用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆的驾驶辅助领域。本发明专利技术提供一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法，包括以下步骤：在车辆即将进入交通环岛或正在行驶通过交通环岛的情况下，获取车辆的与交通环岛相关的第一行驶意图信息；获取车辆的周围环境中的其他交通对象的与交通环岛相关的第二行驶意图信息；基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息为车辆规划在交通环岛处的目标轨迹，以使车辆在沿着目标轨迹行驶时能够在轨迹流畅度满足预设要求的情况下通过交通环岛。本发明专利技术还提供一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的设备和一种机器可读的存储介质。在此，通过在为车辆规划轨迹时充分考虑流畅度，规范了环岛内的行车秩序，提高了通行效率。提高了通行效率。提高了通行效率。

【技术实现步骤摘要】
用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法，本专利技术还涉及一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的设备和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化进程的推进，越来越多的车辆配备有驾驶辅助功能，这些功能能够在一定程度上减轻驾驶员负担，然而在一些车流量较大、路况复杂的特殊场景下，目前的驾驶辅助功能在安全性和舒适性上仍有所欠缺。
[0003]交通环岛作为一种特殊的交通节点，多常见于城市的交通干线交汇处，其特殊的结构形态和单一引导走向有利于疏导车流、减少了因交叉行驶而造成的交通冲突点。然而对于很多驾驶员来说，这种交通设施也意味着潜在的压力和危险。特别是，如果交通环岛包括多个并行车道以及多个出口，驾驶员很难在短时间内做出关于轨迹的正确决策，以尽可能顺利、高效地到达环岛出口。
[0004]目前，现有技术中已知为机动车选择环形交叉路口处的行车道的方法。然而，这种方法只根据车道占用情况为驾驶员推荐安全系数较高的车道，但未兼顾到车辆在环岛内的行驶流畅性。
[0005]因此，期待提供一种适用于交通环岛场景的车辆驾驶辅助策略，以使车辆能够更顺畅、舒适地完成环岛区域的行驶。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法、一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的设备和一种机器可读的存储介质，以至少解决现有技术中的部分问题。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]S1：在车辆即将进入交通环岛或正在行驶通过交通环岛的情况下，获取车辆的与交通环岛相关的第一行驶意图信息；
[0009]S2：获取车辆的周围环境中的其他交通对象的与交通环岛相关的第二行驶意图信息；以及
[0010]S3：基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息为车辆规划在交通环岛处的目标轨迹，以使车辆在沿着目标轨迹行驶时能够在轨迹流畅度满足预设要求的情况下通过交通环岛。
[0011]本专利技术尤其包括以下技术构思：通过了解其他交通对象的第二行驶意图信息，能够准确地预测这些交通对象即将采取的轨迹走向，由此可为车辆规划出适当的驾驶操作，以防止车辆之间的碰撞以及不必要的紧急避让行为。另外，通过在为车辆规划轨迹时考虑轨迹流畅度，有效避免为了一味追求快速通行而导致车辆频繁变速、更改车道的情况，让规
划的路径更具舒适性和合理性。在为驾驶员减轻了驾驶负担的同时，也规范了行车秩序，提高了交通环岛内的通行效率。
[0012]可选地，步骤S1包括：
[0013]从车辆的定位导航单元读取车辆进入交通环岛的目标入口和离开交通环岛的目标出口，基于目标入口和目标出口确定第一行驶意图信息。
[0014]可选地，步骤S2包括：
[0015]借助对其他交通对象的运动估计和目标跟踪预测其他交通对象在交通环岛处的活动轨迹，基于所述活动轨迹确定第二行驶意图信息；和/或
[0016]借助车对车和/或车对基础设施通信接收其他交通对象预计进入和/或离开交通环岛的位置和/或时间，基于所述位置和/或时间确定第二行驶意图信息。
[0017]可选地，所述方法至少在步骤S3之前还包括以下步骤：
[0018]基于第一行驶意图信息和/或基于交通环岛的道路属性信息检查是否存在轨迹规划需求；
[0019]仅当判断出存在轨迹规划需求时才在步骤S3中触发对目标轨迹的规划，其中，在以下情况下确定不存在轨迹规划需求：
[0020]‑
基于第一行驶意图信息确定车辆打算从进入交通环岛后的第一个出口驶出交通环岛；和/或
[0021]‑
基于交通环岛的道路属性信息确定交通环岛仅包括唯一的车道。
[0022]通过预先对轨迹规划需求的判定，可以避免不必要的计算开销，也阻止了非必要消息推送和导航辅助提示给驾驶员带来困扰。
[0023]可选地，
[0024]车辆的轨迹流畅度满足预设要求包括：对于车辆在交通环岛内的所有潜在行驶轨迹而言，所述目标轨迹对应的轨迹流畅度最高；和/或
[0025]车辆的轨迹流畅度至少体现在以下方面：车辆改变速度的次数和/或强度、车辆主动改变行驶方向的次数和/或强度以及车辆采取变道行为的次数。
[0026]可选地，步骤S3包括：
[0027]在车辆的目标轨迹与其他交通对象在交通环岛处的活动轨迹之间建立映射关系，其中，与车辆的轨迹流畅度相关地确定所述映射关系的第一影响因子；以及
[0028]借助最小二乘法对目标轨迹执行曲线拟合，以使第一影响因子在下一时间帧的估计值与当前时间帧的观测值之间的偏差最小化。
[0029]通过对最小二乘法的有效利用，可通过最小化误差的方式快速寻找目标轨迹点的最优解。
[0030]可选地，步骤S3还包括：
[0031]基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息实时地计算车辆与其他交通对象之间的碰撞风险，与碰撞风险相关地确定所述映射关系的第二影响因子；以及
[0032]在对目标轨迹执行曲线拟合期间，附加地使第二影响因子保持低于预定义的极限值。
[0033]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0034]自动地引导车辆按照目标轨迹在交通环岛处行驶；和/或
[0035]以声学和/或光学的方式向车辆的驾驶员通知所述目标轨迹，其中，尤其通过以下方式向驾驶员通知所述目标轨迹：
[0036]‑
在目标轨迹涉及交通环岛处的不同车道之间的切换时向车辆的用户发出变道提示；和/或
[0037]‑
在车辆即将进入交通环岛的情况下向驾驶员推荐应当驶入的目标车道。
[0038]根据本专利技术的第二方面，提供一种用于在交通环岛处辅助车辆行驶的设备，所述设备包括：
[0039]第一获取模块，其被配置成能够在车辆即将进入交通环岛或正在行驶通过交通环岛的情况下，获取车辆的与交通环岛相关的第一行驶意图信息；
[0040]第二获取模块，其被配置成能够获取车辆的周围环境中的其他交通对象的与交通环岛相关的第二行驶意图信息；以及
[0041]轨迹规划模块，其被配置成能够基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息为车辆规划在交通环岛处的目标轨迹，以使车辆在沿着目标轨迹行驶时能够在轨迹流畅度满足预设要求的情况下通过交通环岛。
[0042]根据本专利技术的第三方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据本专利技术的第一方面所述的方法。
附图说明
[0043]下面，通过参看附图更详细地描述本专利技术，可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图包括：
[0044]图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于在交通环岛处辅助车辆行驶的设备的框图；
[0045]图2示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于在交通环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在交通环岛(500)处辅助车辆(100)行驶的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆(100)即将进入交通环岛(500)或正在行驶通过交通环岛(500)的情况下，获取车辆(100)的与交通环岛(500)相关的第一行驶意图信息；S2：获取车辆(100)的周围环境中的其他交通对象(202)的与交通环岛(500)相关的第二行驶意图信息；以及S3：基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息为车辆(100)规划在交通环岛(500)处的目标轨迹(300)，以使车辆(100)在沿着目标轨迹(300)行驶时能够在轨迹流畅度满足预设要求的情况下通过交通环岛(500)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤S1包括：从车辆(100)的定位导航单元(18)读取车辆(100)进入交通环岛(500)的目标入口和离开交通环岛(500)的目标出口，基于目标入口和目标出口确定第一行驶意图信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤S2包括：借助对其他交通对象(202)的运动估计和目标跟踪预测其他交通对象(202)在交通环岛(500)处的活动轨迹(302)，基于所述活动轨迹(302)确定第二行驶意图信息；和/或借助车对车和/或车对基础设施通信接收其他交通对象(202)预计进入和/或离开交通环岛(500)的位置和/或时间，基于所述位置和/或时间确定第二行驶意图信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法至少在步骤S3之前还包括以下步骤：基于第一行驶意图信息和/或基于交通环岛(500)的道路属性信息检查是否存在轨迹规划需求；仅当判断出存在轨迹规划需求时才在步骤S3中触发对目标轨迹(300)的规划，其中，在以下情况下确定不存在轨迹规划需求：
‑
基于第一行驶意图信息确定车辆(100)打算从进入交通环岛(500)后的第一个出口驶出交通环岛(500)；和/或
‑
基于交通环岛(500)的道路属性信息确定交通环岛(500)仅包括唯一的车道。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，车辆(100)的轨迹流畅度满足预设要求包括：对于车辆(100)在交通环岛(500)内的所有潜在行驶轨迹而言，所述目标轨迹(300)对应的轨迹流畅度最高；和/或车辆(100)的轨迹流畅度至少体现在以下方面：车辆(100)改变速度的次数和/或强度、车辆(100)主动改变行驶方向的次数和/或强度以及车辆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：