、当所述多次扰动中存在至少一次扰动的扰动后的重投影误差大于所述扰动前的重投影误差时，判定所述参数的仿真扰动测试的测试结果为测试通过。
15、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，“根据所述靶标角点在世界坐标系下的位置坐标、扰动后的内参和所述相机采集的靶标图像中所述靶标角点的实际检测位置坐标获取扰动后的外参”的步骤之前，所述方法还包括：
16、通过旋转投影变换法，将所述靶标转至所述相机的正前方。
17、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，所述方法包括根据以下步骤进行所述平均重投影误差测试：
18、根据所述相机标定后的内参和所述相机的外参，获取预设的靶标中靶标角点的重投影误差；
19、根据多个所述靶标角点的重投影误差，获取所述靶标图像的平均重投影误差；
20、根据所述平均重投影误差以及预设的重投影误差阈值，确定所述平均重投影误差测试的测试结果。
21、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，所述方法包括根据以下步骤获取所述靶标角点的重投影误差：
22、根据所述内参和所述外参，将所述靶标角点从世界坐标系投影至图像坐标系中，获取所述靶标角点的投影点在所述图像坐标系下的投影位置坐标；
23、根据所述投影位置坐标与所述靶标角点的实际检测位置坐标，获取所述靶标角点的重投影误差。
24、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，所述方法包括根据以下步骤进行所述直线度测试：
25、根据所述相机标定后的内参，对所述相机采集的靶标图像和所述靶标图像中的靶标角点去畸变；
26、基于去畸变后的靶标角点，将所述靶标图像中在真实世界中位于同一直线上的所述靶标角点进行直线拟合，获得多条拟合直线；
27、根据所述靶标角点和所述拟合直线，获取所述靶标图像中的靶标角点的平均直线度误差；
28、根据所述平均直线度误差和预设的直线度误差阈值，获取所述直线度测试的测试结果。
29、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，“根据所述靶标角点和所述拟合直线，获取所述靶标图像中的靶标角点的平均直线度误差”的步骤包括：
30、针对每个靶标角点，计算所述靶标角点到其对应的拟合直线的距离，作为所述靶标角点的直线度误差；
31、根据所述靶标图像中所有靶标角点的直线度误差，获取所述平均直线度误差。
32、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，所述方法包括根据以下步骤进行所述直通测试：
33、获取所述相机的内参中包含的预设参数对应的内参精度范围；
34、根据所述相机标定后的内参和所述内参精度范围，确定所述直通测试的测试结果。
35、在上述相机标定内参精度检验方法的一个技术方案中，“根据所述平均重投影误差测试，直通测试，仿真扰动测试和直线度测试的测试结果，对所述相机标定后的内参精度进行检验”的步骤包括：
36、当所述平均重投影误差测试、直通测试、仿真扰动测试和直线度测试的测试结果均为测试通过时，判定所述相机标定后的内参精度检验通过。
37、在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述相机标定内参精度检验方法的技术方案中任一项技术方案所述的相机标定内参精度检验方法。
38、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述相机标定内参精度检验方法的技术方案中任一项技术方案所述的相机标定内参精度检验方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述仿真扰动测试：
3.根据权利要求2所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述多次扰动中获得的所述靶标角点的重投影误差和所述扰动前获得的重投影误差，获取所述参数的仿真扰动测试的测试结果”的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述靶标角点在世界坐标系下的位置坐标、扰动后的内参和所述相机采集的靶标图像中所述靶标角点的实际检测位置坐标获取扰动后的外参”的步骤之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述平均重投影误差测试：
6.根据权利要求3或5所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤获取所述靶标角点的重投影误差：
7.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述直
8.根据权利要求7所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述靶标角点和所述拟合直线，获取所述靶标图像中的靶标角点的平均直线度误差”的步骤包括：
9.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述直通测试：
10.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述平均重投影误差测试，直通测试，仿真扰动测试和直线度测试的测试结果，对所述相机标定后的内参的精度进行检验”的步骤包括：
...【技术特征摘要】
1.一种相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述仿真扰动测试：
3.根据权利要求2所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述多次扰动中获得的所述靶标角点的重投影误差和所述扰动前获得的重投影误差，获取所述参数的仿真扰动测试的测试结果”的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，“根据所述靶标角点在世界坐标系下的位置坐标、扰动后的内参和所述相机采集的靶标图像中所述靶标角点的实际检测位置坐标获取扰动后的外参”的步骤之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的相机标定内参精度检验方法，其特征在于，所述方法包括根据以下步骤进行所述平均重投影误差测试...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡永凯，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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