袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置制造方法及图纸

本申请公开了袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置，通过根据获取的本批次待转运的物料袋货物包装信息和物料袋位置信息，来选取并向货物抓取平台发送匹配的抓取作业模式，在货物抓取平台处于第一作业模式时控制吸盘机构持续保持对物料袋的吸取状态；在货物抓取平台处于第二作业模式时，控制吸盘机构在支撑臂物料袋下方关闭后将物料袋释放改由支撑臂托举至码放位置上方，通过控制货物抓取平台根据不同物料袋匹配不同的工作模式，在保证物料袋能以最佳的姿态进行投放码垛的同时又能避免部分物料袋因包体材质不同造成的转移过程中甩落而姿态混乱的问题。中甩落而姿态混乱的问题。中甩落而姿态混乱的问题。

【技术实现步骤摘要】
袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置。

技术介绍

[0002]在用于存放袋装物料的仓库中，利用吸盘来吸取和搬运物料袋的吸盘设备、和采用机械手的物料袋抓取设备，已经被广泛于编织袋物料的码垛、装车等。但是，目前的搬运装置往往是单独使用吸盘设备或抓取设备来提升和搬运货物，而物料袋吸取设备受包装袋的材质等因素影响较大，有时在吸取不同物料袋时会因某些袋子无法被长时间吸附而掉包等现象。而如果只采用机械手抓取物料袋，在应对某些紧密跺型时会无法进行物料袋抓取。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种袋装物料搬运控制方法，用于货物抓取转运装置，所述货物抓取转运装置包括可在待转运堆垛货物与投放位置间运动的移动机构、以及安装于移动机构下方的货物抓取平台，所述货物抓取平台包括可相对移动机构升降的吸盘机构和布置于吸盘机构两侧的两支撑臂，所述两支撑臂之间具有用于容纳转运物料袋的仓体空间包括如下步骤：
[0004]S1，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的货物包装信息和物料袋位置信息，根据所述货物包装信息在控制组态库中查询对应的货物抓取平台的抓取作业模式；
[0005]S2，如果所述抓取作业模式为第一作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭，并保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋；
[0006]S3，如果所述抓取作业模式为第二作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭、并控制吸盘机构降低吸力释放物料袋至两支撑臂上，在支撑臂托举物料袋随移动机构移动至第一目标位置后控制两支撑臂开启投放下物料袋；
[0007]S4，在投放物料袋后控制打开的支撑臂收缩至两侧收纳空间中，然后驱动货物抓取平台移动至下一待搬运物料袋料袋上方。
[0008]优选的，所述货物包装信息包括袋体材质属性和物料袋重量。
[0009]优选的，所述步骤S1包括：
[0010]S11，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的袋体材质属性、物料袋重量和物料袋位置信息，根据所述袋体材质属性在货物数据库中获取对应的袋体拉伸值和袋体吸附值，所述袋体拉伸值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后袋体能够向下拉伸的距离，所
述袋体吸附值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后脱离所需拉力；
[0011]S12，如果袋体吸附值低于第一吸附预设值或袋体拉伸值高于第一拉伸预设值，则发出任务报警信息；
[0012]S13，如果袋体吸附值高于第二吸附预设值且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第一作业模式，所述第二吸附预设值大于第一吸附预设值；
[0013]S14，如果袋体吸附值高于第一吸附预设值但小于第二吸附预设值，且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第二作业模式。
[0014]优选的，所述步骤S2包括：
[0015]如果所述抓取作业模式为第一作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭；
[0016]判断所述袋体拉伸值是否大于第二拉伸预设值，若大于第二拉伸预设值则控制吸盘机构下降一缓冲设定值后使得物料袋下部与支撑臂接触，保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋，所述所述第二拉伸预设值小于第一拉伸预设值；
[0017]若袋体拉伸值不大于第二拉伸预设值，则保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋。
[0018]优选的，所述货物包装信息还包括袋体尺寸，所述移动机构下方并列安装有两个能够相对远离和靠近的货物抓取平台，所述货物抓取平台还包括对应布置于两侧支撑臂上方的两收纳结构，所述收纳结构内具有能够容纳对应侧支撑臂的收纳空间，所述步骤S4包括：
[0019]获取两货物抓取平台在支撑臂打开状态避免碰撞的最小间距，根据所述袋体尺寸计算在两货物抓取平台的支撑臂打开状态时，在堆垛中两个待抓取物料袋间的最小间隔包数；
[0020]获取两个货物抓取平台的下一组待抓取物料袋的位置信息，若下一组两个待抓取物料袋之间的物料袋数量小于所述最小间隔包数，则在投放完本组物料袋后控制打开的支撑臂收缩至两侧收纳空间中，然后移动货物抓取平台至下一组待搬运物料袋料袋上方。
[0021]优选的，所述步骤S4包括：
[0022]在吸盘机构提取货物至仓体空间后，控制该货物抓取平台向远离另一货物抓取平台方向移动至两货物抓取平台间距大于所述最小间距后，控制两侧支撑臂移出对应收纳空间，并在物料袋下方合拢。
[0023]本专利技术还公开了一种控制装置，用于控制货物抓取转运装置的作业，所述货物抓取转运装置包括可在待转运堆垛货物与投放位置间运动的移动机构、以及安装于移动机构下方的货物抓取平台，所述货物抓取平台包括可相对移动机构升降的吸盘机构和布置于吸盘机构两侧的两支撑臂，所述两支撑臂之间具有用于容纳转运物料袋的仓体空间，包括：信息获取模块，用于获取服务器发送的本次待转运的物料袋的货物包装信息和物料袋位置信
息，根据所述货物包装信息在控制组态库中查询对应的货物抓取平台的抓取作业模式；第一作业模块，用于在所述抓取作业模式为第一作业模式时，根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭，并保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋；第二作业模块，用于在所述抓取作业模式为第二作业模式时，根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭、并控制吸盘机构降低吸力释放物料袋至两支撑臂上，在支撑臂托举物料袋随移动机构移动至第一目标位置后控制两支撑臂开启投放下物料袋；转移模块，用于在投放物料袋后控制打开的支撑臂收缩至两侧收纳空间中后，驱动货物抓取平台移动至下一待搬运物料袋料袋上方。
[0024]优选的，所述货物包装信息包括袋体材质属性和物料袋重量。
[0025]优选的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.袋装物料搬运控制方法，用于货物抓取转运装置，所述货物抓取转运装置包括可在待转运堆垛货物与投放位置间运动的移动机构、以及安装于移动机构下方的货物抓取平台，所述货物抓取平台包括可相对移动机构升降的吸盘机构和布置于吸盘机构两侧的两支撑臂，所述两支撑臂之间具有用于容纳转运物料袋的仓体空间，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的货物包装信息和物料袋位置信息，根据所述货物包装信息在控制组态库中查询对应的货物抓取平台的抓取作业模式；S2，如果所述抓取作业模式为第一作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭，并保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋；S3，如果所述抓取作业模式为第二作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭、并控制吸盘机构降低吸力释放物料袋至两支撑臂上，在支撑臂托举物料袋随移动机构移动至第一目标位置后控制两支撑臂开启投放下物料袋；S4，在投放物料袋后控制打开的支撑臂收缩至两侧收纳空间中，然后驱动货物抓取平台移动至下一待搬运物料袋料袋上方。2.根据权利要求1所述的袋装物料搬运控制方法，其特征在于，所述货物包装信息包括袋体材质属性和物料袋重量。3.根据权利要求2所述的袋装物料搬运控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的袋体材质属性、物料袋重量和物料袋位置信息，根据所述袋体材质属性在货物数据库中获取对应的袋体拉伸值和袋体吸附值，所述袋体拉伸值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后袋体能够向下拉伸的距离，所述袋体吸附值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后脱离所需拉力；S12，如果袋体吸附值低于第一吸附预设值或袋体拉伸值高于第一拉伸预设值，则发出任务报警信息；S13，如果袋体吸附值高于第二吸附预设值且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第一作业模式，所述第二吸附预设值大于第一吸附预设值；S14，如果袋体吸附值高于第一吸附预设值但小于第二吸附预设值，且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第二作业模式。4.根据权利要求3所述的袋装物料搬运控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：如果所述抓取作业模式为第一作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭；判断所述袋体拉伸值是否大于第二拉伸预设值，若大于第二拉伸预设值则控制吸盘机
构下降一缓冲设定值后使得物料袋下部与支撑臂接触，保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋，所述所述第二拉伸预设值小于第一拉伸预设值；若袋体拉伸值不大于第二拉伸预设值，则保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋。5.根据权利要求4所述的袋装物料搬运控制方法，其特征在于，所述货物包装信息还包括袋体尺寸，所述移动机构下方并列安装有两个能够相对远离和靠近的货物抓取平台，所述货物抓取平台还包括对应布置于两侧支撑臂上方的两收纳结构，所述收纳结构内具有能够容纳对应侧支撑臂的收纳空间，所述步骤S4包括：获取两货物抓取平台在支撑臂打开状态避免碰撞的最小间距，根据所述袋体尺寸计算在两货物抓取平...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪长青，闫玉强，王腾龙，郭柯，邵勇粮，陈诚，
申请(专利权)人：杭州明度智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：