一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备技术

本申请公开了一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备。该方法包括：获取目标车辆的当前行驶特征变量；获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，第一方向与目标车辆的行驶方向不交叉，第二方向与目标车辆的行驶方向存在交叉；根据遮挡障碍物运动特征变量集合和横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，博弈分析操作是根据遮挡障碍物运动特征变量集合对横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取关键障碍物特征变量集合；根据关键障碍物特征变量集合和当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定目标车辆的环岛驶出策略。以确定目标车辆的环岛驶出策略。以确定目标车辆的环岛驶出策略。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备


[0001]本说明书涉及智能驾驶领域，更具体地说，本申请涉及一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶车辆，环岛是一种复杂的驾驶场景，对自动驾驶车辆的算法实现具有较大难度。环岛中车辆众多，行驶方向各异，车道众多，需要在短时间内处理海量车辆的行驶数据，并快速做出判断，并生成控制指令，目前对于此种场景下的自动驾驶控制方法研究较少。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]第一方面，本申请提出一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，上述方法包括：
[0005]获取目标车辆的当前行驶特征变量；
[0006]获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；
[0007]根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；
>[0008]根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。
[0009]可选的，所述当前行驶特征变量包括Frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括Frenet坐标和运动速度方向；
[0010]所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：
[0011]将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；
[0012]将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值、Frenet坐标的横向值大于第一参考值、Frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。
[0013]可选的，所述运动特征变量集合还包括车道信息
[0014]所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：
[0015]在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取Frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；
[0016]根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。
[0017]可选的，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：
[0018]根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；
[0019]在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。
[0020]可选的，上述方法还包括：
[0021]在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。
[0022]可选的，上述方法还包括：
[0023]在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆减速避让。
[0024]可选的，上述方法还包括：
[0025]在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差大于或等于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。
[0026]第二方面，本申请还提出一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制装置，包括：
[0027]第一获取单元，用于获取目标车辆的当前行驶特征变量；
[0028]第二获取单元，用于获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；
[0029]第三获取单元，用于根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运
动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；
[0030]确定单元，用于根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。
[0031]第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法的步骤。
[0032]第四方面，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法。
[0033]综上，本申请实施例的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法包括：获取目标车辆的当前行驶特征变量；获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的当前行驶特征变量；获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶特征变量包括Frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括Frenet坐标和运动速度方向；所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值、Frenet坐标的横向值大于第一参考值、Frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动特征变量集合还包括车道信息所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取Frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏开运，邹天明，何家瑞，杨文利，
申请(专利权)人：北京领骏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：