用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件，通过获取车辆速度；若所述车辆速度小于第一阈值，则控制所述近距感知装置的触体展开；获取近距感知装置测量的压力值以及近距感知装置相对车身的装置位置；将所述近距感知装置的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制。如此，可提高车辆对车身周边近距物体感知准确度，以便对车辆行驶做出更精准的控制，另一方面，通过触体接触障碍物，可以提高行驶安全，也可以保障行人安全。人安全。人安全。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件。

技术介绍

[0002]现有的自动行驶设备，如自动驾驶车辆、机器人、潜航器等，其感知系统主要为非接触式传器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、声纳雷达等。而这些非接触式的传感器由于探测范围和视野的限制存在近距离盲区；并且目标识别算法也不是完全可靠，难免存在误识别和漏识别情况，从而导致近距感知不准确或误检虚警。从而发生碰撞或导致设备急刹的操作，影响乘坐舒适性。
[0003]而在一些特定场景中，对车辆近距离范围感知准确性是有较高的要求。例如，行人密集的公园中，车辆行驶需要精确判断车辆与行人的空间关系，以避免碰撞行人；在胡同、限宽门等狭窄场景下，车辆还需要准确判断车辆是否能安全通过。
[0004]因此，如何提高车辆近距感知的准确性，是我们目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件，以提高车辆对车身周边近距物体感知准确度。
[0006]依据本专利技术的第一个方面，提供了一种用于自动驾驶的近距感知方法，包括：
[0007]获取车辆速度；
[0008]若所述车辆速度小于第一阈值，则控制所述近距感知装置的触体展开；
[0009]获取近距感知装置测量的压力值以及近距感知装置相对车身的装置位置；
[0010]将所述近距感知装置的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制。
[0011]可选的，所述将所述近距感知装置的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制，包括：
[0012]若所述近距感知装置测量的压力值大于第二阈值，则判断车辆行驶速度是否为0；
[0013]当车辆速度不为0时，若装置位置位于车辆侧面或位于车辆行进方向侧，控制车辆紧急刹车；否则控制车辆非紧急刹车；
[0014]当车辆速度为0时，则暂停启动，保持车辆静止。
[0015]可选的，所述方法还包括：
[0016]若所述车辆速度大于等于第一阈值，则控制所述近距感知装置的触体收起。
[0017]可选的，所述方法还包括：
[0018]在所述触体展开时，控制所述触体向车辆外部喷射气流，所述气流从所述触体内的通气管喷出；
[0019]在所述触体收起时，所述触体停止向车辆外部喷射气流。
[0020]依据本专利技术的第二个方面，提供一种用于自动驾驶的近距感知装置，安装于车辆外部车身上，适用于前述的用于自动驾驶的近距感知方法，所述装置包括：
[0021]基座、安装在所述基座上囊体、触体；
[0022]所述触体头端嵌入所述囊体，尾端伸出所述囊体；所述囊体为凹槽结构，所述囊体在所述触体头端嵌入的位置设有多组压力传感器，用于测量所述触体受到的压力值；
[0023]所述触体在所述车辆速度小于第一阈值，所述触体展开，用于测量与近距障碍物接触所产生的压力值。
[0024]可选的，所述触体的尾端为柔性材料制作。
[0025]可选的，所述触体内设有通气管，所述通气管与外界气泵连通，用于在所述触体展开时，向车身外部喷射气流。
[0026]可选的，所述装置还包括立毛杆；所述囊体与基座通过定轴转动连接；所述囊体与立毛杆通过动轴连接，拉动立毛杆以控制所述囊体与所述触体展开或收起。
[0027]依据本专利技术的第三个方面，提供了一种量宽须部件，包括多个前述的用于自动驾驶的近距感知装置；所述多个近距感知装置分别安装在车辆的预设位置，所述预设位置包括车身侧面预设位置、车身顶部预设位置、车身前部预设位置以及车身尾部预设位置。
[0028]依据本专利技术的第四个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现前述的用于自动驾驶的近距感知方法。
[0029]本说明书实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
[0030]本说明书实施例提供的一种用于自动驾驶的近距感知方法、装置及量宽须部件，通过获取车辆速度；若所述车辆速度小于第一阈值，则控制所述近距感知装置的触体展开；获取近距感知装置测量的压力值以及近距感知装置相对车身的装置位置；将所述近距感知装置的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制。如此，可提高车辆对车身周边近距物体感知准确度，以便对车辆行驶做出更精准的控制，另一方面，通过触体接触障碍物，可以提高行驶安全，也可以保障行人安全。
[0031]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0032]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。
[0033]在附图中：
[0034]图1示出了本专利技术实施例中的一种电子设备的示意图。
[0035]图2示出了本专利技术实施例中的一种用于自动驾驶的近距感知方法的流程图。
[0036]图3示出了本专利技术实施例中的另一种近距感知装置的示意图。
[0037]图4示出了本专利技术实施例中的一种触体收起状态图。
Processing Unit，GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit，PPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(ReducedInstruction Set Computing，RISC)或微处理器等，或其任意组合。
[0050]为了便于说明，在电子设备100中仅描述了一个处理器。然而，应当注意，本实施例中的电子设备100还可以包括多个处理器，因此本实施例中描述的一个处理器执行的步骤也可以由多个处理器联合执行或单独执行。例如，若服务器的处理器执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同的处理器共同执行或者在一个处理器中单独执行。例如，处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者处理器和第二处理器共同执行步骤A和B。
[0051]本实施例中，存储器20用于存储程序，处理器30用于在接收到执行指令后，执行程序。本实施例任一实施方式所揭示的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的近距感知方法，其特征在于，包括：获取车辆速度；若所述车辆速度小于第一阈值，则控制近距感知装置的触体展开；获取近距感知装置测量的压力值以及近距感知装置相对车身的装置位置；将所述近距感知装置测量的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的近距感知方法，其特征在于，所述将所述近距感知装置测量的压力值与第二阈值进行比较，并根据比较结果以及所述近距感知装置相对车身的装置位置，对车辆进行控制，包括：若所述近距感知装置测量的压力值大于第二阈值，则判断车辆行驶速度是否为0；当车辆速度不为0时，若装置位置位于车辆侧面或位于车辆行进方向侧，控制车辆紧急刹车；否则控制车辆非紧急刹车；当车辆速度为0时，则暂停启动，保持车辆静止。3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的近距感知方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述车辆速度大于等于第一阈值，则控制所述近距感知装置的触体收起。4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶的近距感知方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述触体展开时，控制所述触体向车辆外部喷射气流，所述气流从所述触体内的通气管喷出；在所述触体收起时，所述触体停止向车辆外部喷射气流。5.一种用于自动驾驶的近距感知装置，安装于车辆外部车身上，其特征在于，适用于如权利要求1
‑
4所述的用于自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：司若辰，杨文利，陈越，
申请(专利权)人：北京领骏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：