在操纵加速踏板时运行驾驶功能的车辆引导系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。车辆引导系统被设置为检测车辆的加速踏板被操纵。车辆引导系统还被设置为确定关于对加速踏板的操纵和/或关于由加速踏板的操纵引起的车辆响应的操纵信息，以及根据操纵信息来调整驾驶功能的运行。的运行。的运行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在操纵加速踏板时运行驾驶功能的车辆引导系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于结合信号单元来运行车辆的驾驶功能、特别是驾驶员辅助功能的车辆引导系统和相应的方法。

技术介绍

[0002]车辆可以具有辅助车辆驾驶员引导车辆、特别是纵向引导车辆的一个或多个驾驶功能。用于辅助车辆纵向引导的示例性驾驶功能为自适应巡航控制(ACC)功能，其例如可以在乡村道路或高速公路上用于以所定义的设定行驶速度或目标行驶速度和/或以所定义的与在车辆前方行驶的前车的目标距离来纵向引导车辆。
[0003]在城市地区，当车辆在道路上行驶时，经常会遇到其所行驶的道路与一个或多个其他交通路线(例如另一道路、人行道等)的路口。在路口处可能设置有信号灯装置和/或交通标志(例如停车标志)，通过其控制路口处的先行权。在本文中，用于定义在路口处的先行权和/或驶入路口的许可或驶过路口的许可的信号灯装置和/或交通标志被统称为信号单元。

技术实现思路

[0004]本文涉及以下技术目的：提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能、特别是驾驶员辅助功能，其被设置为以可靠且鲁棒的方式考虑信号单元，特别是以便提高驾驶功能的可用性和/或安全性和/或舒适性。
[0005]该目的通过每个独立权利要求来实现。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可以构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独专利技术，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的专利技术的技术教导。
[0006]根据一个方面，描述了一种用于提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。驾驶功能特别是可以被设计为在信号单元处和/或结合信号单元自动地纵向引导车辆。在此，可以根据SAE 2级设计驾驶功能。换言之，驾驶功能必要时可以提供根据SAE 2级的自动驾驶和/或驾驶员辅助(就纵向引导而言)。驾驶功能可以限于车辆的纵向引导。车辆的横向引导在运行期间可以由驾驶员手动提供，或者由其他和/或单独的驾驶功能(例如车道保持辅助)提供。
[0007]车辆引导系统可以被配置为根据设定速度或目标速度和/或根据与(紧邻)在车辆前方行驶的前车的目标距离来自动地纵向引导车辆。为此目的，车辆引导系统可以提供速度调节器，通过其根据设定速度或目标速度来设置、特别是调节车辆的实际行驶速度。替代地或附加地，可以提供距离调节器，通过其根据目标距离来设置、特别是调节车辆与前车的实际距离。如果不存在相关的前车或者前车行驶得比设定速度或目标速度更快，则可以调节车辆的行驶速度。替代地或附加地，如果前车行驶得比设定速度或目标速度慢，则可以调
节车辆与前车的距离。因此，车辆引导系统可以被配置为提供自适应巡航控制(ACC)驾驶员辅助功能。
[0008]车辆或车辆引导系统可以包括用于与车辆的用户、特别是驾驶员交互的用户界面。用户界面可以包括一个或多个操作元件，使得用户可以定义设定速度或目标速度和/或目标距离。替代地或附加地，该一个或多个操作元件可以使得用户可确认车辆的预定的设定速度和/或目标速度和/或预定的目标距离，以运行驾驶功能。该一个或多个操作元件可以被设计为通过驾驶员的手和/或手指来操纵。替代地或附加地，该一个或多个操作元件可以布置在车辆的转向装置处(特别是在方向盘处或转向支架处)。
[0009]示例性操作元件(特别是加/减操作元件)是如下按钮和/或摇杆，通过其可以增大或减小设定速度和/或目标速度或目标距离。另一示例性操作元件(特别是设置操作元件)是如下按钮，通过其可以将车辆的当前行驶速度定义为设定速度和/或目标速度或者将车辆与前车的当前距离定义为目标距离。另一示例性操作元件(特别是恢复操作元件)是如下按钮，通过其可以重新确认或再次激活先前设置的设定速度和/或目标速度或先前设置的目标距离。
[0010]此外，用户界面还可以包括一个或多个输出元件(例如屏幕和/或扬声器和/或振动元件)，借以可以实现向车辆用户的输出。
[0011]此外，车辆引导系统可以被配置为在自动纵向引导中考虑车辆所行驶的车道(特别是道路)和/或行驶路线上的一个或多个信号单元。信号单元可以被设置用于定义车辆所行驶的车道网络的路口(特别是十字路口)处的先行权。在此，先行权的定义可随时间改变(例如在信号灯装置的情况中，例如在红绿灯装置中，在路口处对于车辆的一个或多个不同行驶方向具有一个或多个不同的信号组)或被固定地预设(例如在交通标志的情况中，例如在停车标志中)。
[0012]车辆引导系统可以被配置为确定关于位于车辆行驶方向前方的信号单元的数据。该数据可以包括在车辆所行使的车道网络中关于信号单元的地图数据。地图数据可以分别包括信号单元的一个或多个属性。信号单元的一个或多个属性可以表示或包括：
[0013]·
信号单元的类型，特别是信号单元是信号灯装置还是交通标志；和/或
[0014]·
在设置有信号单元或与信号单元相关联的车道网络的路口处，信号单元对于不同行驶方向的不同信号组的数量；和/或
[0015]·
信号单元和/或信号单元的停止线在车道网络内的位置(例如GPS坐标)；和/或
[0016]·
停止线与对应的信号单元的相对距离。
[0017]车辆引导系统可以被配置为通过使用车辆的位置传感器(例如GPS接收器)来确定车辆在车道网络内的实际位置(例如当前GPS坐标)。然后，借助于地图数据可以识别车辆行驶路线上的(例如下一个)信号单元。此外，还可以确定关于所识别的信号单元的一个或多个属性。
[0018]替代地或附加地，关于位于车辆行驶方向前方的信号单元的数据可以包括关于信号单元的环境数据，或者可以基于环境数据来确定。环境数据可以由车辆的一个或多个环境传感器检测。示例性的环境传感器是摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器等。一个或多个环境数据可以被配置为检测关于在车辆前方的行驶方向上的环境的传感器数据(即环境数据)。
[0019]车辆引导系统可以被配置为基于环境数据(特别是基于摄像机的传感器数据)识别出在车辆前方的行驶方向上布置有信号单元。为此目的，例如可以使用图像分析算法。此外，车辆引导系统可以被配置为基于环境数据来确定信号单元的类型(例如信号灯装置或交通标志)。此外，车辆引导系统还可以被配置为基于环境数据确定信号单元关于与信号单元相关联的路口通行许可的(信号)状态。特别是可以确定信号灯装置的一个或多个信号组的颜色(绿色、黄色或红色)。
[0020]车辆引导系统可以被配置为在车辆的自动纵向引导中考虑所识别的信号单元。车辆引导系统特别是可以被配置为基于关于所识别的信号单元的数据，特别是基于由数据表示的信号单元的灯光信号或信号组的颜色来确定车辆是否必须停止在信号单元处，特别是信号单元的停止线处。例如，可能识别出车辆必须停止，因为与车辆相关的信号组是红色的。或者可能识别出车辆不必本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于提供用于车辆(100)在信号单元(200、210)处的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：在所述驾驶功能的运行期间，
–
检测所述车辆(100)的加速踏板被操纵；
–
确定关于对所述加速踏板的操纵和/或关于由所述加速踏板的操纵引起的所述车辆(100)的响应的操纵信息；并且
–
根据所述操纵信息来调整所述驾驶功能的运行、特别是继续或中断所述驾驶功能的运行。2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–
确定关于由所述车辆的驾驶员引起的所述加速踏板的偏转的操纵信息；和/或
–
确定关于对所述加速踏板的操纵的持续时间的操纵信息；和/或
–
确定关于由所述加速踏板的操纵引起的所述车辆(100)的行驶速度和/或行驶速度变化的操纵信息。3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–
基于所述操纵信息，确定所述加速踏板的偏转大于偏转阈值；和/或
–
基于所述操纵信息，确定操纵所述加速踏板的持续时间、特别是不间断地操纵所述加速踏板的持续时间长于时间阈值；并且
–
响应于此，中断所述驾驶功能的运行，特别是中断在所述车辆(100)的自动纵向引导中关于考虑位于前方的信号单元(200、210)的所述驾驶功能的运行。4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–
基于所述操纵信息，确定所述加速踏板的偏转小于偏转阈值；并且
–
基于所述操纵信息，确定操纵所述加速踏板的持续时间、特别是不间断地操纵所述加速踏板的持续时间短于时间阈值；并且
–
响应于此，尽管操纵了所述加速踏板，仍继续所述驾驶功能的运行，特别是继续在所述车辆(100)的自动纵向引导中关于考虑位于前方的信号单元(200、210)的所述驾驶功能的运行。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–
确定所述车辆(100)处于被所述驾驶功能考虑的信号单元(200、210)处；并且
–
即使所述车辆(100)的驾驶员操纵所述加速踏板以改变所述车辆(100)相对于所述信号单元(200、210)的位置，也根据所述操纵信息继续执行所述驾驶功能。6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–
在检测时间点检测沿行驶方向位于所述车辆(100)前方的信号单元(200、210)；并且
–
即使在所述检测时间点存在对所述加速踏板的操纵，也根据所述操纵信息在所述车辆(100)的自动纵向引导的驾驶功能的范畴中考虑检测到的信号单元(200、210)。7.根据权利要求6所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为：
–<...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：