一种抓钢机液压动臂控制系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及抓钢机技术领域，公开了一种抓钢机液压动臂控制系统及装置，本发明专利技术通过第一液压动臂运转不仅保持夹持的物件始终处在本装置的中间位置，提高夹持的稳定性，而且还能调整两个第二控制组件之间的距离，实现对不同大小的钢件的抓取；本发明专利技术通过驱动电机和第二液压动臂运转分别调整两个抓钢爪的位置，实现两边形状不规则的钢件进行稳定夹持；本发明专利技术通过将第一液压动臂和第二液压动臂工作过程中产生的噪声数值与设定好的阈值比较，判断第一液压动臂和第二液压动臂是否异常；本发明专利技术通过异常指数和分别判断第一液压动臂和第二液压动臂存不在潜在的风险。压动臂存不在潜在的风险。压动臂存不在潜在的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种抓钢机液压动臂控制系统及装置


[0001]本专利技术涉及抓钢机
，具体涉及一种抓钢机液压动臂控制系统及装置。

技术介绍

[0002]在钢铁厂废钢作业过程中，抓钢机通常用于对废钢等材料进行抓取和装载等工作。
[0003]目前的抓钢机在工作时，都是通过操作人员控制液压动臂带动左侧抓钢爪和右侧抓钢爪相对开合实现对物体的抓起和卸下，但是很难调整位置，但是，这个对操作人员的要求很高，很难控制液压动臂调整两侧抓钢爪的位置，而且，两侧抓钢爪张合有限，能抓取的钢件大小很受限，同时，抓取的钢件两侧形状规则不一致时，也无法对两个钢爪位置单独进行微调。
[0004]同时，由于抓钢机经常用于抓取大型物件，对抓钢机的液压动臂的安全性要求较高，现有液压动臂的故障排查，大都是通过维护人员定时进行检查，这种检查主观性比较强，都是维修人员通过个人经验和简单的仪器进行故障排查，可靠性较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种抓钢机液压动臂控制系统及装置，解决上述提到的问题。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0007]一种抓钢机液压动臂控制装置，包括第一控制组件，所述第一控制组件的下方设有对称分布的两个第二控制组件；
[0008]所述第一控制组件包括第一支撑组件所述第一支撑组件的下方设有第一执行组件；
[0009]所述第一支撑组件包括第一支撑架，所述第一支撑架的顶部一侧设有第一支撑座，所述第一支撑架的顶部另一侧开设有长方孔，所述第一支撑架的上方设有第一液压动臂，所述第一液压动臂的安装端与第一支撑座活动连接，所述第一液压动臂的输出端设置在长方孔的正上方；
[0010]所述第一执行组件包括对称分布的两个固定架，两个固定架之间设有滑动组件；
[0011]所述第二控制组件包括转动杆，所述转动杆上设有对称分布的两块安装板，所述转动杆的中间设有第二支撑座，两块安装板之间设有抓钢爪，所述抓钢爪的两侧分别与两块安装板活动连接，所述抓钢爪的上方设有第二液压动臂，所述第二液压动臂的安装端与第二支撑座活动连接，所述第二液压动臂的输出端与抓钢爪活动连接。
[0012]作为本专利技术方案的进一步描述，所述第一支撑架的底部两侧设有对称分布的两个第一固定座，所述第一支撑架的底部另外两侧设有对称分布的两个第二固定座，每个所述第一固定座分别与两个第二固定座之间都设有对称分布两根滑动杆，所述第一支撑架底部中间设有安装座。
[0013]作为本专利技术方案的进一步描述，所述固定架包括连接板，所述连接板的底部两侧设有对称分布的两个滑动块，两个滑动块分别与两根滑动杆滑动连接，所述连接板的底部中间设有安装杆，所述安装杆的底部设有安装架；
[0014]靠近第一液压动臂输出端的连接板上方固定有连接杆，所述连接杆的上端与第一液压动臂输出端活动连接。
[0015]作为本专利技术方案的进一步描述，所述滑动组件包括对称分布的两个连接支架，所述连接支架的一侧分别与两个安装杆固定连接，所述连接支架的另一侧分别设有第一连接块和第二连接块，两个连接支架之间设有对称分布的两根齿条，两个齿条之间设有齿轮，所述齿轮与安装座转动连接，且所述齿轮与两个齿条啮合；
[0016]其中一根齿条的一端与位于一侧的第一连接块固定连接，且这根齿条的另一端与位于另一侧的第一连接块滑动连接，另一根齿条的位于一侧的第二连接块固定连接，且这根齿条的另一端与位于另一侧的第二连接块滑动连接。
[0017]作为本专利技术方案的进一步描述，所述所述转动杆的两端分别与安装座的底部两侧活动连接，所述安装座的一侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转动杆的一端固定连接。
[0018]通过上述技术方案，本专利技术通过第一液压动臂运转带动与第一液压动臂活动连接的固定架运动，由于两个齿条与齿轮啮合，且两个齿条一端与固定架固定连接，另一端可以与固定架相对滑动，所以第一液压动臂运转时能够带动两个固定架向不同的方向同步运动，可以保证两个第二控制组件同步靠近需要抓取的钢件，且能保持夹持的物件始终处在本装置的中间位置，而且还能调整两个第二控制组件之间的距离，实现对不同大小的钢件的抓取。
[0019]当两个第二控制组件靠近需要抓取的钢件时，通过驱动电机和第二液压动臂运转对两个抓钢爪的位置微调，使两个抓钢爪夹紧需要抓取的钢件，同时考虑到待抓取的钢件的两边形状不规则，可以分别调整两个抓钢爪的位置。
[0020]一种抓钢机液压动臂控制系统，包括
[0021]监测模块：所述监测模块包括多个监测单元，所述监测单元分别设置在第一控制组件和第二控制组件上，所述监测单元分别用于获取第一液压动臂和第二液压动臂工作时的参数；
[0022]控制模块：用于接收监测模块获取的工作参数，并对工作参数进行分析，根据分析的结果发出对第一液压动臂和第二液压动臂控制指令；
[0023]提醒模块，用于接收控制指令，来提醒操作者根据控制指令执行对应操作。
[0024]作为本专利技术方案的进一步描述，所述控制模块的工作方法为：
[0025]通过监测单元获取第一液压动臂和第二液压动臂工作时的噪声数值p、
[0026]将噪声数值p与预设阈值p1、p2进行比较：
[0027]若p∈[p1，p2]，则判断第一液压动臂运行正常；
[0028]若p∈(p2，+∞)，则判断第一液压动臂运行异常，立即通过提醒模块发出停止第一液压动臂运行的指令，操作者根据指令通过控制模块控制第一液压动臂停止运行；
[0029]将噪声数值与预设阈值进行比较：
[0030]若则判断第二液压动臂运行正常；
[0031]若则判断第二液压动臂运行异常，立即通过提醒模块发出停止第二液压动臂运行的指令，操作者根据指令通过控制模块控制第二液压动臂停止运行。
[0032]通过上述技术方案，本专利技术通过将第一液压动臂和第二液压动臂工作过程中产生的噪声数值与设定好的阈值比较，判断第一液压动臂和第二液压动臂是否异常，若是异常，则立即通过控制模块控制第一液压动臂和第二液压动臂停止运行。
[0033]作为本专利技术方案的进一步描述，所述P∈[P1，P2]时，通过监测单元和控制模块获取第一液压动臂在[t1，t2]时间段内工作时的多个参数随时间变化的曲线X1(t)、X2(t)
…
Xn(t)；
[0034]通过公式获得第一液压动臂(114)这段时间内的异常指数S，其中，α1、α2
…
αn，是预设的补偿系数；
[0035]所述时，通过监测单元和控制模块获取第二液压动臂(25)在[t1，t2]时间段内工作时的多个参数随时间变化的曲线Y1(t)、Y2(t)
…
Yn(t)；
[0036]通过公式获得第二液压动臂这段时间内的异常指数其中，β1、β2
…
βn，是预设的补偿系数。
[0037]作为本专利技术方案的进一步描述，所述异常指数S与第一液压动臂的异常指数阈值S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓钢机液压动臂控制装置，其特征在于，包括第一控制组件(1)，所述第一控制组件(1)的下方设有对称分布的两个第二控制组件(2)；所述第一控制组件(1)包括第一支撑组件(11)所述第一支撑组件(11)的下方设有第一执行组件(12)；所述第一支撑组件(11)包括第一支撑架(111)，所述第一支撑架(111)的顶部一侧设有第一支撑座(112)，所述第一支撑架(111)的顶部另一侧开设有长方孔(113)，所述第一支撑架(111)的上方设有第一液压动臂(114)，所述第一液压动臂(114)的安装端与第一支撑座(112)活动连接，所述第一液压动臂(114)的输出端设置在长方孔(113)的正上方；所述第一执行组件(12)包括对称分布的两个固定架(121)，两个固定架(121)之间设有滑动组件(122)；所述第二控制组件(2)包括转动杆(21)，所述转动杆(21)上设有对称分布的两块安装板(22)，所述转动杆(21)的中间设有第二支撑座(23)，两块安装板(22)之间设有抓钢爪(24)，所述抓钢爪(24)的两侧分别与两块安装板(22)活动连接，所述抓钢爪(24)的上方设有第二液压动臂(25)，所述第二液压动臂(25)的安装端与第二支撑座(23)活动连接，所述第二液压动臂(25)的输出端与抓钢爪(24)活动连接。2.根据权利要求1所述的抓钢机液压动臂控制装置，其特征在于，所述第一支撑架(111)的底部两侧设有对称分布的两个第一固定座(115)，所述第一支撑架(111)的底部另外两侧设有对称分布的两个第二固定座(116)，每个所述第一固定座(115)分别与两个第二固定座(116)之间都设有对称分布两根滑动杆(117)，所述第一支撑架(111)底部中间设有安装座(118)。3.根据权利要求1所述的抓钢机液压动臂控制装置，其特征在于，所述固定架(121)包括连接板(1211)，所述连接板(1211)的底部两侧设有对称分布的两个滑动块(1212)，两个滑动块(1212)分别与两根滑动杆(117)滑动连接，所述连接板(1211)的底部中间设有安装杆(1213)，所述安装杆(1213)的底部设有安装架(1214)；靠近第一液压动臂(114)输出端的连接板(1211)上方固定有连接杆(123)，所述连接杆(123)的上端与第一液压动臂(114)输出端活动连接。4.根据权利要求1所述的抓钢机液压动臂控制装置，其特征在于，所述滑动组件(122)包括对称分布的两个连接支架(1221)，所述连接支架(1221)的一侧分别与两个安装杆(1213)固定连接，所述连接支架(1221)的另一侧分别设有第一连接块(1222)和第二连接块(1223)，两个连接支架(1221)之间设有对称分布的两根齿条(1224)，两个齿条(1224)之间设有齿轮(1225)，所述齿轮(1225)与安装座(118)转动连接，且所述齿轮(1225)与两个齿条(1224)啮合；其中一根齿条(1224)的一端与位于一侧的第一连接块(1222)固定连接，且这根齿条(1224)的另一端与位于另一侧的第一连接块(1222)滑动连接，另一根齿条(1224)的位于一侧的第二连接块(1223)固定连接，且这根齿条(1224)的另一端与位于另一侧的第二连接块(1223)滑动连接。5.根据权利要求1所述的抓钢机液压动臂控制装置，其特征在于，所述所述转动杆(21)的两端分别与安装座(118)的底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：万麒超，夏航，蔡波凯，江伟，
申请(专利权)人：江西铃瑞再生资源开发有限公司，
类型：发明
国别省市：