一种车辆转向特性参数辨识方法及相关设备技术

本申请公开了一种车辆转向特性参数辨识方法及相关设备

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向特性参数辨识方法及相关设备


[0001]本说明书涉及车辆测试领域，更具体地说，本申请涉及一种车辆转向特性参数辨识方法及相关设备
。

技术介绍

[0002]车辆动态转向特性参数辨识方法是为了获得车辆转向系统在不同频率下的幅度响应特征，和相位响应特征
。
相关技术中，一种方法用理论模型仿真的方法
。
这种方法前提是需要对车辆转向系统的各个零部件的机械特性进行精确建模，获得零部件的数学模型及模型参数后，对整体系统进行仿真，从而获得车辆动态转向特征曲线
。
但是零部件的精确数学模型及参数难以获得，仿真精度难以保证
。
一般零部件机械特性属于车辆制造厂的保密信息，第三方机构难以获得
。
[0003]另一种方法是进行台架测试，在特殊的专用设备上，对车辆转向系统进行测试，获得车辆动态转向特征曲线，但是台架测试所用专用设备成本极高
。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明
。
本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围
。
[0005]为了提供一种方便
、
经济的获取车辆转向特征参数的方法，第一方面，本申请提出一种车辆转向特性参数辨识方法，上述方法包括：
[0006]在目标车辆行驶的过程中，向上述目标车辆的转向系统输入目标激励信号；
[0007]获取目标运行参数在上述目标激励信号下的输出信号；
[0008]根据上述输出信号和上述目标激励信号构建上述目标运行参数的动态特征曲线；
[0009]根据上述动态特征曲线表征上述车辆转向特性参数
。
[0010]在一些实施方式中，上述目标激励信号是通过与上述转向系统连接的线控转向执行器发出的
。
[0011]在一些实施方式中，上述目标运行参数包括车辆偏离距离信息和
/
或车辆滚转角度信息
。
[0012]在一些实施方式中，还包括：
[0013]获取上述目标车辆的行驶速度信息；
[0014]在上述行驶速度信息与目标速度信息的速度差值小于预设误差值的情况下，向上述目标车辆的转向系统输入目标激励信号
。
[0015]在一些实施方式中，上述目标激励信号包括单一频率激励信号；
[0016]上述方法还包括：
[0017]确定一个或多个待测频率；
[0018]对于每一个待测频率，逐个构建单一频率激励信号；
[0019]基于每个上述单一频率激励信号对车辆转向特性进行多次辨识，以获得动态特征曲线
。
[0020]在一些实施方式中，上述目标激励信号包括复合频率激励信号；
[0021]上述方法还包括：
[0022]确定至少两个待测频率；
[0023]基于第一目标相位和所有的上述待测频率创建多个第一激励分信号；
[0024]对所有上述第一激励分信号在预设邻域范围内进行线性叠加以获取上述复合频率激励信号
。
[0025]在一些实施方式中，上述目标激励包括相位优化复合频率激励信号；
[0026]上述方法还包括：
[0027]确定至少两个待测频率和各频率对应的相位参量；
[0028]基于所有的待测频率和其各自对应的相位参量创建多个第二激励分信号；
[0029]对所有上述第二激励分信号在预设邻域范围内进行线性叠加以获取初始复合频率激励信号；
[0030]在上述初始复合频率激励信号对应的目标参量超出预设条件的情况下，对上述相位参量进行调整以获取上述相位优化复合频率激励信号，其中，上述目标参量包括目标函数
、
目标函数改进量和迭代次数，上述目标函数为初始输出信号第
i
次迭代对应的无穷范数，上述目标函数改进量为第
i
‑1次迭代与第
i
次迭代对应的无穷范数的差值，上述预设条件包括目标函数预设条件，目标函数改进量预设条件和迭代次数预设条件
。
[0031]第二方面，本申请还提出一种车辆转向特性参数辨识装置，包括：
[0032]输入单元，用于在目标车辆行驶的过程中，向上述目标车辆的转向系统输入目标激励信号；
[0033]获取单元，用于获取目标运行参数在上述目标激励信号下的输出信号；
[0034]构建单元，用于根据上述输出信号和上述目标激励信号构建上述目标运行参数的动态特征曲线；
[0035]表征单元，用于根据上述动态特征曲线表征上述车辆转向特性参数
。
[0036]第三方面，一种电子设备，包括：存储器
、
处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的车辆转向特性参数辨识方法的步骤
。
[0037]第四方面，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的车辆转向特性参数辨识方法
。
[0038]综上，本申请实施例的车辆转向特性参数辨识方法包括：在目标车辆行驶的过程中，向上述目标车辆的转向系统输入目标激励信号；获取目标运行参数在上述目标激励信号下的输出信号；根据上述输出信号和上述目标激励信号构建上述目标运行参数的动态特征曲线；根据上述动态特征曲线表征上述车辆转向特性参数
。
申请实施例提供的一种车辆转向特性参数辨识方法，通过车辆的实际行驶中对车辆的转向系统输入目标激励信号，获取目标运行参数在上述目标激励信号下的输出信号，根据输出信号和输出信号构建动态特征曲线表征上述车辆转向特性参数，不依靠车辆转向零部件的数学模型，也不需要专用的台架设备，可以在实际道路上对车辆的动态转向特征进行辨识，获得车辆转向系统的动态
特征曲线，提供了一种方便
、
经济的获取车辆转向特征参数的方法
。
[0039]本申请提出的车辆转向特性参数辨识方法，本申请的其它优点
、
目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本申请的研究和实践而为本领域的技术人员所理解
。
附图说明
[0040]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了
。
附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制
。
而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件
。
在附图中：
[0041]图1为本申请实施例提供的一种车辆转向特性参数辨识方法流程示意图；
[0042]图2为本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，包括
:
在目标车辆行驶的过程中，向所述目标车辆的转向系统输入目标激励信号；获取目标运行参数在所述目标激励信号下的输出信号；根据所述输出信号和所述目标激励信号构建所述目标运行参数的动态特征曲线；根据所述动态特征曲线表征所述车辆转向特性参数
。2.
根据权利要求1所述的车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，所述目标激励信号是通过与所述转向系统连接的线控转向执行器发出的
。3.
根据权利要求1所述的车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，所述目标运行参数包括车辆偏离距离信息和
/
或车辆滚转角度信息
。4.
根据权利要求1所述的车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆的行驶速度信息；在所述行驶速度信息与目标速度信息的速度差值小于预设误差值的情况下，向所述目标车辆的转向系统输入目标激励信号
。5.
根据权利要求1所述的车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，所述目标激励信号包括单一频率激励信号；所述方法还包括：确定一个或多个待测频率；对于每一个待测频率，逐个构建单一频率激励信号；基于每个所述单一频率激励信号对车辆转向特性进行多次辨识，以获得动态特征曲线
。6.
根据权利要求1所述的车辆转向特性参数辨识方法，其特征在于，所述目标激励信号包括复合频率激励信号；所述方法还包括：确定至少两个待测频率；基于所有的所述待测频率创建多个第一激励分信号；对所有所述第一激励分信号在预设邻域范围内进行线性叠加以获取所述复合频率激励信号
。7.
根据权利要求6所述的车辆转向特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文利，何家瑞，司若辰，严晗，
申请(专利权)人：北京领骏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：