一种记忆泊车功能的测试方法及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种记忆泊车功能的测试方法，包括如下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种记忆泊车功能的测试方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车自动驾驶
，具体涉及一种记忆泊车功能的测试方法及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着城镇化水平的不断提高以及经济水平的快速增长，人们对汽车的需求量日益旺盛，汽车保有量持续增多
。
汽车的出现满足了人们的出行需求，但现阶段汽车的行驶永远离不开驾驶员对汽车的操作，到达停车库后，停车成为每个驾驶员需要面对的问题
。
比如车位离电梯口太远
、
地下车库太复杂
、
停车太浪费时间
、
找不到车辆具体的停车位置
、
车库内空气不好等问题
。
记忆泊车系统作为汽车智能驾驶模块中不可或缺的功能模块能很好的解决上述问题，其主要功能有两个，其一，当用户需要停车时，开车到达车库后，用于辅助或者代替用户将车行驶至指定车位旁，然后自动泊入指定车位；其二，当用户需要使用车时，到达指定地点后，用于代替用户将车行驶至指定地点
。
[0003]记忆泊车功能可分为两个步骤，首先是学习泊车路径
。
首次使用时需驾驶员手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，在地库或停车场门前进行记忆设定，并在泊车后完成“记忆路线”的完整过程
。
然后使用记忆泊车时，系统将会依据“记忆路线”辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，并泊入已被系统记忆的车位
。
在行驶过程中可实现自动调节车速
、
自动控制灯光
、
自动转弯
、
自动绕行障碍物
、
自动会车以及自动停车避让等功能，从容应对停车场的各种复杂场景
。
记忆泊车作为智能驾驶领域的前沿技术，在开发过程中需要不断的对记忆泊车系统的功能及性能测试
、
验证以保证用户使用的便捷性以及安全性
。
目前无记忆泊车系统的专项测试方法，对记忆泊车系统的测试还沿用传统适应性的随机泛化测试方法
。
所以测试效率低，验证充分性不足，且无评价标准
。
因此迫切需要一种快速
、
验证充分的记忆泊车系统测试方法
。
[0004]因此有必要提供一种记忆泊车功能的测试方法及存储介质，能够对记忆泊车系统的功能及性能进行充分测试与验证
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种记忆泊车功能的测试方法及存储介质，能够根据对记忆泊车功能进行充分测试与验证
。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种记忆泊车功能的测试方法，包括如下步骤：
[0007]S1、
将待测试车辆分别按照预设的测试工况开展模拟测试和实车测试，其中，模式测试的场景基于基础案例得到，实车测试的场景基于泛化测试案例得到；
[0008]S2、
在模拟测试和实车测试中分别对所述待测试车辆进行泊车路径学习
、
泊车路径巡航
、
泊车路径跨层以及泊入
/
泊出车位的测试结果采集，分别得到待测试车辆在模拟测试和实车测试中各阶段的成功总次数及总测试次数；
[0009]S3、
将所述成功总次数除以总测试次数得到最终百分比值，判断最终百分比值是否大于阈值，若最终百分比值大于阈值，则判断待测试车辆功能测试通过，反之判断不合格
。
[0010]进一步，
S1
中所述泛化测试案例的选择由不同类型的精简影响因子按照预设需求组合确定
。
[0011]进一步，所述精简影响因子的确定步骤为：
[0012]第一步，收集不同类型的停车场的信息并提炼出对应的特征；
[0013]第二步，将所述不同类型的停车场的信息及对应的特征视为原始影响因子；
[0014]第三步，根据记忆泊车的实际情况将与记忆泊车无关的所述原始影响因子进行筛选得到精简影响因子；
[0015]第四步，根据所述精简影响因子的不同特征进行分类
。
[0016]进一步，所述不同类型的停车场的信息至少包括停车场区域
、
照明
、
车库属性
、
车库类型
、
车道线
、
地面质量
、
行车道宽度
、
跨层通道类型以及跨层通道坡度；
[0017]所述停车场对应的特征至少包括：停车场年限
、
参考物
、
车库设施
、
车流量以及人流量
。
[0018]进一步，
S1
中所述测试工况的车位类型分为地上停车场和地下停车场的固定车位和流动车位，所述测试工况的泊车方式为载客记忆泊车
、
遥控记忆泊车和记忆泊车接驾，所述测试工况是根据不同车位类型和泊车方式按照预设比例组合而成
。
[0019]进一步，在泊车路径学习能力测试阶段时：包括在多个不同类型的停车场创建泊车路径，设定待测试车辆起
、
止位置及接驾点，基于所述待测试车辆的行驶数据获取自主学习数据，根据所述待测试车辆是否进入泊车路径巡航模式
、
待测试车辆是否出现碰撞和擦挂
、
与行人之间预设的安全距离是否超出预设边界值判断待测试车辆路径学习能力测试是否成功，分别记录待测试车辆在模拟测试中的成功次数
A1
和试验次数
N1
以及待测试车辆在实车测试中的成功次数
A5
和试验次数
N5
；
[0020]在泊车路径巡航能力测试阶段下：设置无障碍物
、
静态障碍物以及动态障碍物的场景，根据待测试车辆能否按照第一预设标准进行巡航判断泊车路径巡航能力测试是否成功，所述第一预设标准包括按照记忆路径行驶
、
安全通过弯道以及避让并通过静态障碍物或动态障碍物
、
待测试车辆未出现碰撞和擦挂
、
与行人之间预设的安全距离未超出预设边界值，分别记录待测试车辆在模拟测试中的成功次数
A2
和试验次数
N2
以及待测试车辆在实车测试中的成功次数
A6
和试验次数
N6
；
[0021]在泊车路径跨层能力测试阶段下：包括在不同的坡道场景下设置无障碍物
、
静态障碍物以及动态障碍物，根据所述记忆泊车能否按照第二预设标准进行跨层判断泊车路径跨层能力测试是否成功，所述第二预设标准包括行驶速度是否平稳
、
灯光使用是否合理
、
待测试车辆未出现碰撞和擦挂
、
与行人之间预设的安全距离未超出预设边界值
、
遇静态障碍物或动态障碍物能避让以及通过，分别记本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、
将待测试车辆分别按照预设的测试工况开展模拟测试和实车测试，其中，模式测试的场景基于基础案例得到，实车测试的场景基于泛化测试案例得到；
S2、
在模拟测试和实车测试中分别对所述待测试车辆进行泊车路径学习
、
泊车路径巡航
、
泊车路径跨层以及泊入
/
泊出车位的测试结果采集，分别得到待测试车辆在模拟测试和实车测试中各阶段的成功总次数及总测试次数；
S3、
将所述成功总次数除以总测试次数得到最终百分比值，判断最终百分比值是否大于阈值，若最终百分比值大于阈值，则判断待测试车辆功能测试通过，反之判断不合格
。2.
根据权利要求1所述的记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，
S1
中所述泛化测试案例的选择由不同类型的精简影响因子按照预设需求组合确定
。3.
根据权利要求2所述的记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，所述精简影响因子的确定步骤为：第一步，收集不同类型的停车场的信息并提炼出对应的特征；第二步，将所述不同类型的停车场的信息及对应的特征视为原始影响因子；第三步，根据记忆泊车的实际情况将与记忆泊车无关的原始影响因子进行筛选得到精简影响因子；第四步，根据所述精简影响因子的不同特征进行分类
。4.
根据权利要求3所述的记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，所述不同类型的停车场的信息至少包括停车场区域
、
照明
、
车库属性
、
车库类型
、
车道线
、
地面质量
、
行车道宽度
、
跨层通道类型以及跨层通道坡度；所述对应的特征至少包括：停车场年限
、
参考物
、
车库设施
、
车流量以及人流量
。5.
根据权利要求1所述的记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，
S1
中所述测试工况的车位类型分为地上停车场和地下停车场的固定车位和流动车位，所述测试工况的泊车方式为载客记忆泊车
、
遥控记忆泊车和记忆泊车接驾，所述测试工况是根据不同车位类型和泊车方式按照预设比例组合而成
。6.
根据权利要求1所述的记忆泊车功能的测试方法，其特征在于，在泊车路径学习能力测试阶段时：包括在多个不同类型的停车场创建泊车路径，设定待测试车辆起
、
止位置及接驾点，基于所述待测试车辆的行驶数据获取自主学习数据，根据所述待测试车辆是否进入泊车路径巡航模式
、
待测试车辆是否出现碰撞和擦挂
、
与行人之间预设的安全距离是否超出预设边界值判断待测试车辆路径学习能力测试是否成功，分别记录待测试车辆在模拟测试中的成功次数
A1
和试验次数
N1
以及待测试车辆在实车测试中的成功次数
A5
和试验次数
N5
；在泊车路径巡航能力测试阶段下：设置无障碍物
、
静态障碍物以及动态障碍物的场景，根据待测试车辆能否按照第一预设标准进行巡航判断泊车路径巡航能力测试是否成功，所述第一预设标准包括按照记忆路径行驶
、
安全通过弯道以及避让并通过静态障碍物或动态障碍物
、
待测试车辆未出现碰撞和擦挂
、
与行人之间预设的安全距离未超出预设边界值，分别记录待测试车辆在模拟测试中的成功次数
A2
和试验次数
N2
以及待测试车辆在实车测试中的成功次数
A6
和试验次数
N6
；在泊车路径跨层能力测试阶段下：包括在不同的坡道场景下设置无障碍物
、
静态障碍
物以及动态障碍物，根据所述记忆泊车能否按照第二预设标准进行跨层判断泊车路径跨层能力测试是否成功，所述第二预设标准包括行驶速度平稳
、
灯光使用合理
、
待测试车辆未出现碰撞和擦...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚兵，邓晶，张衡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：