本发明专利技术属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的自动抹泥装置及机器人；用于钢包热修的自动抹泥装置，应用于下水口结构，下水口结构呈圆环结构，包括下水口边缘和下水口圆孔，其特征在于，自动抹泥装置包括：柱塞机构，柱塞机构包括多个柱塞体，柱塞体连通外部的火泥供给管道，可提供连续的火泥喷出；旋转平台，连接在柱塞机构的一端，用于提供旋转动力带动柱塞体旋转；其中，柱塞体在靠近下水口结构的一端，在工作状态下，旋转平台带动柱塞机构旋转，以将火泥涂抹在待抹泥处。可以替代以往的手工涂抹，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，且不依赖操作的水平，提高安全性和工艺一致性。提高安全性和工艺一致性。提高安全性和工艺一致性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于钢包热修的自动抹泥装置及机器人
[0001]本专利技术属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的自动抹泥装置、方法及机器人。
技术介绍
[0002]钢包是连接炼钢和连铸的中间容器，几乎所有的钢水炉外精炼过程都必须在钢包内完成；钢包工况的好坏既影响前道炼钢工序的钢水质量、炉衬寿命、生产节奏等，因此需要对钢包进行定期热修。
[0003]在进行钢包热修时，需要对下水口结构和滑板机构进行更换，并在新的下水口结构和滑板上涂抹耐火泥之后安装到钢包机构上；现有的抹泥方式都是由工人手动将下水口结构和滑板从钢包机构上拆卸下来并搬运至空场地进行手动抹泥，抹泥过程过于繁琐，一者在于手动抹泥效率低下，另外手动抹泥纯依赖工人的人为水平，无法保证工艺的一致性，如火泥平整度、均匀度得不到保证。
[0004]因此，随着自动化发展，亟需一种可无人化操作的技术替代现有技术。
技术实现思路
[0005]为解决现有技术中提出的技术问题，本专利技术提供了一种用于钢包热修的自动抹泥装置、方法及机器人。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种用于钢包热修的自动抹泥装置，下水口结构呈圆环结构，包括下水口边缘和下水口圆孔，自动抹泥装置包括：柱塞机构，柱塞机构包括多柱塞体，柱塞体连通外部的火泥供给管道，可提供连续的火泥喷出；旋转平台，连接在柱塞机构的一端，用于提供旋转动力带动柱塞体旋转；其中，柱塞体在靠近下水口结构的一端，在工作状态下，旋转平台带动喷嘴旋转，以将火泥涂抹在待抹泥处。当柱塞体内的柱塞后运动时，其输出端的输出端阀门关闭而进口管道阀门打开，火泥供给管道中的火泥便从进口管道被吸进柱塞体的缸体中，当其内部的柱塞前推运动时，进口管道阀门关闭而输出端阀门打开，缸体中的火泥被压便从输出端送出。由于旋转平台带动柱塞体旋转，使得火泥的输出时同样为环形的输出轨迹，正好对应下水口边缘处，从而完成自动抹泥。
[0007]在本申请进一步的方案中，自动抹泥装置包括：连接结构，连接结构与旋转平台连接，柱塞体连接在连接结构上且以连接结构为中心呈现矩阵排布。
[0008]在本申请可选的方案中，柱塞体为两个，沿连接结构为中心对称排布。其中，柱塞体也可以为单个。
[0009]柱塞体可以采用独立的柱塞驱动，即柱塞体可以同时运动出泥，也可单独运动出泥。
[0010]在本申请进一步的方案中，柱塞体包括：进口管道，设置在背离下水口的一端，且进口管道贯通柱塞体内部且垂向设置，用于连通外部的火泥供给管道；喷嘴，和下水口边缘的待抹泥处相对应，用于控制火泥均匀喷出。
[0011]喷嘴和缸体采用可拆卸连接，以便于在使用周期更换喷嘴，可拆卸连接的方式可以采用螺纹连接、卡接等。进口管道可以和缸体一体成型也可以可拆卸连接。
[0012]在本申请进一步的方案中，喷嘴为扁平喷嘴结构。一者在于以保证火泥的厚度和均匀度，另一者可在扁平喷嘴结构处加强火泥的流向和力度，减少堵塞的情况。
[0013]在本申请进一步的方案中，自动抹泥装置还包括：整形刮板，整形刮板为L形，整形刮板连接在连接结构背离旋转平台的末端上，沿下水口结构的径向延伸以对应在下水口边缘的待抹泥处；其中，整形刮板可在垂向调节高度，在工作状态下随着旋转平台带动整形刮板旋转，通过控制刮板高度将火泥均匀涂抹。
[0014]整形刮板可以被设计成可自动调节高度或者手动调节高度，自动调节高度可以依赖控制单元和Z轴移动机构完成，图示为手动调节高度的一种方式，通过在Z轴保持自由度的连接结构配合固定卡扣即可。
[0015]在本申请进一步的方案中，自动抹泥装置还包括：仿形圆柱，仿形圆柱连接在连接结构背离旋转平台的末端上，对应下水口圆孔的位置设置，且形貌和下水口圆孔所适配，用于在工作状态下封闭下水口圆孔的孔中心避免火泥掉入。
[0016]仿形圆柱的外壁可以采用弹性材质，使得仿形圆柱和下水口结构的下水口圆孔形成过盈连接实现彻底密封。
[0017]在本申请进一步的方案中，自动抹泥装置还包括：图像识别设备，连接在连接结构上，用于获取下水口结构的图像进行定位。
[0018]在本申请进一步的方案中，自动抹泥装置还包括：机架，用于提供整体自动抹泥装置的支撑；警示灯，设置于自动抹泥装置的顶部或者背侧，用于指示设备工作状态、待机状态、故障状态。
[0019]在一些方案中，还可以配合蜂鸣器指示设备的相关状态。
[0020]在一些方案中，自动抹泥装置也可以取消机架直接置于工作台上。
[0021]本申请实施例第二方面还提供一种用于钢包热修的自动抹泥机器人，包括：机器人侧，包括机器臂；如上的自动抹泥装置，机器臂拾取下水口结构至自动抹泥装置处进行自动抹泥。
[0022]有益效果：
[0023]本专利技术实施例通过提供一种用于钢包热修的自动抹泥装置，即通过旋转平台带动柱塞机构旋转，柱塞机构包括多个柱塞体，柱塞体连通外部的火泥供给管道，可提供连续的火泥喷出，随着旋转过程中以将火泥涂抹在待抹泥处，可以替代以往的手工涂抹，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率，且不依赖操作的水平，提高安全性和工艺一致性。
[0024]本专利技术实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以说明。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是为本技术实施例所提供的下水口结构在安装状态下的结构示意图；
[0027]图2为本技术实施例所提供的用于钢包热修的自动抹泥装置和下水口结构的结构示意图；
[0028]图3为本技术实施例所提供的用于钢包热修的自动抹泥装置结构示意图；
[0029]图4为本技术实施例所提供的用于钢包热修的自动抹泥装置去掉机架后的结构示意图；
[0030]图5为本技术实施例所提供的图4的仰视视角；
[0031]图6为本技术实施例所提供的用于钢包热修的自动抹泥装置的部分区域放大示意图；及
[0032]图7为本技术实施例所提供的用于钢包热修的自动抹泥机器人的简易示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本专利技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
[0034]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于钢包热修的自动抹泥装置，应用于下水口结构(200)，所述下水口结构(200)呈圆环结构，包括下水口边缘(201)和下水口圆孔(202)，其特征在于，所述自动抹泥装置(100)包括：柱塞机构(101)，所述柱塞机构(101)包括多个柱塞体(1011)，所述柱塞体(1011)连通外部的火泥供给管道，可提供连续的火泥喷出；旋转平台(102)，连接在所述柱塞机构(101)的一端，用于提供旋转动力带动所述柱塞体(1011)旋转；其中，所述柱塞体(1011)在靠近所述下水口结构(200)的一端，在工作状态下，所述旋转平台(102)带动所述柱塞机构(101)旋转，以将火泥涂抹在待抹泥处。2.根据权利要求1所述的自动抹泥装置，其特征在于，所述自动抹泥装置(100)还包括：连接结构(103)，所述连接结构(103)与所述旋转平台(102)连接，所述柱塞体(1011)连接在所述连接结构(103)上且以连接结构(103)为中心呈现矩阵排布。3.根据权利要求1所述的自动抹泥装置，其特征在于，所述柱塞体(1011)为两个，沿连接结构为中心对称排布。4.根据权利要求2所述的自动抹泥装置，其特征在于，所述柱塞体(1011)包括：进口管道(1011a)，设置在背离所述下水口结构(200)的一端，且所述进口管道(1011a)贯通所述柱塞体(1011)内部且垂向设置，用于连通外部的火泥供给管道；喷嘴(1011b)，和所述下水口边缘(201)的待抹泥处相对应，用于控制火泥均匀喷出。5.根据权利要求4所述的自动抹泥装置，其特征在于，所述喷嘴(1011b)为扁平喷嘴结构。6.根据权利要求2～5任一项所述的自动抹泥装置，其特征在于，所述自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王均灿，马双，林颖琼，
申请(专利权)人：北京瓦特曼智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。