车辆控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开一种车辆控制方法、电子设备及存储介质。车辆控制方法，包括：获取车辆的横向偏移量以及横向加速度；根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，所述弯道状态至少包括内弯状态、或外弯状态；基于所述弯道状态，控制车辆。本发明专利技术根据横向偏移量和/或横向加速度，确定车辆的弯道状态，基于弯道状态，控制车辆，从而在车辆控制算法中，引入弯道状态，从而避免车辆出现超调或者偏出车道的情况。车道的情况。车道的情况。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆相关
，特别是一种车辆控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的车辆辅助功能，能够实现对车辆的辅助驾驶。例如车道保持辅助(LKA)，车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。LKA性能的好坏与客户驾驶安心感和安全性有着重要联系。一般LKA功能的驾驶模式包括自动驾驶和人机共驾两种模式。正常情况下LKA激活后为自动驾驶模式，当遇到有避障需求时驾驶员可在LKA不退出前提下部分接管车辆，即为人机共驾模式。
[0003]然而，现有的车辆控制方法，并没有考虑到弯道状态，无论车辆处于何种弯道状态，现有技术的车辆控制方法，均采用相同的控制逻辑。
[0004]然而，如图1所示，车辆启动了LKA功能。在弯道10'，由于内外弯的回正力矩和电动助力转向系统(Electronic Power Steering，EPS)控制力矩方向不同，将影响车辆控制。
[0005]具体地，对于内弯驾驶员人工干预方向盘(Override)，其转向输出力矩为：T
tire
＝T
EPS_A
+T
m
+T
re
，其中，T
tire
为轮胎总的力矩，T
EPS_A
为电动助力转向系统控制力矩，T
m
为驾驶员手力矩，T
re
为整车回正力矩。车辆11'在内弯Override保舵力大，需要克服回正力矩12'和LKA控制力矩13'，同时，如内弯车道轨迹线14'所示，内弯Override自动驾驶控制权增大时方向盘转速较快，容易超调。
[0006]对于外弯Override，其转向输出力矩为：T
tire
＝T
EPS_A
+T
m
‑
T
re
。车辆15'在外弯Override保舵力小，回正力矩16'和LKA控制力矩17'方向相反，同时，如外弯车辆轨迹线18
’
所示，外弯Override自动驾驶控制权增大时轮端转向力矩不足以克服回正力矩，车辆容易偏出车道。
[0007]因此，由于现有技术无法识别内外弯因素，导致车辆在辅助驾驶时容易出现超调或者偏出车道的情况。

技术实现思路

[0008]基于此，有必要针对现有技术无法识别内外弯因素，导致车辆在辅助驾驶时容易出现超调或者偏出车道的情况的技术问题，提供一种车辆控制方法、电子设备及存储介质。
[0009]本专利技术提供一种驾驶控制权分配方法，包括：
[0010]获取车辆的横向偏移量以及横向加速度；
[0011]根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，所述弯道状态至少包括内弯状态、或外弯状态；
[0012]基于所述弯道状态，控制车辆。
[0013]进一步地，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包
括：
[0014]如果所述横向偏移量为正数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为正数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为内弯状态；或者
[0015]如果所述横向偏移量为负数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为负数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为内弯状态。
[0016]进一步地，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包括：
[0017]如果所述横向偏移量为正数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为负数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为外弯状态；或者
[0018]如果所述横向偏移量为负数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为正数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为外弯状态。
[0019]进一步地，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述弯道状态还包括居中过弯状态，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，确定车辆的弯道状态，具体包括：
[0020]如果所述横向偏移量的绝对值小于等于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为居中过弯状态。
[0021]进一步地，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述弯道状态还包括直行状态，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包括：
[0022]如果所述横向加速度的绝对值小于等于加速度弯道阈值，则判断为直行状态。
[0023]再进一步地，所述基于所述弯道状态，控制车辆，具体包括：
[0024]监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件；
[0025]在驾驶员手力矩满足自动驾驶模式与人机共驾模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、所述弯道状态以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，根据当前时刻的自动驾驶控制权占比进行驾驶模式的切换。
[0026]再进一步地，所述根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、所述弯道状态以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，具体包括：
[0027]计算上一时刻整车回正力矩；
[0028]计算当前时刻的自动驾驶控制权占比为：
[0029]Q
t
＝Q
t
‑1+η
1，t
‑1η
2，t
‑1T
re，t
‑1+η
5，t
‑1Δt，其中：
[0030]Q
t
为当前时刻的自动驾驶控制权占比，Q
t
‑1为上一时刻的自动驾驶控制权占比，T
re，t
‑1为上一时刻整车回正力矩；
[0031]其中，η1为横向加速度权重系数，G
t
‑1为上一时刻的车辆横向加速度，G
max
为允许最大横向加速度；
[0032]，η
2，t
‑1为根据上一时刻所述弯道状态计算确定的内外弯状态系数；
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的横向偏移量以及横向加速度；根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，所述弯道状态至少包括内弯状态、或外弯状态；基于所述弯道状态，控制车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包括：如果所述横向偏移量为正数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为正数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为内弯状态；或者如果所述横向偏移量为负数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为负数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为内弯状态。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包括：如果所述横向偏移量为正数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为负数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为外弯状态；或者如果所述横向偏移量为负数，且所述横向偏移量的绝对值大于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度为正数，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为外弯状态。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述弯道状态还包括居中过弯状态，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，确定车辆的弯道状态，具体包括：如果所述横向偏移量的绝对值小于等于偏移量弯道阈值，且所述横向加速度的绝对值大于加速度弯道阈值，则判断为居中过弯状态。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，以车辆转左弯的时候横向加速度为正数，车辆转右弯时横向加速度为负数，车辆位于车道中心线左侧，横向偏移量为正数，车辆位于车道中心线右侧，横向偏移量为负数，所述弯道状态还包括直行状态，所述根据所述横向偏移量和/或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，具体包括：如果所述横向加速度的绝对值小于等于加速度弯道阈值，则判断为直行状态。6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述弯道状态，控制车辆，具体包括：
监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件；在驾驶员手力矩满足自动驾驶模式与人机共驾模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、所述弯道状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：易仲庆，黄伟，邸曙升，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：