一种交通信号信息获取方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种交通信号信息获取方法及相关设备。该方法包括：基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，其中，第一得分是基于智能识别算法和交通灯特征信息的匹配程度确定的；根据交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，其中，预设位置是基于特征训练后得到的目标交通信号灯组最容易出现的位置；将第一得分和第二得分的乘积最大的交通信号灯组确定为目标交通信号灯组；对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别以获取当前路口的交通信号信息。本申请提出的方法，通过深度学习的交通信号灯组检测作为辅助，完成交通信号灯匹配，节省算力，搭建快捷、成本低、精度高、可持续开发优化。开发优化。开发优化。

【技术实现步骤摘要】
一种交通信号信息获取方法及相关设备


[0001]本说明书涉及自动驾驶领域，更具体地说，本专利技术涉及一种交通信号信息获取方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶程度不断深入，对于城市路口交通信号灯识别成为了急需解决的技术问题。当前识别交通信号的方法往往采用车辆捕获到的路口的整张图片进行识别，但是对于路口中存在多个信号灯，或者是两个路口离得很近，一张图片中出现了多个路口的信号灯的情况下，该识别方法的准确度就会下降，并且采用正常图片去进行智能识别的方法，会耗费巨大的计算量，计算速度也会大打折扣。在另一些交通信号信息获取方法中，交通信号灯匹配需要GPS精确定位以及高精地图提供准确的交通信号灯坐标信息，并且从真实坐标到前视摄像头捕捉画面坐标的映射，这种信号灯匹配方法有两个缺陷：一是设备非常依赖GPS和高精地图提供位置信息，成本巨大；二是需要GPS和高精地图提供非常精确的位置数据；车载前视摄像头的安装标定误差也需要非常小，在实际场景采集数据和相机标定比较困难。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为了提供快速准确的交通信号信息方法，第一方面，本专利技术提出一种交通信号信息获取方法，上述方法包括：
[0005]基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，其中，上述第一得分是基于智能识别算法和交通灯特征信息的匹配程度确定的；
[0006]根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，其中，上述预设位置是基于特征训练后得到的目标交通信号灯组最容易出现的位置；
[0007]将上述第一得分和上述第二得分的乘积最大的交通信号灯组确定为目标交通信号灯组；
[0008]对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别以获取当前路口的交通信号信息。
[0009]可选的，上述基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，包括：
[0010]基于路口图像信息使用目标检测模型YOLOX对所有交通信号灯组的置信度作为第一得分。
[0011]可选的，上述根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：
[0012]根据第一得分大于预设得分的上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分。
[0013]可选的，上述还包括：
[0014]获取上述信号灯组的类型信息，其中，上述交通信号灯组悬臂式信号灯组和柱式信号灯组；
[0015]上述根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：
[0016]当上述信号灯组为悬臂式信号灯组的情况下，根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离和第一权重系数确定第二得分；
[0017]和/或，
[0018]当上述信号灯组为柱式信号灯组的情况下，根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离和第二权重系数确定第二得分，其中，上述第一权重系数大于上述第二权重系数。
[0019]可选的，上述预设位置包括预设中心和预设半径；
[0020]上述根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：
[0021]根据上述交通信号灯组图像位置和预设中心确定距离信息；
[0022]根据上述距离信息和上述预设半径的比值确定上述第二得分。
[0023]可选的，上述方法还包括：
[0024]控制车辆摄像头获取车辆行驶图像信息；
[0025]根据第一预设比例对上述车辆行驶图像信息的上部和第二预设比例对上述车辆行驶图像信息的下部进行裁剪以获取上述路口图像信息，其中，上述第一预设比例小于上述第二预设比例。
[0026]可选的，上述方法还包括：
[0027]获取目标车辆对应的车道线位置信息；
[0028]基于上述车道线位置信息确定位置修正系数；
[0029]上述根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：
[0030]根据上述位置修正系数、上述交通信号灯组的图像位置与上述预设位置的距离确定第二得分。
[0031]第二方面，本专利技术还提出一种交通信号信息获取装置，包括：
[0032]第一获取单元，用于基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，其中，上述第一得分是基于智能识别算法和交通灯特征信息的匹配程度确定的；
[0033]第一确定单元，用于根据上述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，其中，上述预设位置是基于特征训练后得到的目标交通信号灯组最容易出现的位置；
[0034]第二确定单用，用于将上述第一得分和上述第二得分的乘积最大的交通信号灯组确定为目标交通信号灯组；
[0035]第二获取单元，用于对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别以获取当前路口的交通信号信息。
[0036]第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现
如上述的第一方面任一项的交通信号信息获取方法的步骤。
[0037]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的交通信号信息获取方法。
[0038]综上，本申请实施例的交通信号信息获取方法包括：基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，其中，第一得分是基于智能识别算法和交通灯特征信息的匹配程度确定的；根据交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，其中，预设位置是基于特征训练后得到的目标交通信号灯组最容易出现的位置；将第一得分和第二得分的乘积最大的交通信号灯组确定为目标交通信号灯组；对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别以获取当前路口的交通信号信息。本申请实施例提供的交通信号信息获取方法，对路口图像信息采用智能识别算法首先获取第一得分，得出图像中与信号灯组的匹配程度，再获取第二得分，得到图像中信号灯组与目标信号灯组的匹配程度，将第一得分和第二得分的乘积的最大的交通信号灯组作为目标交通信号灯组，对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别从而获取当前路口的交通信号信息。本申请提出的方法，不需要GPS和高精地图进行交通信号灯匹配，而是通过深度学习的交通信号灯组检测作为辅助，完成交通信号灯匹配，节省算力，搭建快捷、成本低、精度高、可持续开发优化。
[0039]本专利技术的交通信号信息获取方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0040]通过阅读下文优选实施方式的详本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通信号信息获取方法，其特征在于，包括：基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，其中，所述第一得分是基于智能识别算法和交通灯特征信息的匹配程度确定的；根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，其中，所述预设位置是基于特征训练后得到的目标交通信号灯组最容易出现的位置；将所述第一得分和所述第二得分的乘积最大的交通信号灯组确定为目标交通信号灯组；对目标交通信号灯组的颜色信息和形状信息进行识别以获取当前路口的交通信号信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于路口图像信息和智能识别算法获取所有交通信号灯组的第一得分，包括：基于路口图像信息使用目标检测模型YOLOX对所有交通信号灯组的置信度作为第一得分。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：根据第一得分大于预设得分的所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述信号灯组的类型信息，其中，所述交通信号灯组悬臂式信号灯组和柱式信号灯组；所述根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：当所述信号灯组为悬臂式信号灯组的情况下，根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离和第一权重系数确定第二得分；和/或，当所述信号灯组为柱式信号灯组的情况下，根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离和第二权重系数确定第二得分，其中，所述第一权重系数大于所述第二权重系数。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括预设中心和预设半径；所述根据所述交通信号灯组的图像位置与预设位置的距离确定第二得分，包括：根据所述交通信号灯组图像位置和预设中心确...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭少强，田健，冯贵斌，司若辰，杨文利，
申请(专利权)人：北京领骏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：