能执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制本车辆的转向和速度中的一方或双方，驾驶控制部具备使本车辆从所行驶的本车行驶车道向与本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，车道变更控制部具有根据本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、基于识别部的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于第二动作的车道变更的执行条件不同。行条件不同。行条件不同。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本申请是申请日为2020年9月17日、申请号为202010983895.0、专利技术创造名称为“车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0003]近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联地，已知有如下技术，在判定为不会与在目标车道上行驶的其他车辆碰撞时，执行支援向目标车道的车道变更的控制，在车道变更后禁止支援向在特定方向上相邻的车道进行新的车道变更的控制(例如，日本特开2019
‑
1184号公报)。
[0004]然而，在以往的技术中，未考虑车道变更未完成的情况下的控制。因此，有时不能执行适当的驾驶控制。
技术实现思路
[0005]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0006]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，所述驾驶控制部具备使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，所述车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，所述车道变更控制部在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
[0008](2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在向以所述本车辆的位置为基准而存在于与中止了车道变更的相邻车道相反方向上的别的车道进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的相邻车道进行车道变更的情况相比，缩短所述第一期间。
[0009](3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在向所述相邻车道进行车道变更的理由为引导向目的地的情况下，与其他的理由相比，缩短所述第一期间。
[0010](4)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在通过所述第一动作而完成了所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道的车道变更的情况下，抑制从完成时起在比所述第一期间短的第二期间内的基于所述第二动作的车道变更。
[0011](5)：在上述(1)的方案中，还具备接受所述乘员的车道变更的意图的操作接受部，所述驾驶控制部在由所述操作接受部接受到所述车道变更的意图的情况下，执行所述第一
动作的车道变更。
[0012](6)：在上述(1)的方案中，所述第二动作包括判定是否能够使所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行车道变更的处理。
[0013](7)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于中止了车道变更的理由，来变更所述第一期间。
[0014](8)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部还具备在中止了车道变更的情况下将中止了车道变更的理由向所述乘员报告的报告控制部。
[0015](9)：在上述(8)的方案中，所述报告控制部在经过了禁止通过所述第二动作进行车道变更的时间的情况下，将已能够进行基于所述第二动作的车道变更这一情况向所述乘员报告。
[0016](10)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
[0017](11)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
[0018]根据上述(1)～(11)的方案，能够执行更适当的驾驶控制。
附图说明
[0019]图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0020]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0021]图3是用于说明实施方式的车道变更控制的图。
[0022]图4是用于说明与车道变更控制相关联的各种设备或控制的切换时机的图。
[0023]图5是示意性地表示在车道上设定车道变更目标位置的情形的图。
[0024]图6是表示包含示出中止使本车辆进行车道变更的理由的信息在内的图像的一例的图。
[0025]图7是对表示能够通过第二动作进行车道变更这一情况的图像的一例进行示出的图。
[0026]图8是用于说明使规定等待时间或规定等待距离变更的图。
[0027]图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0028]图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆的转向和速度中的一方或双方来执行驾驶控制。上述的驾驶控制例如也可以包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Automated Lane Change)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)等驾驶控制。ALC包括根据本车辆的乘员的要求进行车道变更的第一动作、以及基于由后述的识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作。第二动作也可以包括判定是否能够使本车辆进行车道变更的处理。自动驾驶车辆也可以被执行由乘员的手动操作进行的驾驶控制(所谓的手动驾驶)。以下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，所述驾驶控制部具备使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，所述车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，所述车道变更控制部在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了所述车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于所述第二动作的车道变更的执行条件不同。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，基于所述第二动作的车道变更的执行条件包括从在所述第一动作的执行时中止了车道变更的第一时间点起经过了包含距离或时间的第一期间。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向以所述本车辆的位置为基准而存在于与中止了车道变更的相邻车道相反方向上的别的车道进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的相邻车道进行车道变更的情况相比，缩短所述第一期间。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向所述相邻车道进行车道变更的理由为引导向目的地的情况下，与其他的理由相比，缩短所述第一期间。5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在通过所述第一动作而完成了所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道的车道变更的情况下，抑制从完成时起在比所述第一期间短的第二期间内的基于所述第二动作的车道变更。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受所述乘员的车道变更的意图的操作接受部，所述驾驶控制部在由所述操作接受部接受到所述车道变更的意图的情况下，执行所述第一动作的车道变更。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二动作...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，广泽望，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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