改变机器人的手腕部的动作范围的大小的方法以及制造机器人的方法技术

根据本发明专利技术的改变机器人(1)的手腕部的动作范围的大小的方法，削减零件数量并且容易进行组装作业，由此以低成本改变动作范围。本发明专利技术的改变机器人(1)的手腕部的动作范围的大小的方法中，机器人(1)具备：第一轴单元，其利用第一马达(7)将第二部件(8)相对于第一部件(4)进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达(10)将第四部件(16)相对于第三部件(9)进行相对驱动；以及固定部件(11)，其能够装卸地设置在第二部件(8)和第三部件(9)之间，并且将第二部件(8)和第三部件(9)固定为一体，所述方法准备多个长度不同的固定部件(11)，并利用从准备的固定部件(11)中选择的一个固定部件(11)来固定第二部件(8)和第三部件(9)。固定第二部件(8)和第三部件(9)。固定第二部件(8)和第三部件(9)。

【技术实现步骤摘要】
改变机器人的手腕部的动作范围的大小的方法以及制造机器人的方法
[0001]本申请是申请日为2018年09月25日、优先权日为2017年9月29日、申请号为“201811115670.2”、专利技术名称为“机器人”的中国专利技术专利的分案申请。


[0002]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0003]目前已知有如下的机器人：将前臂构成为可更换为具有不同长度的部件，在利用机器人的作业位置相对于机器人的设置位置集中在近距离或者远距离等的情况下，能够对动作范围进行变更(例如，参照专利文献1)。
[0004]专利文献1中的机器人，形成为多个同心中空管对两端的齿轮部能够装卸地进行分离的构造，所述多个同心中空管在两端分别具有传递来自马达的驱动力的齿轮部，并且可通过将中空管更换为长度不同的中空管来改变前臂的长度。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开昭61
‑
30396号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]但是，对于专利文献1中的机器人而言，为了改变前臂的长度，作为三个轴份的中空管不得不准备不同长度的多个中空管，该中空管在配置于前臂前端的手腕部和配置于前臂基端侧的齿轮部之间传递动力。另外，在更换三个轴份的中空管时，为了防止中心错位并高精度地与两端的齿轮部进行组装，需要具有高精度构成的装卸构造，并且组装作业费时间，因此存在成本变高的问题。
[0010]本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种机器人，该机器人在不分解或不更换驱动机构的构成零件的情况下，削减零件数量且容易进行组装作业，从而以低成本能够容易改变动作范围、臂形态。
[0011]解决问题的方案
[0012]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下方案。
[0013]本专利技术的一方式提供一种机器人，其具备：第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体。
[0014]根据本方式，构成如下机器人：通过固定部件，将第二轴单元的第三部件安装于第一轴单元的第二部件，由此利用第一马达的工作，将第二部件和第三部件相对于第一部件
进行相对驱动，并且利用第二马达的工作，将第四部件相对于第二部件和第三部件进行相对驱动。在该情况下，由于固定部件能够装卸地设置在第二部件和第三部件之间，因此通过更换为具有不同长度的固定部件来能够简便地改变机器人的动作范围。
[0015]即，在无需对利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动的第二轴单元进行分解的情况下直接使用，并且通过固定部件仅将相对于第一轴单元的位置进行移位，从而能够改变动作范围，由此能够削减零件数量且容易进行组装作业，从而能够以低成本改变动作范围。
[0016]另外，在上述方式中，还可以在所述第二部件和所述固定部件之间、以及所述第三部件和所述固定部件之间的至少一个，设有使两个部件中继的中继部件。
[0017]由此，能够更容易地实施固定部件在中继部件中的拆卸作业。
[0018]另外，上述实施方式中，还可以是，所述第一轴单元使所述第二部件相对于所述第一部件进行旋转驱动，并且所述第二轴单元使所述第四部件相对于所述第三部件进行旋转驱动。
[0019]由此，能够比较容易地提供双轴驱动单元。
[0020]另外，在上述方式中，所述第一轴单元和所述第二轴单元中的至少一个也可以进行直线驱动。
[0021]由此，能够使机器人的一部分进行直线动作。
[0022]另外，在上述方式中，所述第四部件的相对于所述第三部件的旋转轴，还可以在与所述第二部件的相对于所述第一部件的旋转轴大致正交的平面内延伸。
[0023]由此，能够适用于邻接的两个轴大致呈正交轴的机器人中。
[0024]另外，在上述实施方式中，所述固定部件还可以，以能够在与所述第二部件和所述第三部件中的至少一个不同的位置进行固定的方式设置。
[0025]由此，还可以对固定第二部件和第三部件的固定部件实现通用化，从而能够谋求进一步的零件数量的削减以及低成本化。
[0026]另外，在上述方式中，所述固定部件还可以一体地设置于所述第二部件或所述第三部件中的一个，并且以能够在与所述第二部件或所述第三部件中的另一个不同的位置进行固定的方式设置。
[0027]由此，第二部件或第三部件中的一个与固定部件实现一体化，由此能够谋求进一步削减零件数量以及低成本化。
[0028]另外，上述方式中，所述固定部件还可以设置成，仅在隔着所述第二部件和所述第三部件的两侧，能够固定两者。
[0029]由此，相对于第二部件能够以双支撑构造固定第三部件，因此能够谋求刚性的提高。
[0030]另外，在上述方式中，所述固定部件还可以由平板部件构成。
[0031]由此，能够简单且以低成本制造由平板部件所构成的固定部件，并且通过翻转其表里面，能够以各种形式连接第一轴单元和第二轴单元。
[0032]另外，在上述方式中，所述固定部件的至少一部分还可以由多个梁部件和至少一个加固部件的集合体构成，所述多个梁部件加固所述第二部件和所述第三部件之间，所述至少一个加固部件的集合体加固各个所述梁部件。
[0033]由此，能够形成轻量化且具有强度的固定部件。
[0034]另外，在上述方式中，所述梁部件或所述加固部件的集合体还可以用螺栓连接。
[0035]由此，根据机器人的使用用途，通过仅更换部分梁部件或者更换加固部件，能够更换成偏移量不同的固定部件。
[0036]另外，在上述方式中，所述第二轴单元还可以具备：第三马达，其将第五部件相对于所述第四部件进行旋转驱动；以及第四马达，其将第六部件相对于所述第五部件进行旋转驱动，由所述第四部件、所述第五部件以及所述第六部件构成手腕部。
[0037]由此，在不对构成手腕部的第四部件、第五部件以及第六部件、和包括用于驱动这些的第二马达、第三马达以及第四马达的第二轴单元进行分解的情况下，仅仅进行移位而能够改变动作范围，由此能够谋求进一步削减零件数量，或能够谋求组装作业的所需时间的削减，从而能够实现低成本化。
[0038]专利技术效果
[0039]根据本专利技术，削减零件数量且容易进行组装作业，能够以低成本改变动作范围。
附图说明
[0040]图1是示出本专利技术的一实施方式的机器人(短臂)的整体结构的示意性侧视图。
[0041]图2是示出图1的机器人(长臂)的整体结构的示意性侧视图。
[0042]图3是示出使图1的机器人的第一轴单元朝向上下反向进行移位的轴结构的示意性侧视图。
[0043]图4是图1的机器人的部分侧视图。
[0044]图5是从斜下方观察图1的机器人的第二轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改变机器人的手腕部的动作范围的大小的方法，其特征在于，所述机器人具备：第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体，所述方法准备多个长度不同的所述固定部件，并利用从准备的所述固定部件中选择的一个所述固定部件来固定所述第二部件和所述第三部件。2.一种制造机器人的方法，其特征在于，所述机器人具备：第一轴单元，其利用第一马达将第二部件相对于第一部件进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达将第四部件相对于第三部件进行相对驱动；以及固定部件，其能够装卸地设置在所述第二部件和所述第三部件之间，并且将所述第二部件和所述第三部件固定为一体，所述方法准备多个长度不同的所述固定部件，并利用从准备的所述固定部件中选择的一个所述固定部件来固定所述第二部件和所述第三部件，制造手腕部的动作范围的大小不同的机器人。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一轴单元使所述第二部件相对于所述第一部件进行旋转驱动，所述第二轴单元使所述第四部件相对于所述第三部件进行旋转驱动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一轴单元和...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：