路径生成方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请属于机器人领域，涉及一种路径生成方法，该方法包括：获取环境信息，并构建场景地图，根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型，根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径。在机器人工勘过程中，该方法实现了自动化生成路径，提高了工作效率和路径生成的准确性。高了工作效率和路径生成的准确性。高了工作效率和路径生成的准确性。

【技术实现步骤摘要】
路径生成方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种路径生成方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]在室外环境下，通过自移动机器人自动工勘道路信息已成为现代工程和交通规划的重要手段。自动工勘机器人的核心功能之一是路径生成。
[0003]目前，室外的工勘流程通常包括采图、设置边界、设置路径点、绘制车辆路径、设置车辆行驶方向和速度属性以及添加初始化点和目标点等步骤，并将其部署到机器人上进行调试。在绘制路径时，需要手动添加路径点，然后在相邻的两个点之间添加路径，最后选择相应的路线添加不同的速度等属性。由于需要手动设置大量的路径点和属性，这个过程通常需要耗费大量的时间，并且容易出现错误。此外，在手动添加属性的过程中，还可能会存在属性漏加或设置错误的情况，需要花费大量的时间去查询问题所在，造成工作效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种路径生成方法、装置、机器人和存储介质，该方法可以克服现有技术的不足，实现了自动化生成路径，提高了工作效率和路径生成的准确性。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种路径生成方法，包括：获取环境信息，并构建场景地图；根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型；根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径。
[0006]在一些实施例中，所述道路特征包括道路的边界线、车道线、人行横道线、减速带中的一项或多项；
[0007]在一些实施例中，所述根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型的步骤，包括：
[0008]根据场景地图提取道路的边界线、车道线、人行横道线、减速带中的一项或多项，以确定行驶道路的范围；
[0009]根据行驶道路的范围，确定道路类型；
[0010]将行驶道路划分为一个或多个路段，根据所述一个或多个路段确定每一路段对应道路类型，其中，道路类型包括直道、弯道或交叉路口。
[0011]在一些实施例中，所述根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径的步骤包括根据行驶道路的形状、长度和宽度，确定道路类型和路径生成规划，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径。
[0012]在一些实施例中，所述根据行驶道路的形状、长度和宽度，确定道路类型和路径生成规划，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径的步骤，包括：
[0013]若行驶道路的形状为直线形，则确定行驶道路为直道；
[0014]若直道的长度大于第一长度阈值，且直道的宽度大于第一宽度阈值，则确定第一路径生成规则，基于第一路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；
[0015]若直道的长度大于第一长度阈值，且直道的宽度小于或等于第一宽度阈值，则确定第二路径生成规则，基于第二路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；
[0016]若直道的长度小或等于第一长度阈值，且直道的宽度大于第一宽度阈值，则确定第三路径生成规则，基于第三路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；
[0017]若直道的长度小于或等于第一长度阈值，且直道的宽度小于或等于第一宽度阈值，则确定第四路径生成规则，基于第四路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径。
[0018]在一些实施例中，所述根据行驶道路的形状、长度和宽度，确定道路类型和路径生成规划，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径的步骤，包括：
[0019]若行驶道路的形状为弧线形，则确定行驶道路为弯道；
[0020]根据弯道的弯曲程度和弯道的宽度，确定路径生成规划，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径。
[0021]在一些实施例中，所述在行驶道路中生成目标路径的步骤，包括在行驶道路中生成目标路径时，为所述目标路径设置行驶方向和行驶速度。
[0022]在一些实施例中，所述根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径的步骤之后，所述方法还包括：
[0023]对所述目标路径进行测试，以对所述目标路径的位置、行驶方向和行驶速度进行优化。
[0024]为实现上述目的，第二方面，本申请实施例还提供了一种路径生成装置，包括：
[0025]构建模块，用于获取环境信息，并构建场景地图；
[0026]确定模块，用于根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型；
[0027]生成模块，用于根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径。
[0028]为实现上述目的，第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上述第一方面的任意一项所述的路径生成方法。
[0029]为实现上述目的，第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行如上述第一方面的任意一项所述的路径生成方法。
[0030]本专利技术实施例的有益效果：本申请实施例提供的路径生成方法，通过获取环境信息，并构建场景地图，根据场景地图提取道路特征，以此来确定行驶道路和相应的道路类型，根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径，从而实现自动化生成目标路径。相比于现有技术，自动化生成目标路径能够更加准确的对路径进行决策和规划，减少手动添加路径点和路径属性所耗费的时间和精力，提高工作效率。
【附图说明】
[0031]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0032]图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
[0033]图2为本申请实施例提供的一种路径生成装置的结构示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的路径生成方法的流程示意图；
[0035]图4为图3所述方法中步骤S102的一子流程示意图；
[0036]图5为图3所述方法中步骤S103的一子流程示意图。
【具体实施方式】
[0037]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、详细的描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0038]此外，下面所描述的本申请各个实施例中所涉及到的技术特征彼此之间未构成冲突可以相互组合。
[0039]另外，虽然在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：获取环境信息，并构建场景地图；根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型；根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路特征包括道路的边界线、车道线、人行横道线、减速带中的一项或多项；根据场景地图提取道路特征，基于道路特征确定行驶道路以及与行驶道路相对应的道路类型的步骤，包括：根据场景地图提取道路的边界线、车道线、人行横道线、减速带中的一项或多项，以确定行驶道路的范围；根据行驶道路的范围，确定道路类型；将行驶道路划分为一个或多个路段，根据所述一个或多个路段确定每一路段对应道路类型，其中，道路类型包括直道、弯道或交叉路口。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路类型和与道路类型相对应的路径生成规则，在行驶道路中生成目标路径的步骤包括：根据行驶道路的形状、长度和宽度，确定道路类型和路径生成规则，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据行驶道路的形状、长度和宽度，确定道路类型和路径生成规则，基于路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径的步骤，包括：若行驶道路的形状为直线形，则确定行驶道路为直道；若直道的长度大于第一长度阈值，且直道的宽度大于第一宽度阈值，则确定第一路径生成规则，基于第一路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；若直道的长度大于第一长度阈值，且直道的宽度小于或等于第一宽度阈值，则确定第二路径生成规则，基于第二路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；若直道的长度小或等于第一长度阈值，且直道的宽度大于第一宽度阈值，则确定第三路径生成规则，基于第三路径生成规则在行驶道路中生成所述目标路径；若直道的长度小于或等于第一长度...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，熊俊彪，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：