【技术实现步骤摘要】
刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆
[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着自动紧急刹车系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)在汽车安全技术中的普及，在检测到目标障碍物与车辆之间的距离小于安全距离时，便会触发自动刹车功能，避免车辆与目标障碍物相撞。
[0003]现有技术中，目标障碍物的位置时通常是基于毫米波雷达和双目摄像头获取的数据，在经过算法的融合得到的，但由于车辆行驶于特定场景时，例如隧道、涵洞，受到光线或信号的影响，毫米波雷达与双目摄像头可能会在确定目标障碍物位置时出现位置跳变的情况，若毫米波雷达与双目摄像头都发生了跳变，那么经过算法融合出的目标障碍物轮廓所指示的位置就是错误的，而AEB会实时检测目标障碍物的位置并基于目标障碍物的位置确定出车辆与目标障碍物之间的距离，再判断目标障碍物与车辆之间的距离是否在安全距离范围内，若判断出车辆与目标障碍物之间的距离小于安全距离，AEB便会基于错误的车辆与目标障碍物之间的距离误触发自动紧急刹车功能，使车辆自动制动，但实际相对距离是大于安全距离的，从而影响用户体验。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种刹车功能的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，能够减少发生因误检测目标障碍物位置而误触发自动刹车功能，从而提升用户体验。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了刹车功能的控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种刹车功能的控制方法，其特征在于，所述方法包括：周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括目标障碍物的目标位置和所述车辆与所述目标障碍物之间的第一相对距离，所述目标位置是基于毫米波雷达所探测到的所述目标障碍物的位置和双目摄像头所探测到的所述目标障碍物的位置输入至融合算法后生成，所述第一相对距离是所述融合算法基于所述目标位置而生成的；若所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于第一设定阈值、所述第i
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1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i
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1个周期所对应的所述目标位置之间的第一位置偏差；若所述第一位置偏差不小于第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息之后，所述方法还包括：若第i+1个周期所对应的所述第一相对距离、第i
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1个周期所对应的所述第一相对距离大于所述第一设定阈值且所述第i个周期所对应的所述第一相对距离不大于所述第一设定阈值，计算第i个周期所对应的所述目标位置与第i
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1个周期所对应的所述目标位置之间的第二位置偏差以及第i+1个周期所对应的所述目标位置信息与第i个周期所对应的所述目标位置信息之间的第三位置偏差；若所述第二位置偏差与所述第三位置偏差均不小于所述第二设定阈值，抑制触发自动刹车功能。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，周期性获取车辆在行驶过程中的目标障碍物信息，包括：周期性获取所述毫米波雷达所采集到的所述目标障碍物的第一位置、所述双目摄像头所采集到的所述目标障碍物的第二位置；计算第i个周期所对应的所述第一位置与第i个周期所对应的所述第二位置之间的第四位置偏差；判断所述第四位置偏差是否大于第三设定阈值；若所述第四位置偏差大于所述第三设定阈值，计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i
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1个周期所对应的所述第一位置之间的第五位置偏差以及第i个周期所对应的第二位置与第i
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1个周期所对应的第二位置之间的第六位置偏差；若所述第五位置偏差大于第四设定阈值且所述第六位置偏差不大于第五设定阈值，为第i个周期所对应的所述第一位置赋予第一置信权重，生成第一加权位置，并为第i个周期所对应的所述第二位置赋予第二置信权重，生成第二加权位置，所述第一置信权重小于所述第二置信权重；将所述第一加权位置、所述第二加权位置输入至所述融合算法，生成所述目标位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算在第i个周期所对应的所述第一位置与第i
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1个周期所对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰华，刘开勇，王国权，庞林德，阮倩，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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