车辆控制装置在基于通过由驾驶席相机装置对就座于车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄而取得的驾驶席图像而检测出的、驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制车辆的加速的加速抑制控制。车辆控制装置在散漫状态持续了比第一时间长的第二时间以上的情况下，执行使车辆减速并停车的减速控制。速并停车的减速控制。速并停车的减速控制。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆、加减速控制方法及车辆控制程序
[0001]本专利技术涉及一种基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的车辆控制装置、搭载有该车辆控制装置的车辆、基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的加减速控制方法、以及基于车辆的驾驶员的状态来控制车辆的加速及减速的车辆控制程序。
技术介绍
[0002]以往，已知有在驾驶员陷入异常状态的情况下进行减速控制的车辆控制装置。例如，专利文献1中记载的车辆控制装置(以下称为“以往装置”)根据驾驶员的驾驶状态以及驾驶员的面部图像，判定是否为驾驶员陷入异常状态之前的散漫状态。散漫状态是驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫(即，驾驶员的注意力比通常时降低)的状态。
[0003]以往装置从判定驾驶员为散漫状态的时刻起发出警报，并在从判定时刻起经过了规定的延缓时间的时刻开始减速控制。在延缓时间内规定的操作被执行的情况下，以往装置中止减速控制的开始。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本特开2020
‑
82968号公报
技术实现思路
[0005]根据以往装置，在驾驶员处于散漫状态的阶段开始减速控制，但在搭载有以往装置的车辆的后方存在后续车辆的情况下，很可能因为减速控制而导致后续车辆与车辆迅速接近。为了避免这样的后续车辆的迅速接近，考虑在驾驶员陷入异常状态时开始减速控制。但是，如果在驾驶员处于散漫状态的情况下不执行减速控制，则车辆也有可能会加速。当驾驶员恢复到正常状态时，这样的车辆加速可能会给驾驶员带来不安。
[0006]另外，由于在车辆加速的状况下、在驾驶员成为散漫状态的情况下迅速执行减速控制，所以车辆的加加速度急剧变化，有可能给驾驶员带来不安。
[0007]本专利技术是为了解决前述问题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其能够在驾驶员处于散漫状态的情况下，降低与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性，并且防止车辆加速。
[0008]本专利技术的车辆控制装置(以下也称为“本专利技术装置”)具备控制单元(20，30，40)，所述控制单元能够与驾驶席相机装置(24)通信，并且控制车辆的加速和减速，所述驾驶席相机装置配置为通过对就座于所述车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄来取得驾驶席图像，所述控制单元配置为：在基于所述驾驶席图像检测出的驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图16所示的步骤1230为“是”，图16
所示的步骤1240，步骤1610，图16所示的步骤1250)，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下(步骤720为“否”)，执行使所述车辆减速并停车的减速控制(步骤1300至步骤1395)。
[0009]根据本专利技术装置，在减速控制开始之前执行加速抑制控制。由此，能够在减速控制开始之前抑制车辆的加速，能够防止因驾驶员处于散漫状态的期间的车辆的加速而给恢复到正常状态的驾驶员带来不安的情况。另外，能够降低在减速控制的执行之后与后续车辆之间的距离急剧变短的可能性。另外，由于在执行加速抑制控制之后执行减速控制，所以能够降低车辆的加加速度急剧变化的可能性，能够降低该加加速度的急剧变化给驾驶员带来不安的可能性。
[0010]在本专利技术装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述散漫状态持续了规定的第一判定时间的情况下(步骤620为“是”，步骤625)，开始用于提高所述注意力的第一唤起注意通知(步骤660，步骤665)，在所述散漫状态从所述第一唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第二判定时间的情况下(步骤645为“否”，步骤675)，判定为所述散漫状态持续了所述第一时间，并开始所述加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图16所示的步骤1230为“是”，图16所示的步骤1240，步骤1610，图16所示的步骤1250)。
[0011]根据本方式，在执行了第一唤起注意通知后散漫状态持续的情况下，执行加速抑制控制。由此，能够降低虽然驾驶员处于正常状态但被误判定为散漫状态而执行加速抑制控制的可能性。
[0012]在本专利技术装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻，开始用于提高所述注意力的第二唤起注意通知(步骤735，步骤740)，在所述散漫状态从所述第二唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第三判定时间的情况下(步骤720为“否”)，判定为所述散漫状态持续了所述第二时间，并开始所述减速控制(步骤1300至步骤1395)。
[0013]根据本方式，在执行了第二唤起注意通知后散漫状态持续的情况下，开始减速控制。由此，能够降低虽然驾驶员处于正常状态但仍执行减速控制的可能性。
[0014]在本专利技术装置的一个方式中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻以后所述散漫状态未持续规定的第三判定时间而所述驾驶员不再是所述散漫状态的情况下(步骤730为“是”)，结束所述加速抑制控制(步骤745)，并执行以使所述车辆的加速度的时间微分值即加加速度不大于规定的阈值的方式控制所述车辆的加加速度限制控制(步骤750，步骤1245，步骤1250，步骤1255至步骤1270)。
[0015]根据本方式，在加速抑制控制的开始时刻以后、散漫状态持续第三判定时间之前驾驶员不再是散漫状态的情况下，结束加速抑制控制。此时，由于执行加加速度限制控制，所以能够防止由于加速抑制控制结束而导致车辆的加加速度急剧变化的情况。
[0016]在本专利技术装置的一个方式中，所述控制单元配置为：一旦执行所述减速控制，则即使所述驾驶员不再处于所述散漫状态，也继续所述减速控制，直到规定的操作被执行为止(步骤825为“否”，步骤920为“是”，步骤1015为“是”，步骤1020为“是”)。
[0017]由此，能够降低误判定为驾驶员恢复到正常状态而结束减速控制的可能性。
[0018]在本专利技术装置的一个方式中，还具备检测存在于所述车辆前方的物体的物体传感器(22，23)，所述控制单元配置为：在由所述物体传感器检测到的所述物体与所述车辆之间的关系发生变化、从而使得规定条件成立的情况下(步骤1515为“是”)，即使所述散漫状态没有持续所述第一时间的情况下(图15所示的步骤645为“是”)，也执行所述加速抑制控制(步骤1230为“是”，步骤1240至步骤1250，图12所示的步骤1230为“是”，图12所示的步骤1240，步骤1610，图12所示的步骤1250)，其中所述规定条件在所述车辆的驾驶员的监视必要性相比于所述关系变化前增加时成立。
[0019]根据本方式，即使在散漫状态未持续第一时间的情况下，在物体与车辆之间的关系发生变化、从而使得在驾驶员的监视必要性相比于变化前增加时成立的规定条件成立时，执行加速抑制控制。由此，能够根据车辆前方的状况在适当的时刻执行加速抑制控制。
[0020]在上述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其具备控制单元，所述控制单元能够与驾驶席相机装置通信，并且控制车辆的加速和减速，所述驾驶席相机装置配置为通过对就座于所述车辆的驾驶席的驾驶员进行拍摄来取得驾驶席图像，所述控制单元配置为：在基于所述驾驶席图像检测出的所述驾驶员针对驾驶的注意力变得散漫的散漫状态持续了规定的第一时间的情况下，执行抑制所述车辆的加速的加速抑制控制，在所述散漫状态持续了比所述第一时间长的规定的第二时间以上的情况下，执行使所述车辆减速并停车的减速控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述散漫状态持续了规定的第一判定时间的情况下，开始用于提高所述注意力的第一唤起注意通知，在所述散漫状态从所述第一唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第二判定时间的情况下，判定为所述散漫状态持续了所述第一时间，并开始所述加速抑制控制。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻，开始用于提高所述注意力的第二唤起注意通知，在所述散漫状态从所述第二唤起注意通知的开始时刻起持续了规定的第三判定时间的情况下，判定为所述散漫状态持续了所述第二时间以上，并开始所述减速控制。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：在所述加速抑制控制的开始时刻以后所述散漫状态未持续规定的第三判定时间而所述驾驶员不再是所述散漫状态的情况下，结束所述加速抑制控制，并执行以使所述车辆的加速度的时间微分值即加加速度不大于规定的阈值的方式控制所述车辆的加加速度限制控制。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元配置为：一旦执行所述减速控制，则即使所述驾驶员不再处于所述散漫状态，也继续所述减速控制，直到规定的操作被执行为止。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具备检测存在于所述车辆前方的物体的物体传感器，所述控制单元配置为：在由所述物体传感器检测到的所述物体与所述车辆之间的关系发生变化、从而...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤雄真，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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