用于在不同行驶模式中运行行驶功能的车辆引导系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。车辆引导系统被设置成在运行驾驶功能期间检测第一信号单元，该第一信号单元在由车辆行驶的行车道上在行驶方向布置在车辆之前。车辆引导系统还被设置成，从多个不同的行驶模式中查明所设定的行驶模式，并且取决于所设定的行驶模式在接近第一信号单元时引起车辆的自动纵向引导。近第一信号单元时引起车辆的自动纵向引导。近第一信号单元时引起车辆的自动纵向引导。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在不同行驶模式中运行行驶功能的车辆引导系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆引导系统和一种相应方法，用于与信号单元相关联地运行车辆的行驶功能、尤其驾驶员辅助功能。

技术介绍

[0002]车辆可以具有一个或多个行驶功能，所述行驶功能够在引导车辆时、尤其在纵向引导车辆时辅助车辆的驾驶员。用于辅助车辆的纵向引导的示例性的行驶功能是自适应巡航控制(ACC)功能，其例如可以在公路上或在高速路上被用于以规定设定行驶速度或目标行驶速度、和/或以与在车辆之前行驶的前车的规定目标距离纵向引导车辆。
[0003]在城市区域中，当在道路上行驶时，车辆经常遇到车辆行驶的道路与一个或多个其他交通路线(例如，具有其他道路、人行道等)的节点。在节点处可以布置信号灯设备和/或交通标志(例如停车标牌)，通过它们来调节在节点处的优先行驶。用于规定在节点处、节点中或通过该节点的优先行驶和/或驶入许可或驶过许可的信号灯设备和/或交通标志在本文中被统称为信号单元。

技术实现思路

[0004]本文涉及以下技术目的：提供一种用于车辆的自动的纵向引导的行驶功能、尤其是驾驶员辅助功能，所述行驶功能被设置成以可靠且稳健的方式考虑信号单元，尤其是以便提高行驶功能的可用性和/或安全性和/或舒适性。
[0005]该任务通过独立权利要求中的每个单独的权利要求来解决。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的专利技术。
[0006]根据一个方面，描述了一种车辆引导系统，用于提供行驶功能以自动地纵向引导车辆。行驶功能尤其可以被设计用于在信号单元处和/或与信号单元相关地自动地纵向引导车辆。在此，可以根据SAE级别2设计行驶功能。换言之，行驶功能必要时可以根据SAE级别2提供自动的行驶和/或驾驶员辅助(关于纵向引导)。行驶功能可以限于车辆的纵向引导。车辆的横向引导可以在运行期间手动地通过驾驶员或通过另外的和/或单独的行驶功能(例如通过车道保持辅助)提供。
[0007]车辆引导系统可以被设置成，根据设定速度或目标速度、和/或根据与(紧邻)在车辆之前行驶的前车的目标距离自动地纵向引导车辆。为此目的，车辆引导系统可以提供速度调节器，通过该速度调节器根据设定速度或目标速度来设定、尤其是调节车辆的实际行驶速度。可替代地或补充地，可以提供距离调节器，通过该距离调节器根据目标距离来设定、尤其调节车辆与前车的实际距离。当没有相关的前车、或者当前车比设定速度或目标速
度行驶得更快时，可以调节车辆的行驶速度。可替代地或补充地，当前车比设定速度或目标速度更慢地行驶时，可以调节车辆与前车的距离。因此车辆引导系统可以被设置成提供自适应巡航控制(ACC)驾驶员辅助功能。
[0008]车辆或车辆引导系统能够包括用于与车辆的用户、尤其是驾驶员交互的用户界面。用户界面可以包括一个或多个操作元件，这些操作元件使得用户能够规定设定速度或目标速度、和/或目标距离。可替代地或补充地，一个或多个操作元件可以使用户能够确认用于运行行驶功能的车辆的预先规定的设定速度和/或目标速度、和/或事先规定的目标距离。一个或多个操作元件可以被构造用于，以驾驶员的手和/或手指来操纵。可替代地或补充地，一个或多个操作元件可以布置在车辆的转向器件(尤其是方向盘或转向杆)上。
[0009]一个示例性的操作元件(尤其是正/负操作元件)是按键和/或摇杆，利用它们可以提高或降低设定速度和/或目标速度、或者目标距离。另外的示例性的操作元件(尤其是设置操作元件)是按键，利用该按键可以将车辆的当前行驶速度规定为设定速度和/或目标速度或者可以将车辆与前车的当前距离规定为目标距离。另外的示例性的操作元件(尤其恢复操作元件)是按键，利用该按键可以重新确认或再激活之前设定的设定速度和/或目标速度、或之前设定的目标距离。
[0010]用户界面也可以包括一个或多个输出元件(例如屏幕和/或扬声器和/或振动元件)，利用这些输出元件可以引起向车辆用户的输出。
[0011]此外，车辆引导系统可以被设置成，在自动的纵向引导时考虑在由车辆行驶的行车道(尤其是道路)和/或行驶路线上的一个或多个信号单元。信号单元可以被设置成在由车辆行驶的车道网络的节点处(尤其在交叉路口处)规定优先行驶。在此，优先行驶的规定可以是时间上可变的(例如在信号灯设备的情况下，例如在交通灯设备的情况下，具有用于在节点处的车辆的一个或多个不同行驶方向的一个或多个不同的信号组)或者固定预设的(例如在交通标志的情况下，例如在停车标牌的情况下)。
[0012]车辆引导系统可以被设置成查明关于在车辆的行驶方向上处于前方的信号单元的数据。数据可以包括关于在由车辆行驶的车道网络中的信号单元的地图数据。地图数据可以分别包括用于信号单元的一个或多个属性。用于信号单元的一个或多个属性可以显示或包括：
[0013]·
信号单元的类型，尤其是信号单元是信号灯设备还是交通标志；和/或
[0014]·
在车道网络节点处的用于不同行驶方向的信号单元不同信号组的数目，在所述节点处布置有信号单元、或者说所述节点与信号单元相关联；和/或
[0015]·
在车道网络内的信号单元和/或信号单元的停车线的位置(例如GPS坐标)；和/或
[0016]·
停车线与所属的信号单元的相对距离。
[0017]车辆引导系统可以被设置成，使用车辆的位置传感器(例如，GPS接收器)来查明在车道网络内的车辆的实际位置(例如，当前GPS坐标)。然后，根据地图数据可以识别在车辆的行驶路线上的(例如下一个)信号单元。此外，可以关于所识别的信号单元来查明一个或多个属性。
[0018]可替代地或补充地，关于在车辆的行驶方向上处于前方的信号单元的数据可以包括关于信号单元的环境数据、或者基于环境数据被查明。环境数据可以由车辆的一个或多
个环境传感器检测。示例性的环境传感器是摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器等。一个或多个环境数据可以被设置成检测关于沿行驶方向在车辆前方的环境的传感器数据(也就是环境数据)。
[0019]车辆引导系统可以被设置成基于环境数据(尤其基于摄像头的传感器数据)识别沿行驶方向在车辆之前布置有信号单元。为此例如可以使用图像分析算法。此外，车辆引导系统可以被设置成基于环境数据查明信号单元(例如信号灯设备或交通标志)的类型。此外，车辆引导系统可以被设置成：基于环境数据，查明与驶过与信号单元关联的节点的许可有关的信号单元的(信号)状态。尤其可以查明信号灯设备的一个或多个信号组的颜色(绿色、黄色或红色)。
[0020]车辆引导系统可以被设置成，在车辆的自动的纵向引导时考虑所识别的信号单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆引导系统(101)，用于提供用于在信号单元(200、210)处对车辆(100)自动纵向引导的行驶功能，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成：在运行所述行驶功能期间，
‑
探测第一信号单元(200、210)，其在由所述车辆(100)行驶的行车道上在行驶方向上布置在所述车辆(100)之前；
‑
从多个不同的行驶模式中查明设定的行驶模式；并且
‑
取决于所述设定的行驶模式在接近所述第一信号单元(200、210)时引起所述车辆(100)的自动纵向引导。2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成：
‑
取决于所述设定的行驶模式选择在所述自动纵向引导中的干预时间点；以及
‑
特别地，随着所述设定的行驶模式的动态性增加而在时间上向后移动所述干预时间点，和/或随着所述设定的行驶模式的动态性降低而在时间上向前移动所述干预时间点。3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，
‑
所述车辆引导系统(101)被设置成取决于所述设定的行驶模式从多个不同的运行类型中选择所述纵向引导的运行类型和/或所述车辆(100)的所述纵向引导的不同运行模式的时间顺序；以及
‑
所述多个不同的运行类型特别包括：
‑
滑行运行，其中所述车辆(100)的一个或多个能驱动的车轮与所述车辆(100)的驱动马达解耦；
‑
拖曳运行，其中所述车辆(100)的所述一个或多个能驱动的车轮联动所述驱动马达；和/或
‑
制动运行，其中所述车辆(100)的一个或多个车轮被主动制动，特别是通过所述车辆(100)的一个或多个回收制动器和/或一个或多个摩擦制动器被主动制动。4.根据权利要求3所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成：
‑
确定是设定了具有相对高动态性的行驶模式还是设定了具有相对低动态性的行驶模式；以及
‑
如果确定设置了具有相对低动态性的行驶模式，则在接近所述第一信号单元(200、210)时使用所述滑行运行和/或所述拖曳运行。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中
‑
所述多种行驶模式包括经济行驶模式、舒适行驶模式和运动行驶模式；
‑
所述经济行驶模式特别地具有低于所述舒适行驶模式的动态性；并且
‑
所述舒适行驶模式特别地具有低于所述运动行驶模式的动态性。6.根据权利要求5所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成，在接近所述第一信号单元(200、210)时，
‑
如...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：