一种钢索六轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钢索六轴机械臂，包括壳体、动力组件、传动组件和末端组件；所述传动组件安装于壳体内，动力组件连接传动组件，传动组件连接末端组件。本实用新型专利技术通过钢索传动装置的设计，使串联六轴机器人的末端轴的动力源后置，在满足输出功率的要求下，避开末端轴机构的重量限制，且减轻始端轴减速机的负载。载。载。

【技术实现步骤摘要】
一种钢索六轴机械臂


[0001]本技术涉及一种六轴机械臂，具体涉及一种钢索六轴机械臂。

技术介绍

[0002]由于常用的多关节串联机器人通常将马达与减速机直接布置在关节回转位置，导致末端机构的自重较大，故始端关节减速机除了承受负载带来的负载转矩外，还需要承受末端关节马达与减速机的自重，因此不得不加厚始端外壳的壁厚以增强刚性，由此又对始端减速机的刚性和功率提出了更高的要求，且为末端减速机和马达的自重带来了很大的局限性。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供一种钢索六轴机械臂，采用往复式拉线传动原理，满足自由度、负载能力和精度要求的同时有效控制末端体积和重量，采用的钢索传动方案，在保证精度的前提下将动力及机械动作有效地传递至末端。
[0004]本技术钢索六轴机械臂是通过以下技术方案来实现的：包括壳体、动力组件、传动组件和末端组件；传动组件安装于壳体内，动力组件连接传动组件，传动组件连接末端组件。
[0005]作为优选的技术方案，动力组件包括减速机安装板、减速机、伺服马达、底座板、电机安装板，减速机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢索六轴机械臂，其特征在于：包括壳体(1001)、动力组件(200)、传动组件(300)和末端组件(400)；所述传动组件(300)安装于壳体(1001)内，动力组件(200)连接传动组件(300)，传动组件(300)连接末端组件(400)。2.根据权利要求1所述的钢索六轴机械臂，其特征在于：所述动力组件(200)包括减速机安装板(2001)、减速机(2002)、伺服马达(2003)、底座板(2005)、电机安装板(2006)，减速机安装板(2001)竖直安装于底座板(2005)一侧，且减速机(2002)安装于减速机安装板(2001)上；所述伺服马达(2003)固定于电机安装板(2006)上方；所述伺服马达(2003)通过同步带(2004)以及同步轮(2007)将动力传至减速机(2002)输入轴，再经减速机(2002)减速后动力到达减速机(2002)的输出轴；所述减速机安装板(2001)上安装有底座加强轴(2008)。3.根据权利要求1所述的钢索六轴机械臂，其特征在于：所述传动组件包括钢丝预紧力承力板(3001)、钢丝卷线轮(3002)、导向轮轴(3003)、钢丝导向轮(3004)、限位钢丝(3005)、钢丝固定板(3006)、碳纤维传动轴(3007)、六轴末端钢丝轮(3008)、传动钢丝(3009)、钢丝定位板(3010)和壳体(1001)，固定于减速机(2002)输出轴的钢丝卷线轮(3002)通过收放传动钢丝(3009)将动力传至各个运动关节；所述钢丝预紧力承力板(3001)通过轴孔配合以及轴用挡圈固定于底座加强轴(2008)上，钢丝导向轮(3004)通过深沟球...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文旭，韦志华，
申请(专利权)人：深圳市领鹏智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：