本发明专利技术公布一种围棋自动吃子装置，包括视觉相机和控制器，还包括，机座，视觉相机和控制器均安装在机座上；固定架，设置在机座底部，固定架与机座滑动连接，固定架的一端伸出机座，固定架的顶端设置有夹持件，夹持件与固定架滑接，夹持件用于固定棋盘；驱动机构，驱动机构包括长轴机械臂和短轴机械臂，长轴机械臂设置在机座上，长轴机械臂的一端伸出机座与短轴机械臂传动连接，短轴机械臂上分别设置有吃子部和盛放部，吃子部与盛放部对应设置；长轴机械臂和短轴机械臂均与控制器电性连接。本发明专利技术能够实现减少机械手吃子移动的耗时，提高下棋效率，并且增强装置整体性，提高装置的使用范围。提高装置的使用范围。提高装置的使用范围。
【技术实现步骤摘要】
一种围棋自动吃子装置
[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种围棋自动吃子装置。
技术介绍
[0002]随着世界上下围棋的人数不断增加，不仅是传统的对弈，还有网络围棋也在兴起，随着机器人技术的发展，其应用领域正在逐步扩大，从传统的工业领域走向娱乐领域，于是产生了各种棋类机器人。有理由认为，围棋机器人系统的开发有广阔的市场前景。此外围棋机器人的研发也使得围棋从传统的双人对弈中解放了出来。即使一个人也可以和围棋机器人进行下棋，使得下围棋变得更加便捷，符合新时代技术理念的要求。对照目前世界上陆续出现的象棋和国际象棋机器人等下棋机器人娱乐设备，围棋机器人方面略显欠缺。
[0003]现有技术可以通过下棋机械手上的视觉传感器定位被吃棋子在棋盘上的位置，再由机械手将被吃棋子移至棋盘外，然后机械手再移动回来吸住第二颗被吃棋子，如此往复才能实现机械手对棋盘上被吃棋子的拾取功能，不仅过程重复耗时，并且现有围棋装置通常整体性较差，相关设备还只是作为高科技玩具来开发，实际使用较少，没有重视交互性，导致使用范围受到一定局限性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种围棋自动吃子装置，以解决上述问题，能够实现减少机械手吃子移动的耗时，提高下棋效率，并且增强装置整体性，提高装置的使用范围。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种围棋自动吃子装置，包括视觉相机和控制器，还包括，
[0006]机座，所述视觉相机和所述控制器均安装在所述机座上；
[0007]固定架，设置在所述机座底部，所述固定架与所述机座滑动连接，所述固定架的一端伸出所述机座，所述固定架的顶端设置有夹持件，所述夹持件与所述固定架滑接，所述夹持件用于固定棋盘；
[0008]驱动机构，所述驱动机构包括长轴机械臂和短轴机械臂，所述长轴机械臂设置在所述机座上，所述长轴机械臂的一端伸出所述机座与所述短轴机械臂传动连接，所述短轴机械臂上分别设置有吃子部和盛放部，所述吃子部与所述盛放部对应设置；
[0009]所述长轴机械臂和所述短轴机械臂均与所述控制器电性连接。
[0010]优选的，所述长轴机械臂具有六自由度，所述机座与所述长轴机械臂对应开设有收放槽，所述长轴机械臂与所述收放槽滑接，所述短轴机械臂包括支撑外壳，所述长轴机械臂伸出所述机座的一端与所述支撑外壳的顶部一侧转接，所述支撑外壳远离所述长轴机械臂的侧壁面开设有开口，所述吃子部和所述盛放部通过所述开口伸出所述支撑外壳，所述吃子部与所述棋盘垂直设置。
[0011]优选的，所述吃子部包括设置在所述支撑外壳内的支撑座，所述支撑外壳内壁面靠近所述支撑座的一侧固接有滑轨，所述支撑座与所述滑轨对应开设有滑槽，所述滑轨与
所述滑槽滑接，所述支撑外壳外侧壁上固接有第一电机，所述第一电机输出轴贯穿所述支撑外壳固接有第一齿轮，所述支撑座靠近所述第一齿轮的一侧开设有齿槽，所述第一齿轮与所述齿槽啮合，所述支撑座的底端伸出所述支撑外壳设置有吃子件。
[0012]优选的，所述吃子件包括与所述支撑座滑接的调节座，所述调节座的一端伸入所述支撑座设置有调距螺栓，所述调距螺栓的一端与所述调节座可转动的固定，所述调距螺栓的另一端伸出所述支撑座且与所述支撑座螺纹连接，所述调节座远离所述支撑座的另一端转接有转动块，所述调节座内固接有伺服电机，所述伺服电机输出轴伸出所述调节座与所述转动块固接，所述转动块的底端设置有吸盘。
[0013]优选的，所述盛放部包括设置在所述支撑外壳底端的托盘，所述托盘与所述支撑外壳转接，所述托盘的一端伸入所述支撑外壳且穿设有转杆，所述转杆的两端贯穿所述托盘与所述支撑外壳转接，所述支撑外壳内与所述转杆对应固接有第二电机，所述第二电机的输出轴固接有第一锥齿轮，所述转杆上套设固接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。
[0014]优选的，所述长轴机械臂包括与所述机座转接的第一转接座，所述第一转接座设置在所述收放槽内，所述机座内固接有第三电机，所述第三电机输出轴伸入所述收放槽与所述第一转接座固接，所述第一转接座上固接有第四电机，所述第四电机输出轴贯穿所述第一转接座固接有第二转接座，所述第二转接座上设置有从动机械臂，所述从动机械臂为可伸缩结构，所述从动机械臂远离所述第二转接座的一端与所述支撑外壳转接。
[0015]优选的，所述从动机械壁包括一端与所述第二转接座固接的电动推杆，所述电动推杆另一端固接有第三转接座，所述第三转接座上转接有第四转接座，所述第四转接座侧壁面固接有连接杆，所述连接杆靠近所述支撑外壳的一端设置有阻尼环，所述连接杆通过所述阻尼环与所述支撑外壳转接。
[0016]优选的，所述夹持件包括两相对设置在所述固定架上的夹块，两所述夹块相互靠近的一侧分别固接有传动齿板，两所述传动齿板之间设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述固定架转接，所述第二齿轮的两侧分别与两所述传动齿板啮合，所述固定架与所述第二齿轮对应设置有弹性件，所述弹性件与所述第二齿轮啮合，两所述夹块通过所述弹性件将所述棋盘固定。
[0017]优选的，所述弹性件包括复位齿板，所述固定架顶端与所述复位齿板对应开设有凹槽，所述复位齿板与所述凹槽滑接，所述复位齿板靠近所述第二齿轮的一侧与所述第二齿轮啮合，所述复位齿板与所述凹槽内壁面之间设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述复位齿板和所述凹槽内壁面固接。
[0018]优选的，所述机座底部外壁面的一侧开设有空槽，所述固定架设置在所述空槽内，所述固定架的两侧固接有限位柱，所述空槽内壁面与所述限位柱对应开设有限位槽，所述限位柱与所述限位槽滑接。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
[0020]本专利技术将视觉相机以及对应的控制器安装在机座上，通过滑动安装在机座底部的固定架将棋盘固定，不仅能够在装置不使用时将固定架收回，减少空间专用，并且有利于视觉相机快速定位棋盘的初始位点，提高控制器带动长轴机械臂和短轴机械臂在棋盘上进行吃子作业的效率，相较于传统围棋机械装置，有效实现了通过机座提高装置的整体性，增强
装置的使用范围，并且取代传统围棋机械臂“一子一动”的吃子过程，通过长轴机械臂带动短轴机械臂快速移动至待取子区域，随后短轴机械臂的吃子部将收集的棋子直接放入与之对应设置的盛放部中暂存，实现吃子部在区域内进行多次重复“吃子”，进而提高整体装置的下棋吃子效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
[0022]图1为整体装置结构示意图；
[0023]图2为固定架与驱动机构位置关系的结构示意图；
[0024]图3为固定架与驱动机构位置关系的俯视图；
[0025]图4为固定架和驱动机构收折状态的结构示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种围棋自动吃子装置，包括视觉相机(3)和控制器(4)，其特征在于：还包括，机座(1)，所述视觉相机(3)和所述控制器(4)均安装在所述机座(1)上；固定架(2)，设置在所述机座(1)底部，所述固定架(2)与所述机座(1)滑动连接，所述固定架(2)的一端伸出所述机座(1)，所述固定架(2)的顶端设置有夹持件，所述夹持件与所述固定架(2)滑接，所述夹持件用于固定棋盘(5)；驱动机构，所述驱动机构包括长轴机械臂(6)和短轴机械臂(7)，所述长轴机械臂(6)设置在所述机座(1)上，所述长轴机械臂(6)的一端伸出所述机座(1)与所述短轴机械臂(7)传动连接，所述短轴机械臂(7)上分别设置有吃子部和盛放部，所述吃子部与所述盛放部对应设置；所述长轴机械臂(6)和所述短轴机械臂(7)均与所述控制器(4)电性连接。2.根据权利要求1所述的围棋自动吃子装置，其特征在于：所述长轴机械臂(6)具有六自由度，所述机座(1)与所述长轴机械臂(6)对应开设有收放槽，所述长轴机械臂(6)与所述收放槽滑接，所述短轴机械臂(7)包括支撑外壳(71)，所述长轴机械臂(6)伸出所述机座(1)的一端与所述支撑外壳(71)的顶部一侧转接，所述支撑外壳(71)远离所述长轴机械臂(6)的侧壁面开设有开口，所述吃子部和所述盛放部通过所述开口伸出所述支撑外壳(71)，所述吃子部与所述棋盘(5)垂直设置。3.根据权利要求2所述的围棋自动吃子装置，其特征在于：所述吃子部包括设置在所述支撑外壳(71)内的支撑座(72)，所述支撑外壳(71)内壁面靠近所述支撑座(72)的一侧固接有滑轨(73)，所述支撑座(72)与所述滑轨(73)对应开设有滑槽，所述滑轨(73)与所述滑槽滑接，所述支撑外壳(71)外侧壁上固接有第一电机(74)，所述第一电机(74)输出轴贯穿所述支撑外壳(71)固接有第一齿轮(75)，所述支撑座(72)靠近所述第一齿轮(75)的一侧开设有齿槽，所述第一齿轮(75)与所述齿槽啮合，所述支撑座(72)的底端伸出所述支撑外壳(71)设置有吃子件。4.根据权利要求3所述的围棋自动吃子装置，其特征在于：所述吃子件包括与所述支撑座(72)滑接的调节座(76)，所述调节座(76)的一端伸入所述支撑座(72)设置有调距螺栓(77)，所述调距螺栓(77)的一端与所述调节座(76)可转动的固定，所述调距螺栓(77)的另一端伸出所述支撑座(72)且与所述支撑座(72)螺纹连接，所述调节座(76)远离所述支撑座(72)的另一端转接有转动块(78)，所述调节座(76)内固接有伺服电机(79)，所述伺服电机(79)输出轴伸出所述调节座(76)与所述转动块(78)固接，所述转动块(78)的底端设置有吸盘(710)。5.根据权利要求2所述的围棋自动吃子装置，其特征在于：所述盛放部包括设置在所述支撑外壳(71)底端的托盘(711)，所述托盘(711)与所述支撑外壳(71)转接，所述托盘(711)...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴敏霞，盛洋，蒋剑，
申请(专利权)人：苏州君合机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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