一种封堵机械爪制造技术

本发明专利技术公开了一种封堵机械爪，它包括机架、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；所述驱动装置安装在机架的一端，所述夹爪组件装配在机架的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；所述驱动装置输出端安装有丝杠，所述丝杠转动穿过机架并与夹爪组件装配；所述夹爪组件包括装配在丝杠上的螺母滑块，装配于螺母滑块外侧的连接部件，铰接在连接部件两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指和第二手指；螺母滑块沿丝杠进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指和第二手指进行开合动作。本发明专利技术依靠连杆机构的力学传动结构，能够获得足够的夹紧力，可以夹紧任何形状的封堵块及封堵块的任何部位。及封堵块的任何部位。及封堵块的任何部位。

【技术实现步骤摘要】
一种封堵机械爪


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，特别是涉及一种封堵机械爪。

技术介绍

[0002]近年来，槽罐的泄漏事故在各地时有发生。装有易燃易爆品和有毒物质的槽罐车，一向被人们称为“流动的定时炸弹”，其发生泄漏事故时造成的危害无法估测。如泄漏出的原材料无法回收，就会造成经济损失；泄漏出的易燃易爆物遇到火星、静电，会引起爆炸、火灾等；泄漏出的有毒物质危害人体生命健康、污染环境；泄漏出的高压蒸气灼伤人体；泄漏出的制冷液体，不仅大量浪费能源也可能使人冻伤。由此可见，槽罐泄漏潜藏着巨大的危害性，因此槽罐泄露的封堵就显得尤为重要。
[0003]目前，由于人工对槽罐进行泄漏封堵会非常危险，因此采用封堵机器远程操作来完成堵漏工作有着较大的现实意义和实用价值。但是，现有技术中，针对槽罐泄露所设计的机械手爪比较空缺，在进行封堵任务时，常规的机械手爪不太适配，尤其是在针对不同形状和不同部位进行抓取时，灵活性和抓紧力都会有所不足，在泄漏封堵这个领域上的实用性较差，因此针对槽罐泄露有必要设计一种封堵机械爪。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种封堵机械爪，它的夹紧力和灵活性较高，在槽罐泄露时基本可以完成堵漏任务。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：
[0006]一种封堵机械爪，它包括机架、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；
[0007]所述驱动装置安装在机架的一端，所述夹爪组件装配在机架的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；
[0008]所述驱动装置输出端安装有丝杠，所述丝杠转动穿过机架并与夹爪组件装配；
[0009]所述夹爪组件包括装配在丝杠上的螺母滑块，装配于螺母滑块外侧的连接部件，铰接在连接部件两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指和第二手指；
[0010]所述驱动装置能够控制丝杠转动，进而驱使螺母滑块沿丝杠进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指和第二手指进行开合动作。
[0011]进一步，所述连杆机构包括第一连杆、弧形连杆以及第二连杆，所述第一连杆一端铰接在连接部件上，所述弧形连杆一端铰接在第一连杆上且弧形连杆中部铰接在机架上，所述第二连杆一端铰接在机架上，所述第一手指和第二手指均同时铰接于弧形连杆另一端以及第二连杆另一端上；
[0012]当螺母滑块向远离驱动装置的方向移动时，所述第一手指和第二手指能够闭合夹持，当螺母滑块向靠近驱动装置的方向移动时，所述第一手指和第二手指能够松开。
[0013]进一步，所述驱动装置包括固定在机架一端上的圆柱圈，安装在圆柱圈远离机架
一端上的第一固定板，安装在第一固定板上的第一电机，装配在第一固定板上并套于第一电机外侧的保护板以及安装在保护板远离第一固定板一端上的连接块；
[0014]所述第一电机输出端装有传动轴，所述传动轴通过联轴器与丝杠传动装配。
[0015]进一步，所述角度调节机构包括安装在连接块远离保护板一侧上的第二固定板，安装在第二固定板上的第二电机，设置在第二电机输出端上的第一腕关节，以及通过中间轴与第一腕关节连接的第二腕关节；
[0016]所述第二电机能够驱动第一腕关节进行回转运动。
[0017]进一步，所述螺母滑块与连接部件之间为过盈配合，所述丝杠为滚珠丝杠。
[0018]进一步，所述机架靠近螺母滑块的端面上还设置有缓冲垫，所述缓冲垫的材质为橡胶。
[0019]进一步，所述第一电机和第二电机均为步进电机，所述第一电机通过第二螺栓紧固安装在第一固定板上。
[0020]进一步，所述保护板为可拆卸结构，且保护板的材质为不锈钢，厚度为5毫米。
[0021]进一步，所述第一固定板与圆柱圈之间通过第一螺栓进行紧固。
[0022]进一步，所述第一腕关节和第二腕关节均能做回转运动，且第一腕关节和第二腕关节的回转平面相垂直。
[0023]采用了上述技术方案，本专利技术具有以下的有益效果：
[0024]1.本专利技术在使用时安装于堵漏机器人的末端，通过第二电机的控制能够调节整体的角度位置。通过第一电机能够控制丝杠运转，进而驱使螺母滑块在丝杠上进行往复运动，通过连杆机构的设计可以带动第一手指和第二手指实现开合夹持，整体结构运动平稳、反应灵敏且精度高。同时第一手指与第二手指依靠连杆机构的力学传动结构，能够获得足够的夹紧力，可以夹紧任何形状的封堵块及封堵块的任何部位，保证在执行封堵任务的过程中，封堵块不掉落，在本领域内的实用性更高。
[0025]2.本专利技术中的连杆机构通过第一连杆、弧形连杆以及第二连杆的设计，并且与机架、第一手指和第二手指形成特定的铰接联动结构，因此可获得更高的夹紧力，非常适用于本领域的封堵作业。
[0026]3.本专利技术底部设计有角度调节机构，因此机械手可以进行任意方向的调整，具有更好的灵活性，能够更好地完成封堵任务。
附图说明
[0027]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0028]图2为本专利技术的俯视示意图；
[0029]图3为本专利技术圆柱圈与保护板内部的结构示意图；
[0030]图4为本专利技术机架的结构示意图；
[0031]其中，1.第一手指；2.第一连接销；3.弧形连杆；4.第一连杆；5.第二连接销；6.机架；7.第二连杆；8.丝杠；9.缓冲垫；10.连接部件；11.圆柱圈；12.联轴器；13.第一螺栓；14.传动轴；15.第二螺栓；16.第一电机；17.第一固定板；18.保护板；19.连接块；20.第二电机；21.第一腕关节；22.中间轴；23.第二腕关节；24.第二手指；25.螺母滑块；26.第二固定板。
具体实施方式
[0032]为了使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明。
[0033]如图1
‑
4所示，在本实施例中，提供一种封堵机械爪，它主要由机架6、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件等部件组成。其中驱动装置安装在机架6的一端，夹爪组件装配在机架6的另一端，角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度。
[0034]具体而言，驱动装置输出端安装有丝杠8，丝杠8具体为滚珠丝杠，丝杠8转动穿过机架6并与夹爪组件装配。而夹爪组件具体由装配在丝杠8上的螺母滑块25、装配于螺母滑块25外侧的连接部件10、铰接在连接部件10两端的两个连杆机构以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指1和第二手指24组成，其中螺母滑块25与连接部件10之间为过盈配合。工作时，驱动装置能够控制丝杠8转动，进而驱使螺母滑块25沿丝杠8进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指1和第二手指24进行开合动作，从而完成对封堵块的取放工作。
[0035]为了防止螺母滑块25与机架6的碰撞损伤，在机架6靠近螺母滑块25的端面上还设置有缓冲垫9，缓冲垫9的材质为橡胶，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种封堵机械爪，其特征在于：包括机架(6)、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；所述驱动装置安装在机架(6)的一端，所述夹爪组件装配在机架(6)的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；所述驱动装置输出端安装有丝杠(8)，所述丝杠(8)转动穿过机架(6)并与夹爪组件装配；所述夹爪组件包括装配在丝杠(8)上的螺母滑块(25)，装配于螺母滑块(25)外侧的连接部件(10)，铰接在连接部件(10)两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指(1)和第二手指(24)；所述驱动装置能够控制丝杠(8)转动，进而驱使螺母滑块(25)沿丝杠(8)进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指(1)和第二手指(24)进行开合动作。2.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆(4)、弧形连杆(3)以及第二连杆(7)，所述第一连杆(4)一端铰接在连接部件(10)上，所述弧形连杆(3)一端铰接在第一连杆(4)上且弧形连杆(3)中部铰接在机架(6)上，所述第二连杆(7)一端铰接在机架(6)上，所述第一手指(1)和第二手指(24)均同时铰接于弧形连杆(3)另一端以及第二连杆(7)另一端上；当螺母滑块(25)向远离驱动装置的方向移动时，所述第一手指(1)和第二手指(24)能够闭合夹持，当螺母滑块(25)向靠近驱动装置的方向移动时，所述第一手指(1)和第二手指(24)能够松开。3.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述驱动装置包括固定在机架(6)一端上的圆柱圈(11)，安装在圆柱圈(11)远离机架(6)一端上的第一固定板(17)，安装在第一固定板(17)上的第一电机(16)，装配在第一固定板(17)上并...

【专利技术属性】
技术研发人员：白颖，马仕麟，蒋庆斌，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：