一种工业机器人的自动控制抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工业机器人的自动控制抓取装置，用于转运物品，包括，旋转升降组件，包括一旋转件和连接在旋转件上的升降件，升降件的活动端固接有连接架；两夹持件，位于物品长度方向两侧且滑动连接在连接架上，两夹持件通过驱动件运动方向相反，夹持件的两夹持端位于物品宽度方向两侧，且连接架上升，两夹持端之间距离减小并与物品接触；支撑件，位于夹持件下方且与夹持件一一对应设置，连接架下降，支撑件对夹持端支撑，且两夹持端之间距离增大与物品分离。本发明专利技术能够实现其可对物品的宽度进行实时检测并反馈至夹持端，且当对物品进行夹持时，不需要额外设置驱动装置，降低其使用成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的自动控制抓取装置


[0001]本专利技术属于抓取机器设备
，尤其涉及一种工业机器人的自动控制抓取装置。

技术介绍

[0002]在工业自动化领域中，搬运或转运的工业机器人用于抓取物品，并运输抓取物品至预定位置。
[0003]现有技术中，在工业机器人对物品进行抓取夹持时，通常其夹爪设置预定的移动距离，实现对物品的夹持，该设置在，如果物品的尺寸改变，就需要重新设置夹爪的移动距离，重新设置夹爪的移动距离操作繁琐，同时，利用夹爪对物品进行夹持，通常是将相对的两夹爪夹持在物品两侧，并向夹爪施加作用力对物料进行夹持，其中，驱动两夹爪移动并对物品施加作用力需要额外设置驱动装置，其结构复杂使用成本较高。
[0004]因此提出一种工业机器人的自动控制抓取装置，其可对物品的宽度进行实时检测并反馈至夹持端，且当对物品进行夹持时，不需要额外设置驱动装置，降低其使用成本。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种工业机器人的自动控制抓取装置，能够实现其可对物品的宽度进行实时检测并反馈至夹持端，且当对物品进行夹持时，不需要额外设置驱动装置，降低其使用成本。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种工业机器人的自动控制抓取装置，用于转运物品，包括，
[0007]旋转升降组件，包括一旋转件和连接在所述旋转件上的升降件，所述升降件的活动端固接有连接架；
[0008]两夹持件，位于所述物品长度方向两侧且滑动连接在所述连接架上，两所述夹持件通过驱动件运动方向相反，所述夹持件的两夹持端位于所述物品宽度方向两侧，且所述连接架上升，两所述夹持端之间距离减小并与所述物品接触；
[0009]支撑件，位于所述夹持件下方且与所述夹持件一一对应设置，所述连接架下降，所述支撑件对所述夹持端支撑，且两所述夹持端之间距离增大与所述物品分离；
[0010]电子测量件，固定在所述连接架上且与所述物品顶端对应，所述电子测量件用于测量所述物品长度，且所述电子测量件与所述驱动件电性连接。
[0011]进一步的，所述夹持件的两夹持端分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板位于所述第二夹板远离所述连接架的一侧，所述第一夹板外侧壁铰接有两连接板，两所述连接板上下相对设置，两所述连接板的中部位置与所述第二夹板外侧壁铰接，两所述连接板的末端分别铰接有固定板，所述固定板顶端与所述驱动件传动连接。
[0012]进一步的，所述第一夹板与所述第二夹板相互靠近的侧壁上设置有接触纹，所述第一夹板和所述第二夹板通过所述接触纹与所述物品表面接触。
[0013]进一步的，所述旋转件包括一支撑台，所述支撑台底端固接有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端固接有旋转台，所述旋转台位于所述支撑台顶端且与所述支撑台转动连接，所述升降件为所述旋转台顶端固接的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸活动端通过架板与所述连接架底端固接。
[0014]进一步的，所述连接架顶端开设有滑槽，所述驱动件包括设置在所述滑槽内的旋转螺杆，所述旋转螺杆两端与所述连接架转动连接，所述滑槽内设置有两滑块，所述旋转螺杆贯穿两所述滑块且与两所述滑块螺纹连接，所述滑槽底壁开设有通槽，两所述固定板顶端分别穿过所述通槽与所述滑块底端固接，所述连接架侧壁固接有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端与所述旋转螺杆固接。
[0015]进一步的，所述支撑件包括一位置固定的固定架，所述固定架顶端固接有磁台，所述磁台靠近所述物品的侧壁上固接有电磁铁，所述磁台上连接有弹性连接件，所述弹性连接件靠近所述物品的一端固接有支撑平台，所述支撑平台顶端与所述第一夹板底端接触，所述支撑平台靠近所述磁台的侧壁上固接有与所述电磁铁匹配的铁片。
[0016]进一步的，所述弹性连接件包括一连接杆，所述连接杆贯穿所述磁台且与所述磁台滑动连接，所述连接杆的一端与所述支撑平台侧壁固接，所述磁台远离所述支撑平台的一侧固接有基板，所述基板顶端滑动连接有移动板，所述连接杆的另一端与所述移动板固接，所述连接杆上套设有复位弹簧，所述复位弹簧位于所述磁台与所述移动板之间，且所述复位弹簧两端分别与所述磁台和所述移动板固接。
[0017]进一步的，所述电子测量件包括第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸固定在所述连接架靠近所述物品的侧壁，所述第二伸缩气缸活动端固接有位移传感器，所述第二伸缩气缸活动端通过支杆固接有距离传感器，所述距离传感器位于所述物品上方且与所述物品顶面对应，所述连接架上固接有控制器，所述距离传感器和所述位移传感器与所述控制器电性连接，所述控制器与所述第二驱动电机电性连接。
[0018]进一步的，所述支撑台位于第一输送带与第二输送带之间，两所述夹持件配合将所述物品由所述第一输送带转运至所述第二输送带上，所述固定架固定在所述第一输送带侧壁。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
[0020]1.通过电子测量件与驱动件配合，在电子测量件的作用下，对物品的长度进行测量并传递至驱动件，驱动件驱动两夹持件与物品适配，便于对不同尺寸的物品夹持。
[0021]2.在转运物品时，升降件带动连接架上升，使得位于物品宽度方向的两夹持端相互靠近，对物品进行夹持并转移，该设置下对物品夹持时不需要设置额外的驱动装置，其使用成本低，同时，利用转运物品时的抬升旋转动作中的抬升动作即可完成对物品的夹持，其夹持效果好。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0023]图1为抓取装置的立体图；
[0024]图2为支撑件支撑第一夹板状态的立体图；
[0025]图3为图2中A处的局部放大图；
[0026]图4为夹持件与连接架连接关系的立体图；
[0027]图5为图4的侧视图；
[0028]图6为图4的俯视图；
[0029]图7为电磁铁未启动状态的立体图；
[0030]图8为电磁铁启动状态的立体图；
[0031]其中，1
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物品，2
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连接架，3
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第一夹板，4
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第二夹板，5
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连接板，6
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固定板，7
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接触纹，8
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支撑台，9
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第一驱动电机，10
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旋转台，11
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第一伸缩气缸，12
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架板，13
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滑槽，14
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旋转螺杆，15
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滑块，16
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通槽，17
‑
第二驱动电机，18
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固定架，19
‑
磁台，20
‑
电磁铁，21
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支撑平台，22
‑
铁片，23
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动控制抓取装置，用于转运物品(1)，其特征在于：包括，旋转升降组件，包括一旋转件和连接在所述旋转件上的升降件，所述升降件的活动端固接有连接架(2)；两夹持件，位于所述物品(1)长度方向两侧且滑动连接在所述连接架(2)上，两所述夹持件通过驱动件运动方向相反，所述夹持件的两夹持端位于所述物品(1)宽度方向两侧，且所述连接架(2)上升，两所述夹持端之间距离减小并与所述物品(1)接触；支撑件，位于所述夹持件下方且与所述夹持件一一对应设置，所述连接架(2)下降，所述支撑件对所述夹持端支撑，且两所述夹持端之间距离增大与所述物品(1)分离；电子测量件，固定在所述连接架(2)上且与所述物品(1)顶端对应，所述电子测量件用于测量所述物品(1)长度，且所述电子测量件与所述驱动件电性连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于：所述夹持件的两夹持端分别为第一夹板(3)和第二夹板(4)，所述第一夹板(3)位于所述第二夹板(4)远离所述连接架(2)的一侧，所述第一夹板(3)外侧壁铰接有两连接板(5)，两所述连接板(5)上下相对设置，两所述连接板(5)的中部位置与所述第二夹板(4)外侧壁铰接，两所述连接板(5)的末端分别铰接有固定板(6)，所述固定板(6)顶端与所述驱动件传动连接。3.根据权利要求2所述的工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于：所述第一夹板(3)与所述第二夹板(4)相互靠近的侧壁上设置有接触纹(7)，所述第一夹板(3)和所述第二夹板(4)通过所述接触纹(7)与所述物品(1)表面接触。4.根据权利要求2所述的工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于：所述旋转件包括一支撑台(8)，所述支撑台(8)底端固接有第一驱动电机(9)，所述第一驱动电机(9)输出端固接有旋转台(10)，所述旋转台(10)位于所述支撑台(8)顶端且与所述支撑台(8)转动连接，所述升降件为所述旋转台(10)顶端固接的第一伸缩气缸(11)，所述第一伸缩气缸(11)活动端通过架板(12)与所述连接架(2)底端固接。5.根据权利要求2所述的工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于：所述连接架(2)顶端开设有滑槽(13)，所述驱动件包括设置在所述滑槽(13)内的旋转螺杆(14)，所述旋转螺杆(14)两端与所述连接架(2)转动连接，所述滑槽(13)内设置有两滑块(15)，所述旋转螺杆(14)贯穿两所述滑块(15)且与两所述滑块(15)螺纹连接，所述滑槽(13...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩京海，邱荣华，倪世钱，
申请(专利权)人：南京交通职业技术学院，
类型：发明
国别省市：